http://obrazki.elektroda.pl/5644459000_1330896922_thumb.jpg http://obrazki.elektroda.pl/5644459000_1330896922.html
Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
Robotics products
M2004
Identyfikator dokumentu: 3HAC 027098-001
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
Wersja: A
Informacje znajdujące się w tej instrukcji mogą ulec zmianom bez wcześniejszego
powiadomienia i nie mogą być interpretowane jako zobowiązania firmy ABB. Firma ABB nie
bierze odpowiedzialności za ewentualne błędy znajdujące się w tej instrukcji.
Jeśli w treści instrukcji nie napisano inaczej, żadne informacje podane w niej nie mogą być
interpretowane jako gwarancja lub rękojmia ze strony ABB za straty, szkody w mieniu,
obrażenia ciała, ani za przydatność do określonego celu itp.
Instrukcja ta nie może być powielana ani kopiowana, w całości ani w częściach, bez pisemnej
zgody firmy ABB, a jej zawartość nie może być udostępniana osobom trzecim lub
wykorzystywana do jakichkolwiek nieuprawnionych celów. Naruszanie powyższych przepisów
będzie ścigane sądownie.
Dodatkowe kopie tej instrukcji można uzyskać od firmy ABB w obowiązującej w danej chwili
cenie.
© Copyright 2006 ABB Wszelkie prawa zastrzeżone.
ABB Robotics
SE-721 68 Västeras
Szwecja
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
Firma ABB nie bierze odpowiedzialności za szkody przypadkowe lub pośrednie, spowodowane
korzystaniem z tej instrukcji i opisanych w niej produktów.
Spis treści
Omówienie podręcznika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
7
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
1.1 Zatrzymywanie systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Gaszenie pożarów. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Całkowite wyłączanie zasilania sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Uwalnianie osób uwięzionych przez ramię robota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Awaryjne zwalnianie ramienia robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3HAC 027098-001 Wersja: A
3
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
Spis treści
4
3HAC 027098-001 Wersja: A
Omówienie podręcznika
Omówienie podręcznika
Informacje o tej instrukcji
Ten podręcznik zawiera informacje dotyczące sytuacji awaryjnych związanych z systemem
robota.
W celu przystąpienia do jakichkolwiek prac z systemem robota, użytkownik musi korzystać
z odpowiedniej instrukcji produktu, obsługi, aplikacji lub referencji.
Ten podręcznik należy zawsze przechowywać wraz z systemem robota!
Musi on zawsze znajdować się w zasięgu ręki operatora, inżyniera serwisowego lub dowolnej
osoby korzystającej z systemu robota.
Dokumenty referencyjne
Nazwa dokumentu
Numer dokumentu
Product manual - IRC5
3HAC021313-001
Instrukcja obsługi Wprowadzenie, IRC5 i RobotStudio Online
3HAC027097-001
Instrukcja obsługi IRC5 z panelem FlexPendant
3HAC16590-1
Instrukcja obsługi Rozwiązywanie problemów
3HAC020738-001
Zmiany
Opis
-
Wydanie pierwsze.
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
Zmiana
3HAC 027098-001 Wersja: A
5
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
Omówienie podręcznika
6
3HAC 027098-001 Wersja: A
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.1. Zatrzymywanie systemu
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach
zagrożenia
1.1. Zatrzymywanie systemu
Omówienie
W następujących przypadkach należy natychmiast wcisnąć jeden z przycisków
zatrzymywania awaryjnego:
•
Podczas pracy robota w jego obszarze roboczym znajdzie się ktoś z pracowników.
•
Praca robota spowoduje obrażenia ciała pracowników lub uszkodzenie sprzętu
mechanicznego.
Przycisk zatrzymania awaryjnego na panelu FlexPendant
xx0300000449
Przycisk zatrzymania awaryjnego
Ciąg dalszy na następnej stronie
3HAC 027098-001 Wersja: A
7
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
A
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.1. Zatrzymywanie systemu
Ciąg dalszy
Przycisk zatrzymania awaryjnego na sterowniku
xx0600003423
Przycisk zatrzymania awaryjnego, Single Cabinet Controller
xx0600003424
A
Przycisk zatrzymania awaryjnego, Dual Cabinet Controller
Inne urządzenia zatrzymywania awaryjnego
Projektant zakładu może umieścić dodatkowe urządzenia zatrzymywania awaryjnego w
łatwo dostępnych miejscach. W celu uzyskania informacji na temat ich położenia, należy
przeczytać dokumentację zakładu lub gniazda roboczego.
8
3HAC 027098-001 Wersja: A
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
A
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.2. Gaszenie pożarów
1.2. Gaszenie pożarów
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
W przypadku pożaru systemu robota (manipulatora lub sterownika) należy użyć gaśnicy
ŚNIEGOWEJ (CO2)!
3HAC 027098-001 Wersja: A
9
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.3. Całkowite wyłączanie zasilania sterownika
1.3. Całkowite wyłączanie zasilania sterownika
Omówienie
Sterownik posiada po jednym wyłączniku zasilania na każdym z modułów. Aby upewnić się,
że do sterownika NIE jest podłączone zasilanie, wszystkie wyłączniki zasilania modułów
muszą być wyłączone.
Zakład lub gniazdo robocze może posiadać dodatkowe wyposażenie, które także należy
odłączyć od zasilania. W celu uzyskania informacji na temat położenia wyłączników
zasilania, należy przeczytać dokumentację zakładu lub gniazda roboczego.
Całkowite wyłączanie zasilania sterownika
Działanie
Informacje
1. Wyłącz wyłącznik główny modułu Control
Module.
Jeśli system korzysta ze sterownika Single
Cabinet Controller, wymagany jest tylko
krok 1.
2. Wyłącz główne zasilanie wszystkich
podłączonych modułów Drive Modules i
pozostałych modułów, takich jak szafki
spawania punktowego itp.
Patrz ilustracja Wyłącznik główny,
sterownik z dodatkowymi szafkami na
stronie 11.
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
Wyłącznik główny, Single Cabinet Controller
xx0600003428
A
Wyłącznik główny, Single Cabinet Controller
Ciąg dalszy na następnej stronie
10
3HAC 027098-001 Wersja: A
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.3. Całkowite wyłączanie zasilania sterownika
Ciąg dalszy
Wyłącznik główny, sterownik z dodatkowymi szafkami
Należy pamiętać, że każdy podłączony moduł Drive Module lub inny, taki jak szafka
spawania punktowego, posiada własny wyłącznik główny. W innych rodzajach szafek
wyłącznik zasilania znajduje się często w lewej górnej części przodu szafki.
xx0600003429
Wyłącznik główny, Control Module (Dual Cabinet Controller)
B
Wyłącznik główny, Drive Module (Dual Cabinet Controller)
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
A
3HAC 027098-001 Wersja: A
11
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.4. Uwalnianie osób uwięzionych przez ramię robota
1.4. Uwalnianie osób uwięzionych przez ramię robota
Omówienie
Jeśli ramię robota uwięziło człowieka, należy upewnić się, że próby jego oswobodzenia nie
zwiększą ryzyka odniesienia obrażeń ciała.
Zwolnienie hamulców robota umożliwi jego ręczne przesuwanie, ale tylko niewielkie roboty
można przesunąć samemu. Przesuwanie większych robotów może wymagać użycia osprzętu
do podnoszenia lub podobnego urządzenia. Przed zwolnieniem hamulców należy upewnić
się, że potrzebny sprzęt jest dostępny!
PRZESTROGA!
Przed zwolnieniem hamulców należy upewnić się, że ciężar ramienia nie zwiększy nacisku
na uwięzionej osobie, pogarszając jej stan!
Sposób uwalniania uwięzionych osób
Ta procedura opisuje sposób uwalniania osób uwięzionych przez ramię robota.
Działanie
Informacje/ilustracja
1. Naciśnij dowolny przycisk zatrzymania
awaryjnego.
2. Upewnij się, że uwięziona osoba nie
zostanie ranna wskutek czynności
mających na celu jej uwolnienie.
3. Przesuń robota w taki sposób, aby
wyswobodzić uwięzioną osobę.
Aby zwolnić hamulce robota, postępuj
zgodnie z instrukcjami na następnej
stronie, Awaryjne zwalnianie ramienia
robota na stronie 13.
4. Udziel pomocy uwięzionej osobie i upewnij
się, że otrzyma opiekę lekarską.
12
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
5. Upewnij się, że w gnieździe roboczym nie
ma więcej osób, aby nie doszło do spowodowania obrażeń u kolejnej.
3HAC 027098-001 Wersja: A
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
Omówienie
W sytuacjach awaryjnych istnieje możliwość ręcznego zwolnienia osi robota poprzez
wciśnięcie przycisków zwalniania hamulców robota.
Ramię robota można przesuwać ręcznie tylko w przypadku mniejszych modeli robotów.
Większe modele mogą wymagać użycia osprzętu do podnoszenia lub podobnego urządzenia.
Poważniejsze obrażenia ciała
Przed zwolnieniem hamulców należy upewnić się, że ciężar ramienia nie zwiększy nacisku
na uwięzionej osobie, pogarszając jej stan!
Zwalnianie ramienia robota
Ta procedura opisuje sposób zwalniania ramienia robota.
Urządzenie zwalniające hamulce przedstawiono poniżej. W zależności od modelu robota,
urządzenie może znajdować się w innym miejscu patrz opisy poniżej.
Jeśli robot nie jest podłączony do sterownika lub jeśli zasilanie sterownika jest wyłączone,
konieczne jest podłączenie zewnętrznego źródła zasilania do złącza w podstawie robota.
Patrz źźZasilanie zewnętrzne urządzenia zwalniającego hamulce na stronie 17.
Działanie
1. Wewnętrzne urządzenie zwalniające hamulce
posiada sześć przycisków sterujących hamulcami
osi. Przyciski te są ponumerowane zgodnie z
numerami osi.
IRB 140, IRB 1400, IRB 1410 oraz
IRB 340 posiadają jeden przycisk
dla wszystkich sześciu osi,
podczas gdy pozostałe modele
posiadają oddzielne przyciski dla
każdej z nich.
Przed zwolnieniem hamulców
upewnij się, że ramię robota
zabezpieczone jest przez osprzęt
do podnoszenia lub podobny
Podczas zwalniania hamulców osie mogą poruszać sprzęt!
się bardzo szybko, a czasem nieoczekiwanie!
Należy upewnić się, że w pobliżu ramienia robota
nie ma ludzi!
3. Zwolnij hamulec określonej osi robota, naciskając i
przytrzymując odpowiedni przycisk na
wewnętrznym panelu zwalniania hamulców.
Hamulec zostanie włączony ponownie po
zwolnieniu przycisku.
Ciąg dalszy na następnej stronie
3HAC 027098-001 Wersja: A
13
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
2.
Informacje/ilustracja
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
Ciąg dalszy
Urządzenie zwalniania hamulców
Niniejsza ilustracja przedstawia schemat urządzenia zwalniającego hamulce, znajdującego
się w podstawie lub korpusie robota. W zależności od modelu robota, położenie urządzenia
może nieco się różnić. Zasada osobnego przycisku dla każdej z osi jest jednak taka sama.
Należy pamiętać, że modele IRB 140, IRB 1400, IRB 1410 i IRB 340 posiadają jeden
przycisk do zwalniania hamulców wszystkich osi jednocześnie.
Urządzenie zwalniania hamulców chronione jest zaciskiem lub płytą.
xx0400001255
Urządzenie zwalniania hamulców, duże roboty
W następujących dużych modelach robotów urządzenie zwalniające hamulce znajduje się w
korpusie robota:
•
IRB 6600/6650
•
IRB 6620
•
IRB 6650S
•
IRB 660
•
IRB 6400RF
•
IRB 7600
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
Poniższa ilustracja przedstawia model IRB 6600 z urządzeniem zwalniającym hamulce w
korpusie, w pobliżu silnika osi 2. W przypadku modeli IRB 6650S i IRB 660 umiejscowienie
urządzenia jest takie samo.
xx0300000044
Ciąg dalszy na następnej stronie
14
3HAC 027098-001 Wersja: A
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
Ciąg dalszy
W robotach IRB 6620 urządzenie zwalniające hamulce znajduje się w korpusie, po prawej
stronie silnika osi 2.
xx0600002936
xx0600003465
Urządzenie zwalniania hamulców, średnie roboty
W następujących średnich modelach robotów urządzenie zwalniające hamulce znajduje się
w podstawie robota:
•
IRB 1600
•
IRB 2400
•
IRB 260
•
IRB 4400/4450S
Ciąg dalszy na następnej stronie
3HAC 027098-001 Wersja: A
15
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
W robotach IRB 6400RF urządzenie zwalniające hamulce znajduje w pobliżu silnika osi 3.
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
Ciąg dalszy
xx0400001255
Urządzenie zwalniania hamulców, IRB 1600
Urządzenie zwalniające hamulce, małe roboty z jednym przyciskiem zwalniania hamulców
W następujących małych modelach robotów urządzenie zwalniające hamulce znajduje się w
tylnej części podstawy robota (należy pamiętać, że jest to jeden przycisk zwalniający
hamulce wszystkich sześciu osi):
•
IRB 140
•
IRB 1400
•
IRB 1410
xx0200000069
A
Przycisk zwalniania hamulców, IRB 140
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
W robotach IRB 340 przycisk zwalniający hamulce znajduje się w podstawie robota, blisko
jej środka.
xx0600003437
A
Przycisk zwalniania hamulców, IRB 340
Ciąg dalszy na następnej stronie
16
3HAC 027098-001 Wersja: A
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
Ciąg dalszy
źźZasilanie zewnętrzne urządzenia zwalniającego hamulce
Jeśli zasilanie sterownika jest wyłączone, w celu skorzystania z przycisków zwalniania
hamulców konieczne jest podłączenie zewnętrznego źródła zasilania.
Nieprawidłowe połączenia, takie jak zasilanie na nieodpowiednim styku, mogą spowodować
jednoczesne zwolnienie wszystkich hamulców!
Złącze R1.MP, duże roboty
W przypadku dużych robotów złącze R1.MP znajduje się w podstawie.
Zasilanie 0 V na styku 12 i 24 V na styku 11.
Model robota
IRB 6600/6650
IRB 6620
IRB 6650S
IRB 660
IRB 7600
xx0300000565
•
IRB 6400RF
xx0600003461
Ciąg dalszy na następnej stronie
3HAC 027098-001 Wersja: A
17
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
•
•
•
•
•
Ilustracja
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
Ciąg dalszy
Złącze R1.MP, IRB 4400
Zasilanie 0 V na styku B14 i 24 V na styku B16.
Złącza znajdują się w tylnej części podstawy robota.
Model robota
•
Ilustracja
IRB 4400
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
xx0300000200
Ciąg dalszy na następnej stronie
18
3HAC 027098-001 Wersja: A
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
Ciąg dalszy
Złącze R1.MP, IRB 1400, IRB 1410, IRB 1600, IRB 2400, IRB 260
Zasilanie 0 V na styku C10 i 24 V na styku B8.
Złącza znajdują się w tylnej części podstawy robota.
Model robota
•
•
•
•
•
Ilustracja
IRB 1400
IRB 1410
IRB 1600
IRB 2400
IRB 260
xx0400001302
Złącze XP1, IRB 140
Zasilanie 0 V na styku B14 i 24 V na styku B16.
Model robota
•
Ilustracja
IRB 140
xx020000071
A: 24 V na styku B16
B: 0 V na styku B14
Ciąg dalszy na następnej stronie
3HAC 027098-001 Wersja: A
19
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
Złącza znajdują się na końcu kabla zasilającego i sygnałowego (podłączonego do robota).
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.5. Awaryjne zwalnianie ramienia robota
Ciąg dalszy
Złącze R1.MP, IRB 140
Podłącz napięcie 0 V do styku 13 i 24 V do styku 15 (jeśli do robota nie są podłączone kable
zasilające i sygnałowe).
Model robota
•
Ilustracja
IRB 140
xx0200000072
A: 0 V na styku 13
B: 24 V na styku 15
Złącze R1.MP, IRB 340
Podłącz 0 V do styku 13 i 24 V do styku 15.
Złącza znajdują się w tylnej części podstawy robota.
Model robota
IRB 340
2
3
5
6
8
9
10
11
12
13
14
15
1
4
7
1
xx0600003463
0 V na styku 13
24 V na styku 15
20
3HAC 027098-001 Wersja: A
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
•
Ilustracja
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.6. Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym
1.6. Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym
Omówienie
Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym jest prostą, choć ważną procedurą. Procedura ta
zapewnia, że system robota nie zostanie przywrócony do pracy, jeśli utrzymuje się stan
zagrożenia.
Ponowne ustawianie zapadek przycisków zatrzymania awaryjnego
Wszystkie przyciski zatrzymania awaryjnego posiadają zapadki, które należy zwolnić w celu
wyłączenia stanu zatrzymania awaryjnego urządzenia.
W wielu przypadkach czynność tę wykonuje się, przekręcając przycisk zgodnie z
oznaczeniami, ale istnieją także urządzenia, w których w celu zwolnienia zapadki należy
wyciągnąć przycisk.
Ponowne ustawianie automatycznych urządzeń zatrzymywania awaryjnego
Wszystkie automatyczne urządzenia zatrzymywania awaryjnego także posiadają funkcję
blokowania, którą należy zwolnić. W celu uzyskania informacji na temat konfiguracji
systemu robota, należy przeczytać dokumentację zakładu lub gniazda roboczego.
Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym
Działanie
1. Upewnij się, że zagrożenie będące powodem awaryjnego zatrzymania systemu już nie
występuje.
2. Zlokalizuj i ustaw ponownie urządzenie lub urządzenia odpowiedzialne za włączenie
zatrzymania awaryjnego.
Ciąg dalszy na następnej stronie
3HAC 027098-001 Wersja: A
21
Polski
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
3. Naciśnij przycisk Silniki wł., aby powrócić do pracy ze stanu zatrzymania awaryjnego.
1 Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach zagrożenia
1.6. Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym
Ciąg dalszy
Przycisk Silniki wł.
Przycisk Silniki wł. znajduje się na sterowniku. W Dual Controller przycisk Silniki wł.
znajduje się na Control Module. Jeśli Twój system robota korzysta z innego rodzaju szafki
sterującej, przycisk Silniki wł. może wyglądać inaczej, niż przedstawiono na poniższej
ilustracji.
xx0600003430
Przycisk Silniki wł.
© Copyright 2007 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.
A
22
3HAC 027098-001 Wersja: A