KSS_5_2_Obs__uga.pdf

KUKA KRC2 Instrukcja obsługi "Manual" PL

Robot KUKA KRC2 Instrukcje obsługi "Manual" w PDF wersje PL

OPROGRAMOWANIE

KR C2 / KR C3

Obsługa

KUKA System Software (KSS)
Release 5.2

Stan: 06.04.2005

Wersja: 01

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

1 z 157

e Copyright 2005

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrasse 140
D- 86165 Augsburg, Germany
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim — także we fragmentach — wyłącznie za jednoznaczną zgodą
wydawcy.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie nowego układu sterowania i/lub w
przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udostępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite
wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w
niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zastrzega się możliwość wprowadzania zmian technicznych nie mających wpływu na działanie produktu.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

2 z 157

Spis treści
1

Uruchamianie i wyłączanie układu sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.1

Elementy sterownicze szafy sterowniczej " KR C2 " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.2

Elementy sterownicze szafy sterowniczej " KR C3 " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

1.3

Uruchamianie układu sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.4

Wyłączanie układu sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.2.1
1.5.2.2
1.5.2.3
1.5.2.4
1.5.3

Zachowanie układu sterowania po ponownym włączeniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reset zwykły . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reset głęboki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uwarunkowania osprzętowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przerwa w zasilaniu prądem podczas pracy systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przerwa w zasilaniu prądem podczas resetu głębokiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przerwa w zasilaniu prądem podczas ponownego uruchamiania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zasilacz zewnętrzny i ustawianie wyjść definiowanych przez użytkownika . . . . . . . . . . . . . .

13
13
13
13
14
14
14
15

1.6

Monitorowanie stanu naładowania baterii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.1

Elementy sterownicze panelu KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.2

Tylna strona panelu KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7

Interfejs graficzny (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ustawianie jasności i kontrastu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementy interfejsu KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Klawisze funkcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Okno wprowadzania i wyświetlania danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Status systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Komunikaty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pasek stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27
27
28
29
30
32
33
34

3

Układy współrzędnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.1

Układ współrzędnych dla osi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.2

Układ współrzędnych uniwersalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

3.3

Układ współrzędnych BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

3.4

Układ współrzędnych TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

3.5

Układ współrzędnych ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4

Przesuwanie ręczne robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

4.1

Ogólne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

4.2

Wybieranie trybu przesuwu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

4.3

Wybieranie kinematyki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

4.4

Wybieranie układu współrzędnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

4.5

Override ręczny (prędkość przesuwania ręcznego) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.6

Przesuwanie przy pomocy SpaceMouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

3 z 157

Obsługa
4.6.1
4.6.2
4.6.2.1
4.6.2.2
4.6.2.3
4.6.3
4.6.3.1
4.6.3.2

Pozycja myszy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stopnie swobody myszy przestrzennej SpaceMouse (Konfiguracja myszy) . . . . . . . . . . . . .
Przemieszczanie osi podstawowych (ruchy postępowe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przemieszczanie osi chwytnika (ruchy rotacyjne) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nieograniczony zakres funkcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oś dominująca Space−Mouse (Konfiguracja myszy) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oś dominująca aktywna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oś dominująca nieaktywna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47
49
49
50
50
51
52
52

4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3

Przesuwanie przy pomocy przycisków ruchowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Układ współrzędnych dla osi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Układy współrzędnych TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przyrostowy przesuw ręczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53
53
54
54

5

Nawigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.3.1
5.1.3.2
5.1.3.3
5.1.4
5.1.4.1
5.1.4.2
5.1.5
5.1.6
5.1.6.1
5.1.6.2
5.1.6.3
5.1.6.4

Interfejs graficzny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Podstawy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nagłówek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Struktura folderów, okno właściwości, lista wyboru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Struktura folderów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wskazanie właściwości . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista wyboru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista folderów i lista plików . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu kontekstowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informacje dodatkowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pasek stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sygnalizacja błędów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista błędów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Otwórz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Usuń . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58
58
59
59
59
60
62
63
64
65
65
66
66
68
68
68

5.2
5.2.1
5.2.1.1
5.2.1.2
5.2.2
5.2.2.1
5.2.2.2
5.2.2.3
5.2.3
5.2.3.1
5.2.3.2
5.2.4
5.2.4.1
5.2.4.2
5.2.4.3
5.2.4.4
5.2.4.5
5.2.4.6
5.2.5
5.2.5.1
5.2.5.2
5.2.5.3
5.2.5.4

Menu " Plik " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tworzenie folderów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tworzenie modułu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Otwórz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plik/folder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista błędów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Drukuj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aktualny wybór . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dziennik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archiwizuj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wszystko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplikacje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dane maszynowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konfig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Log danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aktualny wybór . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przywróć . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wszystko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplikacje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dane maszynowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konfig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69
69
69
70
71
71
72
73
73
73
73
73
74
74
74
74
74
74
75
75
75
75
76

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

4 z 157

5.2.5.5
5.2.5.6
5.2.6
5.2.7
5.2.8

Aktualny wybór . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zmień nazwę . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formatuj dyskietkę . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Właściwości / Filtr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

76
76
77
78
78

5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.3.7
5.3.7.1
5.3.7.2
5.3.8
5.3.9

Menu " Edytuj " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zaznacz wszystko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kopiuj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wstaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wytnij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Usuń . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Duplikuj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wybierz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bez parametrów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Z parametrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wycofywanie wyboru programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetowanie programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79
79
79
79
80
80
80
81
81
81
82
82

5.4

Menu " Wskazania " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83

5.5
5.5.1
5.5.2

Dodatek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funkcje klawiatury służące do sterowania Nawigatorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ustawienia standardowe na poziomie użytkownika i eksperta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83
83
85

6

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów . . . . . . . . . . . .

87

6.1
6.1.1
6.1.2

Wybieranie i uaktywnianie programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbole w oknie programowym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pasek stanu programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87
87
90

6.2

Prędkość ruchu programu (override programu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5

Reakcje powodujące zatrzymanie systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zatrzymanie przebiegu krzywej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zatrzymanie awaryjne zgodne z przebiegiem toru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zatrzymanie prędkości obrotowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zatrzymanie zwarciowe (zatrzymanie prądnicowe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ostrzeżenia i zasady bezpieczeństwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91
91
91
92
92
93

6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
6.4.7
6.4.8

Manualne wykonywanie programów (tryb testowy) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tryb wykonywania programu " Go " , " Single−Step " lub " I−Step " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wybór rekordu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przesuw ko−re . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wykonywanie pojedynczych wierszy programowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Program start wstecz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zatrzymywanie programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kontynuowanie programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zresetuj program (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

94
94
95
98
99
100
102
102
102

6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5

Automatyczne wykonywanie programów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przesuw ko−re . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wykonywanie pełnego programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zatrzymywanie programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kontynuowanie programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetowanie programu (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

103
103
103
104
104
104

6.6

Wycofywanie wyboru programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

105

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

5 z 157

Obsługa

7

Wskazania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

107

7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.4.1
7.1.4.2

Wejścia−wyjścia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wejścia cyfrowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wyjścia cyfrowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wejścia−wyjścia analogowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automatyka zewnętrzna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wejścia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wyjścia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

107
108
109
110
112
112
113

7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4

Pozycja rzeczywista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wskazanie kartezjańskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wskazanie odniesione do osi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wskazanie przyrostowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wskazanie Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

115
115
115
115
115

7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.2.1
7.3.2.2
7.3.2.3
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6

Zmienna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ustawianie, wyświetlanie i zmienianie zbioru zmiennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przegląd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wskazania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konfiguracja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edytuj " Configmon.ini " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wskaźniki cykliczne (markery) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wskaźniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

116
116
117
117
118
118
119
120
121
122

7.4

Diagnoza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

7.5

Okna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

7.6

Informacja o osprzęcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3

Pomoc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pomoc podręczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spis treści / spis haseł pomocy podręcznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informacje systemowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

125
125
126
127

8

Struktura menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129

8.1

Plik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

130

8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3

Edytuj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edycja w Nawigatorze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edycja na poziomie programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edycja w edytorze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

134
134
136
138

8.3

Konfiguracja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

140

8.4

Wskazania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

144

8.5

Uruchamianie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

148

8.6

Polecenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

155

8.7

Technologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

156

8.8

Pomoc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

157

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

6 z 157

1

1

Uruchamianie i wyłączanie układu sterowania

Uruchamianie i wyłączanie układu sterowania
W szafach sterowniczych serii KR C... znajdują się elektroniczne moduły mocy i sterowania
robota. Z wyjątkiem włącznika−wyłącznika głównego wszystkie elementy sterownicze układu
sterowania znajdują się w panelu KCP (KUKA Control Panel).
Warunkiem uruchomienia układu sterowania jest prawidłowe przeprowadzenie pierwszego
rozruchu systemu oraz jego skonfigurowanie na potrzeby produkcji.

1.1

Elementy sterownicze szafy sterowniczej " KR C2 "
Włącznik−wyłącznik główny
Przy pomocy włącznika−wyłącznika głównego
można włączać i wyłączać system robota i
układ sterowania.
Kłódka włącznika−wyłącznika głównego może
wykluczyć przypadkowe włączenie systemu
(np. podczas prac konserwacyjnych przy
robocie).

Opcje
Jeżeli szafa sterownicza jest wyposażona w
dodatkowe opcje, jej stan można odczytać na
podstawie diod.

Zamek szafy
Zamek szafy jest zabezpieczony osłoną, która
jest zarazem uchwytem drzwiczek.

Napędy komputera
Przy otwartych drzwiach
szafy dostępny jest napęd
na dyski CD−ROM oraz
napęd dyskietkowy.

Napęd CD−ROM

Napęd dyskietek

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

7 z 157

Obsługa
Istnieje możliwość podłączenia do systemu komputerowego standardowej myszy
szeregowej (do portu COM1). Mysz można podłączać albo odłączać podczas pracy
systemu, bez konieczności jego ponownego uruchamiania. Z tego względu port COM1 jest
automatycznie zajmowany przez sterownik myszy.
Aplikacje wzgl. funkcje, które korzystają z portu COM1, należy przekonfigurować na inny
port COM.
Tymczasowe podłączenie klawiatury i myszy do odpowiedniego gniazda PS/2 jest także
możliwe.
Drzwi szafy układu sterowania KR C2 mogą być otwierane tylko przez wykwalifikowanego
elektryka w celu przeprowadzenia prac serwisowych. Natychmiast po zakończeniu prac
serwisowych drzwi szafy KR C2 należy ponownie zamknąć; w innym razie nie jest
zapewnione chłodzenie szafy przez wewnętrzny strumień powietrza. Zlekceważenie tego
obowiązku może prowadzić do spowodowanej przegrzaniem awarii układu
sterowania.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

8 z 157

1

1.2

Uruchamianie i wyłączanie układu sterowania (Ciąg dalszy)

Elementy sterownicze szafy sterowniczej " KR C3 "

Złącze KCP

Wskaźniki stanu

Do tego gniazdka należy podłączyć kabel
panelu KCP (KUKA Control Panel).

Pierwszy wskaźnik informuje, czy
system jest włączony. Drugi wskaźnik
sygnalizuje, że system korzysta z
twardego dysku komputera.

Napęd CD−ROM
Napęd dyskietkowy
IUPS

Włącznik−wyłącznik
Ten włącznik−wyłącznik włącza wzgl.
wyłącza cały system robota.

Reset
Ten przycisk służy do resetowania
komputera (reset płytki) bez
konieczności wyłączania i ponownego
włączania systemu.

Aby zapobiec zabrudzeniom, oba drzwiczki modułu sterującego należy trzymać
zamknięte.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

9 z 157

Obsługa

1.3

Uruchamianie układu sterowania
Po włączeniu systemu robota włącznikiem−wyłącznikiem głównym w szafie sterowniczej
moduł komputerowy rozpoczyna uruchamianie (ładowanie) systemu operacyjnego i
oprogramowania sterującego.

Następnie wyświetlacz wyświetla menu podstawowe służące do tworzenia, wybierania i
wykonywania programów.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

10 z 157

1

Uruchamianie i wyłączanie układu sterowania (Ciąg dalszy)

Jeżeli załadowane dane maszynowe nie odpowiadają typowi robota, to przy
uruchamianiu układu sterowania generowany jest odpowiedni komunikat o błędzie. W
takiej sytuacji nie wolno przesuwać robota.
Czas uruchamiania systemu jest dłuższy, jeżeli układ sterowania robota musi się
zalogować w sieci.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

11 z 157

Obsługa

1.4

Wyłączanie układu sterowania
Po wyłączeniu systemu robota włącznikiem−wyłącznikiem głównym w szafie sterowniczej
układ sterowania zamyka własne oprogramowanie i system operacyjny.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

12 z 157

1

1.5

Uruchamianie i wyłączanie układu sterowania (Ciąg dalszy)

Zachowanie układu sterowania po ponownym włączeniu
Zasadniczo układ sterowania oferuje dwa różne warianty uruchamiania systemu.
G
G

1.5.1

Reset zwykły (ustawienie standardowe)
Reset głęboki

Reset zwykły
Reset zwykły ma za zadanie utrzymywać przestoje produkcji wskutek braku zasilania
prądem na jak najniższym poziomie. Po uruchomieniu systemu jest przywracany stan, który
występował bezpośrednio po przerwaniu zasilania systemu prądem. Uaktywnione w chwili
przerwania zasilania wyjścia są ponownie uaktywniane przy uruchamianiu systemu,
magistrale polowe są resetowane (także w razie błędu). Pracę można kontynuować od tego
punktu programu, który był osiągnięty przed przerwaniem zasilania. Z reguły uwalnianie
modułu nie jest już konieczne.
Przed ponownym uruchomieniem systemu należy zdecydować, czy kontynuowanie
programu ma jeszcze sens ze względu na zresetowanie lub uaktywnienie wartości
wyjściowych wyjść.
Przy następnym uruchamianiu jest przywracany stan wyjściowy interfejsu graficznego.
Jeżeli na przykład przed przerwaniem zasilania były otwarte formularze programowe albo do
edytora był załadowany program, to po ponownym uruchomieniu systemu nie zostaną one
ponownie wyświetlone.
Stan komponentów systemu podstawowego, takich jak programy, wskaźniki rekordów,
wartości zmiennych, wyjścia oraz komunikaty stanu i komunikaty wymagające
potwierdzenia są za to w całości przywracane.
Po wystąpieniu problemów z oprogramowaniem i ponownym uruchomieniu (zresetowaniu)
systemu kontynuowanie programów jest możliwe tylko w wyjątkowych sytuacjach.
Wszystkie zmiany, które nie były zapisane w momencie zresetowania systemu, zostaną
utracone po jego wyłączeniu.
Dalsze informacje na temat ustawiania i konfiguracji resetu zwykłego (płytkiego)
znajdziesz w Podręczniku programisty w rozdziale głównym [Konfiguracja], rozdział
[Konfigurowanie systemu].

1.5.2

Reset głęboki
Po ponownym uruchomieniu systemu nie będzie wybrany żaden program, a wyjścia
definiowane przez użytkownika przyjmą wartość " FALSE " . Tę procedurę można uaktywnić
odpowiednim poleceniem menu.
[Konfiguracja & gt; Opcje włączania/wyłączania & gt; Wymuś reset głęboki]
Polecenie menu " Wymuś reset głęboki " nie jest samouaktywniające, tzn. musi ono być
wybierane ponownie za każdym razem, gdy operator chce przeprowadzić reset głęboki
systemu.
W trybie roboczym " Automatyka zewnętrzna " jest automatycznie wybierany i wykonywany
program " CELL " .

1.5.2.1

Uwarunkowania osprzętowe
Wszystkie urządzenia peryferyjne, które mogą wywoływać niebezpieczne ruchy w
obrębie modułu, muszą być wykonane z zastosowaniem techniki zaworów
impulsowych. Dzięki temu przy wyłączaniu wzgl. ponownym włączaniu zasilania
prądem elektrycznym nie mogą być wykonywane nieprzewidziane ruchy.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

13 z 157

Obsługa
1.5.2.2

Przerwa w zasilaniu prądem podczas pracy systemu
Jeżeli zasilanie prądem zostanie przerwane podczas normalnej pracy systemu, robot
zostanie zatrzymany przez hamowanie zwarciowe (zatrzymanie prądnicowe). W oknie
komunikatów pojawia tekst odpowiedniego komunikatu. Nie ma przy tym znaczenia, czy
przerwa w zasilaniu została spowodowana przez zakłócenie sieci, czy uruchomienie
włącznika−wyłącznika głównego podczas wykonywania programu.
Wszystkie pliki systemu podstawowego zostaną zabezpieczone na twardym dysku. Po
zarchiwizowaniu plików system czeka na upłynięcie zaprogramowanego czasu oczekiwania
po wyłączeniu. Następnie dostępne są dwie możliwości:
G

Napięcie zostało przywrócone przed przekroczeniem czasu oczekiwania po wyłączeniu
systemu
System robota nie zostanie zamknięty, jest jednak wyświetlony wymagający
potwierdzenia komunikat. Następnie można kontynuować pracę.

G

Napięcie nie zostało przywrócone przed przekroczeniem czasu oczekiwania po
wyłączeniu systemu
Stan systemu podstawowego zostanie zabezpieczony na twardym dysku, a układ
sterowania zostanie zamknięty w sposób kontrolowany przy zasilaniu z baterii
buforowej. Następnie układ sterowania zostanie wyłączony.

Jeżeli energia baterii buforowej nie wystarcza do zabezpieczenia plików, to w
wyjątkowych sytuacjach może dojść do zniszczenia danych. W takiej sytuacji
zostanie przeprowadzony reset głęboki.
Utrata parametrów regulacji może nastąpić, jeżeli bateria zostanie wyczerpana
przed zapisaniem danych regulacji.
Po przywróceniu zasilania prądem układ sterowania uruchomi się automatycznie i wybierze
wykonywany wcześniej program. Wykonywanie programu można kontynuować od
momentu, w którym program ten został wcześniej przerwany. Dostępne są tu także dwie
możliwości:
G

G

1.5.2.3

Jeżeli robot znajduje się w swoim zaprogramowanym torze (np. zatrzymanie przez
wartość zbocza funkcji), program można uruchomić przy pomocy funkcji start
kontynuacyjny.
Jeżeli robot opuścił swój zaprogramowany tor (np. wskutek hamowania zwarciowego), to
może być konieczny przesuw ko−RE do opuszczonego wcześniej punktu toru (pozycja RET).

Przerwa w zasilaniu prądem podczas resetu głębokiego
Uruchamianie systemu zostanie zakończone. Ewentualnie zostanie przeprowadzony reset
procesora, a po przywróceniu napięcia nastąpi ponowny reset głęboki.

1.5.2.4

Przerwa w zasilaniu prądem podczas ponownego uruchamiania
Oprogramowanie sterujące zostanie uruchomione od nowa. Dalsza procedura jest zgodna
z opisem w dziale 1.5.2.2.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

14 z 157

1

1.5.3

Uruchamianie i wyłączanie układu sterowania (Ciąg dalszy)

Zasilacz zewnętrzny i ustawianie wyjść definiowanych przez użytkownika
Zasilacz zewnętrzny
Moduł komputerowy układu sterowania robota może być oddzielnie zasilany prądem przez
zasilacz zewnętrzny (opcja). Jest do tego potrzebne źródło napięcia niezależne od
normalnego zasilania. W razie przerwy w zasilaniu prądem sieciowym moduł komputerowy
nie zostanie w tej sytuacji zamknięty.
Wyłączanie wyjść użytkownika
W razie przerwy w zasilaniu prądem i funkcjonującym, zewnętrznym zasilaczu wyjścia
definiowane przez użytkownika nie zostaną w standardowej sytuacji wyłączone. Jeśli system
jest jednak odpowiednio skonfigurowany, wyjścia użytkownika są przywracane do wartości
wyjściowych po przywróceniu zasilania prądem.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

15 z 157

Obsługa

1.6

Monitorowanie stanu naładowania baterii
W normalnej sytuacji przy wyłączaniu albo w razie przerwy w zasilaniu prądem dane
systemu robota są zabezpieczane automatycznie. Do przejściowego zasilania systemu
robota służą przy tym baterie akumulatorowe, znajdujące się w szafie sterowniczej.
Gdy podczas buforowania danych napięcie baterii za bardzo spadnie (poniżej 22 V), to w
oknie komunikatów zostanie wyświetlony komunikat o błędzie.
Jeżeli taki komunikat zostanie wyświetlony podczas normalnej pracy systemu,
oznacza to zwarcie w baterii.
Aktualny stan baterii jest zapisywany na końcu buforowania. Przy następnym uruchamianiu
systemu zostanie wyświetlony odpowiedni komunikat tekstowy.
G

Napięcie poniżej 22 V
Występowało wystarczające napięcie do zbuforowania danych systemowych

G

Napięcie poniżej 19 V
Może dojść do uszkodzenia danych systemu operacyjnego albo systemu robota,
ponieważ komputer został wyłączony przed zakończeniem buforowania. Wyłączenie to
ma na celu zabezpieczenie akumulatora przed głębokim rozładowaniem (a przez to
zniszczeniem).

Komunikaty te mogą mieć następujące przyczyny:
Przyczyna

Postępowanie

Aby naładować baterie, układ sterowania robota
powinien pracować przez co najmniej 10 godzin.
Baterie nie są całkowicie naładowane
Jeżeli to nie pomaga, oznacza to prawdopodobny
defekt jednej z baterii.
Defekt jednej wzgl. obu baterii

Wymień natychmiast obie baterie, przy czym
układu sterowania robota NIE NALEŻY wyłączać
(może to spowodować uszkodzenie plików albo
systemu operacyjnego)

Używaj tylko baterie specjalnie dopuszczone do użytku przez firmę KUKA.
Treści okna komunikatów nie można skasować ani potwierdzić. Dopiero po skutecznym
zakończeniu następnego buforowania odpowiedni komunikat zostanie automatycznie
skasowany.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

16 z 157

2

2

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP)

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP)

KCP2
E−STOP

Panel sterowniczy KUKA Control Panel, określany dalej skrótem " KCP " , tworzy interfejs
człowiek−maszyna i służy do łatwej obsługi układu sterowania robota " KR C... " . Wszystkie
elementy służące do programowania i obsługi systemu robota są rozmieszczone bezpośrednio
w panelu KCP z wyjątkiem włącznika−wyłącznika głównego. Wyświetlacz ciekłokrystaliczny
służy do wizualizacji czynności z zakresu sterowania i programowania systemu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

17 z 157

Obsługa

2.1

Elementy sterownicze panelu KCP
WYŁĄCZNIK AWARYJNY
Czerwony wyłącznik udarowy należy naciskać
w razie niebezpieczeństwa; powoduje on
natychmiastowe wyłączenie napędów robota.
Przed ponownym włączeniem napędów
WYŁĄCZNIK AWARYJNY musi zostać
odblokowany. W tym celu obracaj przycisk w
kierunku określonym przez strzałkę do
momentu jego słyszalnego odblokowania. Teraz
należy potwierdzić komunikat o wyłączeniu
awaryjnym w oknie komunikatów. Przyciśnij
klawisz " Potwierdź " .
Przyciśnięcie WYŁĄCZNIKA AWARYJNEGO
powoduje zatrzymanie systemu w bliskości toru.

Przed odblokowaniem wyłącznika awaryjnego musi zostać usunięta sytuacja, która
doprowadziła do wyłączenia awaryjnego!

Napędy WŁĄCZ
Przyciśnięcie tego przycisku powoduje
włączenie napędów robota.
Włączenie napędów jest możliwe tylko w
normalnych warunkach roboczych (np.
WYŁĄCZNIK
AWARYJNY
nieaktywny,
drzwiczki ochronne zamknięte itd.).

Napędy WYŁĄCZ
Przyciśnięcie tego przycisku powoduje
wyłączenie napędów robota. Następnie, z
niewielkim opóźnieniem, zaciskają się także
hamulce silników, powodując zatrzymanie
osi w ich pozycjach.
Funkcja " Napędy WYŁĄCZ " powoduje
prądnicowe zatrzymanie systemu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

18 z 157

2

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

Przełącznik trybów roboczych
Przy pomocy tego przełącznika
kluczykowego można przechodzić między
następującymi trybami roboczymi:
Aktualne ustawienie przełącznika wyboru
trybów roboczych jest wyświetlone w pasku
stanu

Tryb roboczy

(Test 1)

(Test 2)

Przesuw ręczny

Tryb programowy

Ręczna prędkość manewrowa
Przyciśnij i przytrzymaj przycisk
potwierdzający
Naciśnij przycisk ruchowy albo
SpaceMouse

Ręczna prędkość manewrowa
Przyciśnij i przytrzymaj przycisk
potwierdzający
Naciśnij i przytrzymaj klawisz Start

Ręczna prędkość manewrowa
Przyciśnij i przytrzymaj przycisk
potwierdzający
Naciśnij przycisk ruchowy albo
SpaceMouse

Zaprogramowana prędkość
Przyciśnij i przytrzymaj przycisk
potwierdzający
Naciśnij i przytrzymaj klawisz Start

(Tryb
automatyczny)

(Automatyka
zewnętrzna)

niemożliwy

niemożliwa

Zaprogramowana prędkość
Napędy WŁĄCZ
Krótko naciśnij klawisz Start
Zaprogramowana prędkość
Napędy WŁĄCZ
Start zewnętrzny

W przypadku zmiany trybu roboczego w trakcie wykonywania programu następuje
prądnicowe zatrzymanie systemu.
Tryb automatyczny jest możliwy tylko przy zamkniętym obwodzie ochronnym.
Przyciski potwierdzające
Aby umożliwić wykonanie niektórych
czynności, jak na przykład przesuwanie
robota, należy nacisnąć i przytrzymywać
jeden z przycisków potwierdzających.
Przyciski potwierdzające znajduje się na
tylnej stronie panelu KCP oraz na jednym z
wgłębień uchwytowych.
Przyciski te mają postać dwustopniową. W
celu wykonania programu jeden z
przycisków należy przytrzymać w pozycji
środkowej. Zwolnienie albo za mocne
wciśnięcie przycisku spowoduje prądnicowe
zatrzymanie systemu.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

19 z 157

Obsługa
SpaceMouse
Służy
do
sterowanego
ręcznie
przemieszczania wszystkich 6 osi (stopni
swobody) robota. Wielkość wychylenia ma
przy tym wpływ na prędkość przesuwu
robota.

Klawisz ESC (Escape)
Przy pomocy klawisza Escape możesz w
każdej
chwili
przerwać
rozpoczętą
czynność. Dotyczy to np. otwartych
formularzy programowych i okien stanu.

ESC

Przy pomocy tego przycisku można też
zamykać otwarte nieumyślnie menu.

Klawisz wyboru okna
Przy pomocy tego klawisza możesz
przechodzić między oknami programowym,
informacyjnymi i oknami komunikatów, o ile
są one dostępne.
Aktywne okno jest oznaczone barwnie.
Mówi się wtedy także o " podświetlonym "
oknie.

Program Stop
STOP

Przyciśnięcie tego klawisza zatrzymuje
bieżący program.
Następuje dokładne zatrzymanie systemu w
torze; zatrzymanie to można w trybie
automatycznym potwierdzać.
Aby kontynuować zatrzymany program,
naciśnij przycisk " Program start do przodu "
wzgl. " Program start wstecz " .

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

20 z 157

2

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

Program start do przodu
Przyciśnięcie tego klawisza uruchamia
wybrany program.
Uruchomienie programu jest możliwe tylko
wtedy, gdy są włączone napędy i system nie
został zatrzymany WYŁĄCZNIKIEM AWARYJNYM.
W trybie ręcznym T1 wzgl. T2 zwolnienie
klawisza " Program start do przodu "
powoduje dokładne zatrzymanie w torze.

Dodatkowy
przycisk
" Program
start
naprzód " znajduje się na jednym z wgłębień
uchwytowych.

Program start wstecz
Przyciśnięcie tego klawisza powoduje
wykonanie rekordów ruchowych aktualnego
programu krok po kroku od końca do początku
programu.
Robot porusza się przy tym wzdłuż
zaprogramowanego pierwotnie toru.
Zwolnienie klawisza " Program start wstecz "
powoduje zatrzymanie dokładne w torze.
Funkcja ta jest dostępna tylko w trybach
roboczych " T1 " i " T2 " .

Klawisz potwierdzający
Klawisz ten potwierdza wprowadzone wartości
albo rozpoczyna wykonywanie komend.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

21 z 157

Obsługa
Klawisze kierunkowe (Kursor)
Klawisze kierunkowe (Kursor) służą do
− przemieszczanie podświetlenia
− zmieniania pozycji kursora edycji
− przechodzenia między polami w
formularzach programowych albo listach
parametrów

Klawisze menu
Służą do otwierania odpowiednich menu
Punkty otwartego menu można wybierać w
następujące sposoby:
− przy pomocy klawiszy kierunkowych
(# " ) przy czym wybrany punkt menu
otrzymuje kolorowe oznaczenie
− przez wprowadzenie cyfr, znajdujących
się z lewej strony nazw menu
Aby zamknąć menu, naciskaj klawisz
Escape.
Klawisze stanu

−

Klawisze stanu służą do wybierania opcji
roboczych,
włączania poszczególnych
funkcji i ustawiania wartości.
Odpowiednia funkcja jest przedstawiana
graficznie przez odpowiednie symbole w
paskach klawiszy stanu.

+

Klawisze programowe
Służą do wybierania funkcji, które są
określane
przez
pasek
klawiszy
programowych.
Dostępne
funkcje
są
dynamicznie
dopasowywane do aktualnych wymagań, tj.
pasek klawiszy programowych zmienia
swoje funkcje.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

22 z 157

2

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

Pole klawiszy numerycznych
Przy pomocy klawiszy numerycznych
można wpisywać cyfry. Na drugim
poziomie pole numeryczne wykonuje
kursorowe funkcje sterujące.

HOME
Przeskakuje do początku
wiersza, w którym
znajduje się kursor edycji.

LDEL
Usuwa wiersz, w którym
znajduje się kursor edycji.

TAB
Tabulator

UNDO
Wycofuje ostatnią czynność
(jeszcze nie wprowadzona).

PGDN
" Przewija " tekst o jedną
stronę w kierunku końca
pliku.

END
Przeskakuje do końca
wiersza, w którym znajduje
się kursor edycji.
INS
Przełącza między trybem
wstawiania a trybem
zastępowania.

PGUP
" Przewija " tekst o jedną
stronę w kierunku
początku pliku.

DEL
Kasuje znak znajdujący się z
prawej strony kursora edycji

CTRL
Klawisz sterujący, np.
komendami właściwymi
dla wykonywanego
programu.
Strzałka z
Klawisz powrotny; kasuje
znak znajdujący się z
lewej strony kursora
edycji.

Pole klawiszy
Służy do wpisywania liter i znaków.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

23 z 157

Obsługa
Klawisz NUM
Umożliwia wybiórcze wprowadzanie cyfr
i znaków sterujących przy pomocy pola
klawiszy numerycznych. Przełączanie
między polami klawiszy ma miejsce przy
pomocy klawisza " SHIFT " .

Wpisywanie cyfr
Kursorowe funkcje
sterujące

Klawisz ALT
Jest wykorzystywany w połączeniu z
kombinacjami klawiszy. Można w ten
sposób otwierać menu albo wykonywać
określone czynności.
Klawisz ALT utrzymuje stan aktywny na
naciśnięcie jednego innego klawisza. Nie
trzeba go więc przytrzymywać.

Klawisz Shift
Przełącza między małymi i wielkimi literami.
Jednokrotne użycie klawisza Shift
powoduje, że następny znak jest pisany
wielką literą. Aby wpisać kilka wielkich liter
pod rząd, klawisz należy przytrzymywać
podczas wpisywania znaków. Klawiaturę
można trwale przełączyć na tryb wielkich
liter przy pomocy kombinacji klawiszy SYM
+ SHIFT.

Małe litery
WIELKIE LITERY

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

24 z 157

2

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

Klawisz SYM
Służy do wprowadzania znaków
specjalnych, znajdujących się na
klawiszach literowych.
Klawisz SYM utrzymuje stan aktywny na
naciśnięcie jednego innego klawisza. Nie
trzeba go więc przytrzymywać.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

25 z 157

Obsługa

2.2

Tylna strona panelu KCP

Klawisz
potwierdzający

Klawisz
potwierdzający

SpaceMouse

Klawisz
potwierdzający
Program start
do przodu
Tabliczka
znamionowa

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

26 z 157

2

2.3

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

Interfejs graficzny (KUKA.HMI)
Wyświetlacz panelu sterowniczego KUKA Control Panel jest podzielony na kilka obszarów,
spełniających różne zadania. Podczas pracy poszczególne elementy interfejsu obsługi są
dynamicznie dostosowywane do aktualnej czynności.
Poniższe ilustracje stanowią przykłady. Funkcje pasków klawiszy menu, klawiszy stanu i
klawiszy programowych są zależne od zainstalowanych aplikacji.

2.3.1

Ustawianie jasności i kontrastu
Lepsze rozpoznawanie elementów interfejsu graficznego w różnych warunkach otoczenia
umożliwia funkcja ustawiania jasności i kontrastu wyświetlacza ciekłokrystalicznego.
Najpierw należy jednak wyłączyć
funkcję " Przesuw ręczny " , ponieważ
klawisze regulacji kontrastu i jasności
są dostępne tylko wtedy, gdy funkcja
ta jest wyłączona.
Wartości jasności i kontrastu można
regulować odpowiednimi klawiszami
stanu +/− w zakresie 0...15.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

27 z 157

Obsługa

2.3.2

Elementy interfejsu KUKA.HMI
Klawisze

Należą do nich klawisze menu, klawisze stanu i klawisze programowe. Uruchom
korespondujący element sterowniczy panelu KCP albo kliknij symbol myszą.
Okna
Są to na przykład instrukcje okna stanu
(informacyjne) i okna komunikatów.
Przechodzenie między poszczególnymi
oknami interfejsu KUKA.HMI umożliwia
klawisz wyboru okien.
Podświetlenie okien można przemieszczać
przy pomocy klawiszy kierunkowych.

Listy wyboru
Służą do wybierania zdefiniowanych
wstępnie wartości.
Przenoś podświetlenie na listę wyboru
klawiszami kierunkowymi albo klawiszem
TAB. Następnie otwórz listę przy pomocy
kombinacji klawiszy " ALT " + " # " i wybierz
żądaną pozycję. Potwierdź wybór klawiszem
Enter.
Pola wprowadzania danych
Służą do wpisywania wartości i tekstów.
Ustawiaj podświetlenie w polach
wprowadzania danych klawiszami
kierunkowymi albo klawiszem TAB.
Następnie wpisz żądany znak.
Pola parametrów
Wybieranie określonej wartości ze
zdefiniowanego wstępnie zakresu.
Ustaw żądaną wartość odpowiednim
klawiszem stanu. Alternatywnie możesz
wpisać tę wartość w polu wprowadzania
danych.

Podświetlenie
Ten znacznik można ustawiać klawiszami
kierunkowymi na żądanych obiektach.
Komendy i opcje dotyczą teraz wyłącznie
tego ( " podświetlonego " ) obiektu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

28 z 157

2

2.3.3

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

Klawisze funkcyjne
Pasek menu
W pasku menu są zgrupowane funkcje
układu sterowania robota.
Grupy te muszą być otwierane przy pomocy
klawiszy menu w celu uaktywnienia
dalszych opcji.

Paski klawiszy stanu
Poszczególne klawisze stanu umożliwiają
dostęp di funkcji układu sterowania robota.
Funkcje klawiszy programowych zmieniają
się zależnie od aktualnych wymagań.

Pasek klawiszy programowych
W dopasowywanym automatycznie pasku
klawiszy programowych są dostępne
funkcje, które można wybierać
odpowiednimi klawiszami programowymi.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

29 z 157

Obsługa

2.3.4

Okno wprowadzania i wyświetlania danych
Okno programowe

Wskaźnik rekordu (licznik programu)

W oknie programowym jest wyświetlana
treść wybranego programu. Jeżeli nie jest
wybrany żaden program, w oknie
programowym wyświetlana jest lista
wszystkich dostępnych programów.
Między numerem wiersza a tekstem
instrukcji znajduje się żółta, skierowana w
prawo strzałka, tzw. " Wskaźnik rekordu " .
Znajduje się on w aktualnie wykonywanym
wierszu programu.
Dalszym znacznikiem jest " kursor " , mający
postać pionowej, czerwonej kreski. Kursor
edycji znajduje się na początku aktualnie
edytowanego wiersza.

Kursor

Okno stanu
Okno stanu jest wyświetlane w razie
potrzeby. Zawiera ono informacje o stanie
określonych komponentów systemu, np.
wejść−wyjść.

Przy pomocy klawiszy kierunkowych wzgl.
pola klawiszy numerycznych podświetlenie
można ustawiać w żądanym miejscu.

Formularz
Formularze są wyświetlane w razie
potrzeby. Wymagają one wpisania danych
potrzebnych układowi sterowania. Są to na
przykład wymiary narzędzia.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych wzgl.
klawisza TAB podświetlenie można
ustawiać w żądanym miejscu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

30 z 157

2

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

Lista parametrów
Służy do wpisywania wartości z
określonego zakresu.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych wzgl.
klawisza TAB podświetlenie można
ustawiać w żądanym miejscu.

Okno komunikatów
Za pośrednictwem okna komunikatów układ
sterowania komunikuje się z obsługującym.
Są tu wyświetlane komunikaty informacyjne,
komunikaty o stanie, żądania potwierdzeń,
komunikaty oczekiwania i komunikaty
dialogowe.

Każdemu rodzajowi komunikatu jest
przyporządkowany określony symbol.

Formularz programowy (inline form)
Niektóre funkcje programowe wymagają
wprowadzania wartości.
Wartości te są wprowadzane do okna
parametrów (formularz programowy, tzw.
inline form) lub wybierane w polach wyboru.
Zapewnia to zawsze prawidłowy format
zaprogramowanych instrukcji.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

31 z 157

Obsługa

2.3.5

Status systemu
Pasek stanu
W pasku stanu znajdują się zgrupowane
informacje o ważnych stanach roboczych
systemu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

32 z 157

2

2.3.6

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

Komunikaty
Komunikaty informacyjne zawierają informacje lub informują o czynnościach
obsługującego i błędach programisty oraz błędach w obsłudze. Mają one tylko charakter
informacyjny i nie przerywają wykonywania programu.
Jest wymagany klawisz start
Ta wskazówka pojawia się np. po wybraniu programu.
Komunikaty stanu sygnalizują stan instalacji. Mają one także charakter informacyjny, ale
mogą warunkowo przerywać wykonywanie programu użytkownika. Komunikaty stanu są
kasowane automatycznie, gdy wywołujące je stany przestaną występować.
WYŁĄCZENIE AWARYJNE
Ten komunikat jest wyświetlany, jeżeli jest naciśnięty wyłącznik awaryjny albo jeżeli zostały
otwarte drzwiczki ochronne.
Komunikaty wzywające do potwierdzenia są często skutkiem komunikatu o stanie (np.
WYŁĄCZENIE AWARYJNE) i muszą być jednoznacznie potwierdzane. Sygnalizują one
zakłócenia przebiegu programu.
Potw. WYŁĄCZENIE AWARYJNE
Komunikat wymagający potwierdzenia zatrzymuje robota na długo, dopóki nie zostanie
wyeliminowana przyczyna ich wyświetlenia i nie nastąpi potwierdzenie komunikatu.
Komunikaty oczekiwania są wyświetlane, gdy program pracuje i jest spełniany warunek
oczekiwania.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
Układ sterowania robota jest zatrzymywany na tak długo, dopóki warunek nie zostanie
spełniony lub program zresetowany. W tym przykładzie program czeka na sygnał na
wejściu 1.
Komunikaty dialogowe wymagają odpowiedzi obsługującego. Wynik jest zapisywany w
postaci odpowiedniej zmiennej. Program jest zatrzymywany do chwili otrzymania
odpowiedzi na komunikat, a następnie kontynuowany.
Czy chcesz rzeczywiście przyjąć punkt " P1 " ?
W tej sytuacji w pasku klawiszy programowych są dostępne klawisze " Tak " i " Nie " . Po
przyciśnięciu jednego z obu klawiszy programowych komunikat znika z okna komunikatów.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

33 z 157

Obsługa

2.3.7

Pasek stanu

Klawisze cyfrowe pola klawiszy numerycznych są uaktywnione.
Kursorowe funkcje sterujące pola klawiszy numerycznych są
uaktywnione.

WIELKIE LITERY.
WIELKIE i małe litery są aktywne.

Szary:

Interpreter " submitów " jest nieaktywny.

Zielony:

Interpreter " submitów " pracuje.

Czerwony: Interpreter " submitów " został zatrzymany.

Zielony:

Napędy są gotowe do pracy.

Czerwony:

Napędy nie są gotowe do pracy.

Szary:

Nie jest wybrany żaden program.

Żółty:

Wskaźnik rekordu wskazuje pierwszy wiersz wybranego
programu.

Zielony:

Jest wybrany i wykonywany program.

Czerwony: Wybrany i uruchomiony program został zatrzymany.
Czarny

Wskaźnik rekordu wskazuje ostatni wiersz wybranego
programu.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

34 z 157

2

Panel sterowniczy KUKA Control Panel (KCP) (Ciąg dalszy)

To pole zawiera nazwę wybranego programu.

Jest tu wyświetlany numer rekordu wykonywanego właśnie wiersza
programu.

Tryb roboczy T1 (tryb ręczny / tryb impulsowy).
Tryb roboczy T2 (tryb ręczny / tryb impulsowy).
Tryb roboczy, w którym komputer sterujący lub sterownik (PLC)
przejmuje sterowanie systemem robota (automatyka zewnętrzna).
Tryb roboczy (automatyka).

Override programu

W tym miejscu jest wyświetlona nazwa robota.

Aktualny czas systemowy.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

35 z 157

Obsługa

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

36 z 157

3

3

Układy współrzędnych

Układy współrzędnych
Przy przesuwie ręcznym robot wykonuje ruchy zależne od wybranego układu współrzędnych
odniesienia.
Układ współrzędnych dla osi

Układ współrzędnych
uniwersalnych (WORLD)
Układ współrzędnych BASE

Układ współrzędnych TOOL
Wybierz tryb przesuwu " Klawisze ruchowe " albo " SpaceMouse " . Następnie wybierz żądany
układ współrzędnych klawiszem stanu +/−.
Dalsze informacje na temat przesuwania robota przy pomocy SpaceMouse i klawiszy
ruchowych w rozdziale [Przesuwanie ręczne robota].

3.1

Układ współrzędnych dla osi
W odniesionym do osi układzie współrzędnych każda oś robota może być
przesuwana pojedynczo w kierunku dodatnim lub ujemnym. Może to mieć miejsce
za pośrednictwem przycisków ruchowych albo SpaceMouse, przy czym
SpaceMouse pozwala na jednoczesne przesuwanie 3 wzgl. 6 osi.

−

+

−

+

−

+

−

+

−

+

−

+

Klawisze ruchowe

SpaceMouse

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

37 z 157

Obsługa

3.2

Układ współrzędnych uniwersalnych
Układ współrzędnych uniwersalnych (WORLD) jest stacjonarnym układem
współrzędnych kartezjańskich. Służy on za wyjściowy układ współrzędny dla
układów współrzędnych BASE i ROBROOT.

−

+

−

+

−

+

−

+

−

+

−

+

Klawisze ruchowe

SpaceMouse

Układ współrzędnych uniwersalnych jest zgodny ze SpaceMouse tylko wtedy, jeżeli
operator z panelem KCP stoi bezpośrednio przed robotem.
Pozycja
Robot
Układ współrzędnych uniwersalnych (WORLD) i układ współrzędnych ROBROOT leży w
chwili dostawy w stopie robota.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

38 z 157

3

3.3

Układy współrzędnych (Ciąg dalszy)

Układ współrzędnych BASE
Układ współrzędnych BASE jest kartezjańskim układem współrzędnych, który
został wymierzony tak, że jego początek leży w narzędziu lub w mechanizmie.

−

+

−

+

−

+

−

+

−

+

−

+

Klawisze ruchowe

SpaceMouse

Początek układu współrzędnych podstawowych (BASE) leży w chwili dostawy w stopie
robota.
Układ współrzędnych BASE odnosi się do układu współrzędnych uniwersalnych (WORLD).

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

39 z 157

Obsługa

3.4

Układ współrzędnych TOOL
Układ współrzędnych narzędzia (TOOL) jest kartezjańskim układem
współrzędnych, wymierzonym w taki sposób, że którego początek leży w narzędziu.

Przykład serwoszczypce

−

+

−

+

−

+

−

+

−

+

−

Przykład palnik

+

Klawisze ruchowe

SpaceMouse

Orientacja układu współrzędnych narzędzia (TOOL) jest z reguły dobrana tak, by jego oś X
była identyczna z kierunkiem roboczym narzędzia (kierunkiem uderzenia).
Początek układu współrzędnych narzędzia (TOOL) leży w chwili dostawy na punkcie
środkowym kołnierza.
Układ współrzędnych TOOL odnosi się do układu współrzędnych BASE.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

40 z 157

3

Układy współrzędnych (Ciąg dalszy)

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

41 z 157

Obsługa

3.5

Układ współrzędnych ROBROOT
Początek układu współrzędnych ROBROOT leży zawsze w stopie robota i odnosi się do układu
współrzędnych uniwersalnych (WORLD). Można dzięki temu definiować przesunięcie robota w
stosunku do układu współrzędnych uniwersalnych (WORLD).

Początek układu współrzędnych ROBROOT jest w chwili dostawy identyczny z układem
współrzędnych uniwersalnych (WORLD) i leży w stopie robota.
Dalsze informacje na temat " ROBROOT " znajdziesz w podręczniku programisty w
rozdziale głównym [Programowanie − ekspert], rozdział [Programowanie ruchowe].

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

42 z 157

4

4

Przesuwanie ręczne robota

4.1

Przesuwanie ręczne robota

Ogólne
Funkcja przesuwania ręcznego służy do manualnego przemieszczania robota. W
standardowym robocie stoi do dyspozycji łącznie 6 osi, które są zdefiniowane w następujący
sposób:

Przegląd:
Położenie i kierunek obrotu osi robota

Aby było możliwe przesuwanie ręczne robota, przełącznik wyboru
trybów roboczych musi się znajdować w położeniu " Praca impulsowa "
(T1 lub T2).
Przesuwanie ręczne robota jest możliwe tylko wtedy, gdy system nie został zatrzymany
WYŁĄCZNIKIEM AWARYJNYM.
Jeżeli którakolwiek z osi robota najedzie na wirtualny łącznik krańcowy, zostanie ona
natychmiast zatrzymana. Następnie robota można ręcznie wyprowadzić z tej pozycji w
układzie współrzędnych odniesionym do osi. Nie ma to wpływu na pozostałe osi robota.
Jeżeli jedna lub kilka osi robota najedzie pozycje krańcowe bez hamowania i
szybciej niż z ustawioną ręcznie prędkością przesuwania ręcznego, to wszystkie
najechane bufory należy natychmiast wymienić na nowe!
Jeżeli powyższa sytuacja dotyczy osi 1 robota ściennego, to należy wymienić jego
karuzelę.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

43 z 157

Obsługa

4.2

Wybieranie trybu przesuwu
W zakresie manualnego przesuwania robota do dyspozycji stoją następujące tryby
przesuwu:
Przesuw ręczny wyłączony
Tylko do wykonywania programów lub
trybu " Automatyka "
Przesuwanie przy pomocy
" SpaceMouse "
Jednoczesne przesuwanie 3 lub 6
osi, zależnie od ustawienia stopni
swobody
Przesuwanie przy pomocy
przycisków ruchowych
Opcja służy do przesuwania każdej
osi osobno

Aby uzyskać lepszy przegląd sytuacji, możesz wyświetlać pozycje poszczególnych osi
przy ich przesuwaniu w oknie stanu.
[Wskazanie & gt; pozycji rzeczywistej & gt; odniesione do osi]

4.3

Wybieranie kinematyki
Przy pomocy przycisków ruchowych można oprócz standardowych osi robota przesuwać
także osie dodatkowe wzgl. zewnętrzne układy kinematyczne, o ile zostały one
zaprojektowane

Rodzaj i ilość stojących do dyspozycji opcji jest zależna od konfiguracji systemu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

44 z 157

4

Przesuwanie ręczne robota (Ciąg dalszy)

Robot
Możliwe jest przesuwanie tylko osi robota A1...A6 (w odniesieniu do osi) wzgl. X,
Y, Z, A, B, C (układ współrzędnych odniesienia)
Osie dodatkowe
Tutaj możesz przesuwać tylko osie dodatkowe (E1...E6)

Robot i osie dodatkowe
Można przesuwać osie podstawowe robota (A1...A3 wzgl. X, Y, Z) oraz
pierwsze 3 osie dodatkowe (E1...E3)
Można przesuwać osie podstawowe (A1...A3 wzgl. X, Y, Z) oraz osie dodatkowe
(E4...E6)
Jeżeli robot jest przesuwany przy użyciu SpaceMouse (osie A1...A6 wzgl. X, Y, Z,
A, B, C), osie dodatkowe można przesuwać przy pomocy klawiszy stanu (E1...E6).

Dalsze informacje na temat osi dodatkowych znajdziesz w oddzielnej dokumentacji
[Osie dodatkowe].

4.4

Wybieranie układu współrzędnych
Wybierz układ współrzędnych odniesienia, na podstawie którego robot ma być przesuwany.
Układ współrzędnych dla osi

Układ współrzędnych uniwersalnych
(WORLD)
Układ współrzędnych BASE

Układ współrzędnych TOOL

W przypadku osobliwości osi chwytnika (A4 i A6 równolegle do siebie) istnieje
niebezpieczeństwo owinięcia ewentualnego pakietu węży o oś chwytnika.
Dalsze informacje na temat przemieszczania osi chwytnika znajdziesz w rozdziale
głównym [Programowanie − użytkownik] w rozdziale [Komendy programowe], dział
[Ruch], akapit " Osie o obrocie nieskończonym " .
Informacje na temat osobliwości osi chwytnika oraz położenia odcinkowego znajdziesz w
podręczniku programisty w rozdziale głównym [Programowanie − ekspert], rozdział
[Programowanie ruchowe], dział [Komendy ruchowe], akapit " Osobliwości " .

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

45 z 157

Obsługa

4.5

Override ręczny (prędkość przesuwania ręcznego)
W niektórych sytuacjach bezwzględnie konieczne jest zmniejszenie prędkości ruchu robota.
W ten sposób można dokładnie najeżdżać punkty lub unikać kolizji między elementami
obrabianymi i narzędziami.
Wartość ręcznego override
można zmieniać klawiszem
stanu " +/− " . Aktualnie
ustawiona wartość jest
pokazana nad symbolem.

...
Override ręczny można zmieniać w trybach roboczych " T1 " i " T2 " także podczas
wykonywania programu.
W zależności od projektu przy przechodzeniu na tryb roboczy T1 jest przywracana
używana jako ostatnia wartość override ręcznego (HOV).
W przypadku SpaceMouse można jeszcze bardziej zmniejszyć prędkość przez mniejsze
wychylenie (wychylenie proporcjonalne do prędkości).
Szerokość kroku override ręcznego może być zwiększana. W tym celu musisz uaktywnić
opcję " Kroki OV ręcznie włącz/wyłącz " w menu " Konfig. & gt; przesuw ręczny " . Dzięki temu
wartość ta nie jest zmieniana w krokach po 1%, lecz przechodzi między 1, 3, 10, 30, 50,
75 i 100 procent określonej w danych maszynowych wartości.
[Konfiguracja & gt; Przesuw ręczny & gt; Kroki OV ręcznie]
Jeżeli jako układ współrzędnych odniesienia wybrałeś układ współrzędnych odniesiony do
osi, to override ręczny dotyczy odpowiedniej osi.
Jeżeli ustawiony jest prostokątny układ współrzędnych (np. uniwersalny układ
współrzędnych), to override ręczny dotyczy osi o najdłuższym odcinku (oś prowadząca).
Wszystkie inne osie są przemieszczane synchronicznie do osi prowadzącej.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

46 z 157

4

4.6

Przesuwanie ręczne robota (Ciąg dalszy)

Przesuwanie przy pomocy SpaceMouse
Jeżeli przy pomocy klawisza " Rodzaj przesuwu " wybrałeś SpaceMouse jako
element sterujący, możesz przy jej pomocy jednocześnie przemieszczać 3 wzgl.
wszystkie 6 osi (stopni swobody) robota. Do SpaceMouse jest przy tym
przyporządkowany układ współrzędnych, który pozostaje taki sam we wszystkich
układach współrzędnych odniesienia.

Jeżeli np. pociągasz SpaceMouse w dodatnim kierunku X do siebie, osie robota przesuwają
się w układzie współrzędnych odniesienia również w dodatnim kierunku X. To samo dotyczy
osi Y wzgl. Z.
Jeżeli np. obracasz SpaceMouse dookoła osi X, skutkuje to także obrotem czubka
narzędzia dookoła osi X ustawionego układu współrzędnych odniesienia. To samo dotyczy
i tutaj osi Y i Z.
W niektórych sytuacjach praktycznych przesuwanie wszystkich 6 osi robota jednocześnie
jest niecelowe, np. przy pozycjonowaniu dokładnym lub pomiarze narzędzia. Z tego względu
do dyspozycji użytkownika stoją pomoce redukujące " Stopnie swobody " i " Oś dominująca " .

4.6.1

Pozycja myszy
Aby zapewnić możliwość intuicyjnej obsługi systemu przy przesuwaniu myszy, obsługujący
może poinformować układ sterowania o swojej pozycji.
[Konfiguracja & gt; Przesuwanie ręczne & gt; Pozycja myszy]
Pozycja myszy jest standardowo ustawiona na wartość " 0 " stopni. Przy tym ustawieniu robot
przesuwa się w dodatnim kierunku X. Aby wychylenie myszy odpowiadało kierunkowi
przesuwu robota, obsługujący powinien w tej sytuacji stać przed robotem.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

47 z 157

Obsługa

Jeżeli obsługujący stoi z lewej strony robota i chce go znów przesunąć do siebie, nie musi
zmieniać koncepcji swojego położenia przestrzennego. Pozycja myszy należy po prostu
ustawić na wartość 90 stopni. Układ współrzędnych uniwersalnych będzie teraz przesuwany
wewnętrznie o 90 stopni.
Ten sam ruch SpaceMouse co wcześniej powoduje przesuwanie robota w kierunku
obsługującego.

Pozycję myszy 6−wymiarowej możesz zmieniać, używając odpowiednich klawiszy
programowych. Każde naciśnięcie klawisza " + " obraca układ współrzędnych uniwersalnych
o dalsze 45 stopni w kierunku ruchu. Klawisz " − " obraca układ współrzędnych w kierunku
przeciwnym do kierunku ruchu wskazówek zegara.
Symbol KCP w oknie stanu przesuwa się odpowiednio po każdym naciśnięciu klawisza i
zawsze pokazuje aktualną pozycję.
Klawisz programowy " Zamknij " potwierdza aktualną pozycję myszy i zamyka okno stanu.
Przy przechodzeniu na tryb roboczy " AUT " (Automatyka) albo " EXT " (Automatyka
zewnętrzna) pozycja myszy jest automatycznie ustawiana na 0 stopni.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

48 z 157

4

4.6.2

Przesuwanie ręczne robota (Ciąg dalszy)

Stopnie swobody myszy przestrzennej SpaceMouse (Konfiguracja myszy)
Ilość osi, które można jednocześnie przesuwać przy pomocy SpaceMouse, można
ograniczać.
[Konfiguracja & gt; Przesuwanie ręczne & gt; Pozycja myszy]
W otwartym oknie stanu można ustawiać stopnie swobody.
Stopnie swobody SpaceMouse:

Nieograniczony zakres funkcji

Przemieszczanie osi
chwytnika

Przemieszczanie osi
podstawowych

4.6.2.1

Przemieszczanie osi podstawowych (ruchy postępowe)
Funkcje SpaceMouse są przy tym ograniczone do ruchów osi podstawowych
A 1, A 2 i A 3. Tylko pociąganie albo naciskanie SpaceMouse
przemieszcza robota. To, jak porusza się robot, zależy przy tym od
ustawionego układu współrzędnych odniesienia.
W kartezjańskim układzie współrzędnych możesz przesuwać robota tylko postępowo na
osi współrzędnych X, Y i Z. Ma przy tym przeważnie miejsce synchroniczny ruch kilku osi.
Jeżeli jednak wybrałeś układ współrzędnych odniesionych do osi, to możesz tylko
bezpośrednio przesuwać osie robota A 1, A 2 i A 3.
Układ współrzędnych odniesionych do osi:

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

49 z 157

Obsługa
4.6.2.2

Przemieszczanie osi chwytnika (ruchy rotacyjne)
Funkcje SpaceMouse są przy tym ograniczone do ruchów osi chwytnika
wzgl. ruchów rotacyjnych. Tylko obracanie SpaceMouse przemieszcza
robota. Rodzaj ruchu zależy także tutaj od ustawionego układu
współrzędnych odniesienia robota.

W kartezjańskim układzie współrzędnych możesz przesuwać robota tylko obrotowo
dookoła osi współrzędnych X, Y i Z. Może się tu również poruszać kilka osi jednocześnie.
Jeżeli jednak wybrałeś układ współrzędnych odniesionych do osi, to możesz tylko
bezpośrednio przesuwać osie robota A 4, A 5 i A 6.
Układ współrzędnych odniesionych do osi:

4.6.2.3

Nieograniczony zakres funkcji
W przypadku tego ustawienia możesz przesuwać wszystkie 6 osi robota
jednocześnie. W kartezjańskim układzie współrzędnych, to naciskanie
albo pociąganie SpaceMouse wzdłuż jej osi X, Y lub Z wywołuje odpowiedni
ruch robota wzdłuż osi X, Y lub Z ustawionego układu współrzędnych
odniesienia. Obracanie SpaceMouse dookoła jej osi X, Y lub Z wywołuje też
odpowiedni ruch czubka narzędzia dookoła osi X, Y lub Z.
W układzie współrzędnych odniesionych do osi możesz celowo przesuwać osie robota
A1−A6: Naciskanie albo pociąganie (ruchy postępowe) SpaceMouse wzdłuż osi
współrzędnych X, Y i Z wywołuje ruchy osi robota A 1, A 2 i A 3. Obracanie SpaceMouse
dookoła osi współrzędnych X, Y i Z umożliwia za to przesuwanie chwytnika (osie robota A 4,
A 5 i A 6).

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

50 z 157

4

Przesuwanie ręczne robota (Ciąg dalszy)

Układ współrzędnych odniesionych do osi:

Przy pomocy podanych tu ustawień możesz co prawda zredukować ilość stopni swobody z
6 do 3, nie jest jednak możliwe przesuwanie tylko jednej osi przy pomocy SpaceMouse.
Aby mimo to w razie potrzeby móc pracować tylko z jedną osią, można określić tzw. oś
" dominującą " .

4.6.3

Oś dominująca Space−Mouse (Konfiguracja myszy)
W różnych sytuacjach praktycznych celowe jest ograniczenie funkcji SpaceMouse do jednej,
tzw. " dominującej " osi robota. Gdy funkcja jest włączona, przesuwana jest tylko ta oś, który
uzyskuje za pośrednictwem SpaceMouse największe wychylenie.
[Konfiguracja & gt; Przesuwanie ręczne & gt; Konfiguracja myszy]
W otwartym oknie stanu możesz określić, czy ma być przesuwana tylko oś dominująca.

Oś dominująca:

Domin.

Nie domin.

Oś dominująca aktywna

Oś dominująca nieaktywna

Komenda " Oś dominująca " może być też włączana i
wyłączana odpowiednim klawiszem stanu. Ten klawisz stanu
jest dostępny tylko w trybie przesuwu " SpaceMouse " .

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

51 z 157

Obsługa
4.6.3.1

Oś dominująca aktywna
Dla ruchu robota decydująca jest ta oś współrzędnych SpaceMouse, której
jest w danej chwili nadawane największe wychylenie.
Nie domin.

Na ilustracji obok stosunek wychyleń
SpaceMouse dla osi A 1−, A 2+ i A 3−
jest przedstawiony przez strzałki o
odpowiedniej długości.
Widać tu, że w tym przykładzie
największe jest wychylenie osi A 2+.
W ten sposób oś A2 stanowi oś
dominującą i jest przesuwana jako
jedyna.

Wychylenia
SpaceMouse

4.6.3.2

Gdy tylko inna oś otrzyma większe
wychylenie, przejmie rolę osi
dominującej.

Oś dominująca nieaktywna
Zależnie od ustawienia stopni swobody możesz przesuwać albo 3, albo
wszystkie 6 osi. Mówimy tu o tzw. ruchu nałożonym. Jednoczesne
przesuwanie ręczne 3 albo 6 osi jest funkcją przeznaczoną przede
wszystkim dobrze doświadczonym użytkownikom.
Nie domin.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

52 z 157

4

4.7

Przesuwanie ręczne robota (Ciąg dalszy)

Przesuwanie przy pomocy przycisków ruchowych
Jeżeli przy pomocy klawisza " Rodzaj przesuwu " wybrałeś przyciski ruchowe jako środek
definiowania ruchu oraz żądany układ współrzędnych odniesienia, to możesz
przemieszczać robota przez naciskanie klawisza stanu " +/− " .
w odniesieniu do osi

WORLD

PODSTAWA

TOOL

W niektórych typach robotów interfejs obsługi może się nieznacznie różnić od wersji
standardowej. Na przykład w przypadku paletyzatora przy przesuwie odniesionym do osi
nie są dostępne osie A 4 i A 5, a przy przesuwie kartezjańskim kąty B i C.
Aby był możliwy przesuw ręczny, należy zasadniczo najpierw przycisnąć i przytrzymać
jeden z klawiszy potwierdzających, a następnie nacisnąć żądany przycisk ruchowy. Jeżeli
przycisk potwierdzający albo przycisk ruchowy zostanie zwolniony, robot natychmiast się
zatrzyma.

4.7.1

Układ współrzędnych dla osi
Po wybraniu odniesionego do osi układu współrzędnych w prawym pasku
klawiszy stanu są wyświetlane osie podstawowe i osie chwytnika A 1−A 6, gdy
tylko naciśniesz jeden z klawiszy potwierdzających. Naciskanie odpowiedniego
klawisza stanu +/− powoduje przesuwanie przyporządkowanej osi.

Dodatni kierunek ruchu

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

53 z 157

Obsługa

4.7.2

Układy współrzędnych TOOL, BASE, WORLD
Jeżeli znajdujesz się w układzie współrzędnych " TOOL " , " BASE " lub " WORLD " , to
wyświetlane są osie podstawowe X, Y i Z oraz osie chwytnika A, B i C. Przy przesuwie jest
z reguły synchronicznie przesuwanych kilka osi na raz.
W układzie współrzędnych uniwersalnych klawiszom ruchowym są przyporządkowane
pokazane na rysunku poniżej oznaczenia osi. Także tutaj strzałki oznaczają dodatnie
kierunku ruchu osi.

Dodatni kierunek ruchu

4.7.3

Przyrostowy przesuw ręczny
Przy pomocy funkcji przyrostowego przesuwu ręcznego można wykonywać komendę
ruchową krok po kroku. Każdy rekord ruchowy jest wykonywany po kolei, zgodnie z
ustawieniem przyrostowym.

Funkcja ta znacznie przyspiesza pozycjonowanie punktów w jednakowych odstępach.
W razie wystąpienia błędu użytkownik może w ten sposób wyprowadzić robota z elementu
obrabianego na zdefiniowaną odległość wzgl. zgodnie ze zdefiniowaną orientacją.
Następnie robota można krok po kroku ponownie przemieścić do poprzedniej pozycji.
Przyrostowy
wyłączony

przesuw

ręczny

Jednostka przyrostu na 100 mm
liniowo (X, Y ,Z) wzgl. 10 stopni
orientacji (A, B, C)
Jednostka przyrostu na 10 mm
liniowo (X, Y ,Z) wzgl. 3 stopnie
orientacji (A, B, C)
Jednostka przyrostu na 1 mm liniowo
(X, Y ,Z) wzgl. 1 stopień orientacji (A,
B, C)
Jednostka przyrostu na 0,1 mm
liniowo (X, Y ,Z) wzgl. 0,005 stopnia
orientacji (A, B, C)
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

54 z 157

4

Przesuwanie ręczne robota (Ciąg dalszy)

Aby był możliwy przesuw ręczny przy pomocy przycisków ruchowych,
należy zasadniczo przycisnąć i przytrzymać jeden z klawiszy
potwierdzających, a następnie nacisnąć klawisz stanu żądanej osi.
Klawisz " − " przechodzi do następnej mniejszej wartości, a klawisz " + " do
następnej wyższej wartości. Robot przesuwa się tylko tak długo, jak
długo jest przyciśnięty przycisk ruchowy, i zatrzymuje się samoczynnie
po osiągnięciu ustawionej odległości wzgl. kąta orientacji. Teraz należy
zwolnić i ponownie nacisnąć klawisz stanu.
W razie przedwczesnego przerwania komendy, np. przez wyłączenie awaryjne systemu,
zmianę trybu roboczego, zwolnienie przycisku ruchowego albo klawisza potwierdzającego
robot zostaje zatrzymany. Rozpoczęty ruch przyrostowy jest w tej sytuacji zakończony.
Ruchy przyrostowe są wykonywane względem wybranego układu współrzędnych.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

55 z 157

Obsługa

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

56 z 157

5

5

Nawigator

Nawigator
Nawigator jest tzw. menedżerem plików (FileManager), przy pomocy którego operator może
nawigować po stacjach dysków i strukturach folderów. Przy pomocy Nawigatora można
tworzyć, wybierać, kopiować, archiwizować, usuwać i otwierać pliki.

(1)

Nagłówek

(2)

Struktura folderów, okno właściwości lub lista wyboru (szablony wzgl. filtry)

(3)

Pasek stanu

(4)

Lista folderów wzgl. plików

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

57 z 157

Obsługa

5.1

Interfejs graficzny

5.1.1

Podstawy
Nawigator składa się z czterech zakresów. W oknie Nawigatora zastosowano następujące
Ikony wzgl. Symbole:
Napędy
Symbol

Rodzaj
Robot

zdefiniowana wstępnie ścieżka
KRC:\

Dyskietka

A:\

Nieznany
napęd
(np.
nieistniejąca sieciowa stacja
dysków.)
Twardy dysk *1
np. " KUKADISK (C:\) " albo " KUKADATA (D:\) "
CD−ROM *1

E:\

Mapowana sieciowa stacja F:\, G:\, ...
dysków *1
Stacja dysków dla
Archive:\
zabezpieczeń
*1: Te symbole menu nie są wyświetlane w grupie " Użytkownik "
*2: Jeżeli podczas pracy systemu połączenie z siecią zostanie przerwane, Nawigator
jest blokowany przez system operacyjny do momentu rozpoznania zakłócenia sieci.
W tym czasie operator nie może wykonywać żadnych czynności (np. wybierać czy
otwierać programów)
Foldery i pliki
Symbol

Rodzaj
Folder

Znaczenie
Normalny folder

Folder otwarty

Otwarty folder

Archiwum

Plik−ZIP (spakowany folder)

Odczyt folderu

Treść folderu jest odczytywana

Moduł

Plik Src *1

Program na poziomie użytkownika
(*.src, *.dat, *.sub)
Program na poziomie użytkownika, który musi
zostać skorygowany w edytorze przed wykonaniem
Plik programowy na poziomie eksperta

Plik Src *1

Podprogram na poziomie eksperta

Wadliwy plik Src *1
Plik Dat *1

Plik programowy na poziomie eksperta, który musi
zostać skorygowany w edytorze przed wykonaniem
Lista danych na poziomie eksperta

Wadliwy plik Dat *1

Błędna lista danych

Moduł błędny

Plik ASCII *1

Plik, który można odczytać przy pomocy
dowolnego edytora
Inne pliki *1
Pliki binarne, których nie można odczytywać w
edytorze
Plik związany
Dany plik jest związany w systemie (jest to np.
wybrany program)
*1: Te symbole menu nie są wyświetlane w grupie " Użytkownik "
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

58 z 157

5

5.1.2

Nawigator (Ciąg dalszy)

Nagłówek
W nagłówku po lewej stronie jest wyświetlony filtr albo możliwe do wybrania szablony. Po
prawej stronie znajduje się ścieżka folderu wzgl. pliku.
Ustawianie filtra oraz wybór szablonów nie są dostępne w grupie " Użytkownik " .

Filtr

Nad lista folderów wzgl. plików jest
wyświetlony aktualny napęd (stacja
dysków).

Nad strukturą folderów jest
pokazane aktualne ustawienie
filtra.
Filtr można ustawić na wartość
" Moduły " albo " Widok
szczegółowy " .

Informacje na temat grupy użytkowników " Ekspert " znajdziesz w Podręczniku
programisty, w rozdziale głównym [Konfiguracja], rozdział [Konfigurowanie systemu].

Szablon

Nad strukturą folderów jest
pokazana lista wyboru szablonów.

Nad lista folderów wzgl. plików jest
wyświetlony aktualny napęd (stacja dysków).

5.1.3

Struktura folderów, okno właściwości, lista wyboru

5.1.3.1

Struktura folderów
Standardowo nawigator pokazuje strukturę folderów aktualnych stacji dysków wzgl. folderów.

Podświ
etlenie

Po lewej stronie okna Nawigatora jest normalnie
wyświetlana aktualna struktura folderów. Wskazanie
to jest zależne od ustawionego filtra.
Treść podświetlonego kolorem napędu wzgl. folderu
(podświetlenie) jest wyświetlana z prawej strony okna
Nawigatora jako lista danych.
Aby wybrać napęd albo folder, należy przemieścić
podświetlenie przy pomocy klawiszy kierunkowych " ↑ "
wzgl. " ↓ " na żądany symbol.
Aby otworzyć lub zamknąć poziom folderów, naciśnij
klawisz Enter.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

59 z 157

Obsługa
Na poziomie eksperta dostępne są dalsze napędy i
foldery.
Użyj do tego celu również klawisza kierunkowego " ↑ " −,
" ↓ " albo klawisza Enter.

Do przechodzenia między strukturą folderów a listą danych używaj klawisza kierunkowego
" ← " wzgl. " → " .

5.1.3.2

Wskazanie właściwości
Wyświetlanie i zmienianie opcji poszczególnych danych wzgl. folderów.
Do wskazania właściwości można przejść po
wcześniejszym wybraniu pliku albo folderu.

Plik

Nowy
Otwórz
Drukuj
Archiwizuj
Przywróć
Zmień nazwę
Formatuj dyskietkę
Właściwości
Filtr

Ogólne

Nazwa wybranego pliku (tutaj jest to moduł, który
składa się z pliku " src " i pliku " dat " )
Informacje o typie pliku ( " Dir " , " Archive " , " Bin " ,
" Text " , " Module " , " VirtualDir " i " Unknown " ),
ścieżce pliku oraz całkowitej ilości zajętej pamięci
Data i godzina utworzenia pliku, jego zmiany i
ostatniego użycia
Wskazanie atrybutów pliku znanych z systemu
Windows, które można zmieniać na poziomie
eksperta
Aktualny tryb edycji ( " Free " , " Full " , " ProKor " lub
" ReadOnly " )

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

60 z 157

5

Nawigator (Ciąg dalszy)

Informacja o module
Informacje o numerze uaktualnienia programu
(Release), plikach " Src " i " Dat " oraz typie pliku
( " RobotSRC " , " SubmitSub " albo " None " )
Stan pliku w interpreterze submitów i w
interpreterze robota (możliwe: " Unknown " , " Free " ,
" Selected " albo " Active " )
Zmiana ogólnego atrybutu systemowego
" Widoczność "
Nazwa użytkownika złożona z max. 30 znaków.
Dodatkowy komentarz, który w razie potrzeby
można przewijać klawiszami kierunkowymi " ↓ "
wzgl. " ↑ " .

Parametry
W modułach KRL można " zakotwiczać " dowolne
informacje dodatkowe. Dotyczy to na przykład
informacji o wersji lub o nazwie szablonu.

Parametr " Template " i przyporządkowane
mu informacje

Nazwa parametru
Przyporządkowane wartości parametrów
Przy pomocy klawiszy kierunkowych " ↓ " i " ↑ " można ustawiać podświetlenie na jednym z pól,
aby wpisać w nim tekst albo ustawić wartość opcji (klawisz spacji).
Aby przemieszczać kursor w obrębie pola, używaj klawiszy kierunkowych " ! " wzgl. " z " .
Na stronie " Parametry " przez naciskanie tych klawiszy możesz przechodzić bezpośrednio
do poszczególnych wartości parametrów.
Tab+

NUM

Przy pomocy klawisza programowego " Tab+ " możesz przechodzić między
stronami " Informacje ogólne " , " Informacja o module " i " Parametry " . Jeżeli
chcesz korzystać z bloku klawiszy numerycznych, musi być w tym celu
wyłączony wskaźnik " NUM " w pasku stanu.

ESC
Przy pomocy klawiszy programowych " OK " wzgl. " Anuluj " możesz przejąć dokonane zmiany
albo zakończyć czynność. Alternatywnie możesz też użyć klawiszy Enter wzgl. ESC.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

61 z 157

Obsługa
5.1.3.3

Lista wyboru
Dostępne są obecnie listy wyboru " Filtr " i " Szablony " .
Filtr
Polecenie menu " Filtr " oferuje do wyboru następujące typy:

To ustawienie ma wpływ na sposób pokazywania
informacji w oknie plików

W zależności od ustawione filtra zmienia się wygląd listy plików.
Nazwa

Filtr " Moduł "

Plik

Komentarz

Filtr " Szczegół "

Przy pomocy klawiszy kierunkowych " ↓ " i " ↑ " podświetlenie można ustawiać w żądanym
filtrze. Przy pomocy paska klawiszy programowych można włączać ustawiony filtr albo
przerywać funkcję.
Szablon
Klawisz programowy " Nowy " otwiera na poziomie eksperta osobne okno i zawiera jeden z
następujących szablonów:

To, które z pokazanych tu szablonów są dostępne,
zależy od tego, w którym folderze ma zostać utworzony
program. Program CELL może być na przykład
utworzony tylko w folderach " R1 " i " Program " .
Również tutaj masz możliwość przejęcia odpowiedniego ustawienia lub przerwania
czynności.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

62 z 157

5

5.1.4

Nawigator (Ciąg dalszy)

Lista folderów i lista plików
Po prawej stronie okna Nawigatora zawartość aktualnego napędu wzgl. folderu jest
wyświetlana jako lista danych.
Aby wybrać folder lub plik,
należy przemieścić
podświetlenie przy pomocy
klawiszy kierunkowych " ↑ "
wzgl. " ↓ " na żądany symbol.
Aby otworzyć lub zamknąć
poziom folderów wzgl. aby
wybrać program, naciśnij
klawisz Enter.

Do przechodzenia między strukturą folderów a listą danych używaj klawiszy kierunkowych
" ← " wzgl. " → " .
Przy pomocy klawisza spacji możesz trwale zaznaczać kilka plików albo usuwać
zaznaczenia.
W tym celu przesuń podświetlenie przy pomocy klawiszy kierunkowych " ↓ " wzgl. " ↑ " na
żądany plik i naciśnij klawisz spacji. Powoduje to zaznaczenie odpowiedniego pliku.
Ponowne przyciśnięcie klawisza spacji skasuje zaznaczenie.
Kilka plików po kolei możesz zaznaczyć przy pomocy kombinacji klawiszy " Shift " + " ↓ "
wzgl. " Shift " + " ↑ " .
Klawisz ESC usuwa zaznaczenia wszystkich plików.
Na poziomie eksperta ta sama lista szczegółów pokazana z aktywnym filtrem " Szczegół "
wygląda jak niżej:
Przy pomocy klawiszy " Alt " + " ← " wzgl. " Alt " + " → " możesz przesuwać treść okna plików w
lewo lub w prawo, aby przeglądać żądane informacje.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

63 z 157

Obsługa
5.1.4.1

Menu kontekstowe
Dla każdego wybranego obiektu (np. listy programów, plików itp.) można zamiast menu i
klawiszy programowych korzystać z menu kontekstowego. Są w nim zawarte tylko te
polecenia, które mogą być w danej chwili wykonane.
Menu to można otworzyć w jeden z następujących sposobów:

Klawisz kierunkowy " ! " ;
Prawy klawisz myszy (jeżeli jest przyłączona mysz komputerowa);

Klawisz aplikacji (jeżeli jest przyłączona dodatkowa klawiatura).

Wybierz
Otwórz
Archiwizuj
Wytnij
Kopiuj
Usuń
Zmień nazwę
Duplikuj
Właściwości

Bez parametrów
Z parametrami

Otwiera się menu kontekstowe. Menu to zawiera
zawsze tylko funkcje, które są w danej chwili dostępne.

Plik/folder
Lista danych
Lista błędów

Przy pomocy klawiszy kierunkowych " " " i " # " podświetlenie można ustawiać na poprzednim
albo następnym punkcie menu. Przy pomocy " ! " albo klawisza Enter można otworzyć
podmenu, i zamknąć je ponownie klawiszem " z " lub klawiszem ESC.
Alternatywnie do wybrania komendy można użyć odpowiedniego klawisza numerycznego
w bloku klawiszy numerycznych. W tym celu musi być aktywne wskazanie " NUM " . Numery
poszczególnych komend są trwale przyporządkowane i nie są numerowane dynamicznie.
Wyćwiczony operator musi sobie więc tylko zapamiętać odpowiednie numery.
W niektórych sytuacjach menu kontekstowego nie można uaktywnić. Sytuacja taka ma
miejsce, gdy jest wyświetlana informacja o właściwościach.
Menu kontekstowe można też wykorzystywać w związku z kilkoma wybranymi
jednocześnie folderami albo plikami.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

64 z 157

5
5.1.4.2

Nawigator (Ciąg dalszy)

Informacje dodatkowe
Użytkownik może wyświetlać następujące informacje:
Wiersz tytułu zawiera bliższe informacje na temat rodzaju pokazywanych informacji.
Nazwa

Plik

Komentarz

Atrybuty

Roz...

Zmieninoy

Kolumna " Nazwa " :

nazwa folderu wzgl. pliku

Kolumna " Plik " :

rozszerzenie nazwy pliku (extension) np. " SRC " , " SUB " , " UPG " itd.

Kolumna " Komentarz " : pierwsze 10 ... 15 znaków komentarza
Kolumna " Atrybuty " :

istniejące atrybuty systemu operacyjnego i systemu
podstawowego

Kolumna " Rozmiar " :

wielkość pliku w kilobajtach

Kolumna " # " :

ilość zmian dokonanych w odpowiednim pliku

Kolumna " Zmieniony " : data i godzina ostatniej zmiany
Kolumna " Utworzony " : data utworzenia z godziną

5.1.5

Pasek stanu
W wierszu stanu Nawigatora są pokazane informacje na temat ilości plików, wielkości pliku,
ścieżki folderu, postępu i inne informacje o stanie.
Wskazanie zawartości (turkusowy)

Informacje o zaznaczeniu (turkusowy)
Informacje o czynności
(turkusowy)
Dialog użytkownika (żółty)

Dane wprowadzone przez użytkownika (zielony)
Potwierdzanie ma miejsce klawiszem Enter, przerywanie klawiszem ESC.
Zapytanie zabezpieczające (szary)
Jeżeli system wyświetli pytanie zabezpieczające, w oknie komunikatów
zostanie wyświetlony odpowiedni wiersz, który wymaga naciśnięcia klawisza
programowego.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

65 z 157

Obsługa

5.1.6

Sygnalizacja błędów
Ta opcja służy do diagnozowania i usuwania błędów. Przy wczytywaniu zawartości folderu
następuje wcześniejsze sprawdzenie, czy w programie, module itd. nie występują błędy
składni. Jeżeli tak jest, błędne pliki są zaznaczane w odpowiedni sposób.

Błędny moduł

5.1.6.1

Lista błędów
Klawisz programowy uaktywnia tu funkcję sygnalizacji błędów.

W obrębie listy błędów są pokazane informacje dodatkowe na temat zaistniałych błędów.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

66 z 157

5

Nawigator (Ciąg dalszy)

Wiersz tytułu z nazwą pliku

Krótki opis
Numer błędu
Wiersz i kolumna, w której znajduje się błąd

Wiersz tekstu źródłowego, w którym znalazł
się błąd
Klawiszami kierunkowymi " ↑ " wzgl. " ↓ " możesz wybierać żądany błąd.
W pasku klawiszy programowych są dostępne następujące polecenia:
Wyświetl
Ta komenda otwiera edytor po lewej stronie.
Aby numery wierszy w liście błędów były zgodne z numerami wierszy w edytorze, opcje
− " Otwórz wszystkie ciągi " oraz
[Edycja & gt; CIĄG & gt; Otwórz / zamknij wszystkie CIĄGI]
− " Widok szczegółowy "
[Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Edytor & gt; Widok szczegółowy (ASCII)]
muszą być uaktywnione Te funkcje nie są standardowo dostępne w grupie " Użytkownik " .
Przy otwartych ciągach (folds) i aktywnym widoku szczegółowym wyświetlona jest cała treść
programu.
Teraz listy wierszy i kolumn listy błędów zgadzają się z odpowiednimi numerami edytora, co
znacznie upraszcza szukanie błędów.
Jeżeli błąd znajduje się w zamkniętym ciągu (fold), kursor edycji jest ustawiany na tym
zamkniętym ciągu.
Przy zamykaniu pliku jest wyświetlane zapytanie, czy zmiany mają rzeczywiście zostać
zapisane na twardym dysku.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

67 z 157

Obsługa
Anuluj:

Zmiany nie zostaną zapisane, ale okno programu pozostaje otwarte i umożliwia
dalszą edycję programu.

Tak:

Klawisz " Tak " zapisuje zmiany i zamyka okno programu.

Nie:

" Nie " powoduje odrzucenie zmian i zamknięcie okna programu.

Po zapisaniu pliku możesz zobaczyć w oknie komunikatów, czy błąd został skutecznie
usunięty.
Aktualizacja
Okno błędów jest uaktualniane.
Zamknij
Zamyka listę błędów.

5.1.6.2

Otwórz
To polecenie otwiera plik " podświetlony " w liście plików. Może to być zarówno plik " SRC " , jak
i plik " DAT " .
Dalsze informacje na temat polecenia " Otwórz " filtrów znajdziesz w sekcji 5.2.2.

5.1.6.3

Lista danych
Edytor ładuje plik " DAT " należący do programu. Teraz możesz modyfikować listę plików.

5.1.6.4

Usuń

Opis tego polecenia znajdziesz w sekcji 5.3.5.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

68 z 157

5

5.2

Menu " Plik "
Nowy
Otwórz

Plik/folder
Lista danych
Lista błędów

Drukuj

Aktualny wybór
Dziennik

Archiwizuj

Plik

Wszystko
Aplikacje
Dane maszyny
Konfiguracja
Log danych
Aktualny wybór

*1

Wszystko
Aplikacje
Dane maszyny
Konfiguracja
Aktualny wybór

*1

Przywróć
Zmień nazwę
Formatuj dyskietkę
Właściwości
Filtr
*1:

5.2.1

Nawigator (Ciąg dalszy)

*1

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

Nie jest dostępny w grupie " Użytkownik " .

Nowy
Aby móc utworzyć folder albo moduł, należy najpierw uaktywnić, tzn. zaznaczyć barwnie
okno programowe. Jeżeli tak się nie stało, naciskaj klawisz wyboru okna tak długo, aż
zostanie uaktywnione okno programu.
W wierszu wprowadzania danych możesz wpisać nazwę folderu wzgl. modułu. Ta nazwa
może się składać z max. 24 znaków. W programach możliwe jest wpisywanie opcjonalnych
komentarzy.
Symbol obok wiersza wprowadzania danych informuje, czy tworzony jest folder, czy moduł.
Folder
NUM

Moduł

Cyfry nazw folderów i programów należy wpisywać w bloku klawiszy numerycznych
na panelu KCP. Wskazanie " NUM " w pasku stanu musi być przy tym wyłączone.

Polecenie menu " Nowy " jest też dostępne w pasku klawiszy programowych.

Jeżeli został już wybrany program albo jeżeli program znajduje się edytorze, należy
najpierw przejść do Nawigatora. Inaczej nie będzie możliwe utworzenie nowego programu.

5.2.1.1

Tworzenie folderów
W tym celu podświetlenie musi być ustawione w strukturze folderów.
Podświetlenie

Teraz wybierz w menu " Plik " polecenie " Nowy " albo naciśnij odpowiedni klawisz programowy.
W wierszu wprowadzania danych wpisz żądaną nazwę folderu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

69 z 157

Obsługa

Tworzenie folderów
Nazwa folderu

Aby utworzyć folder, naciśnij klawisz programowy " OK " lub klawisz Enter. Żądany plik jest
automatycznie tworzony na twardym dysku, a następnie wyświetlany w oknie plików.
5.2.1.2

Tworzenie modułu
W tym celu podświetlenie musi być ustawione w liście plików.

Podświetlenie
Teraz wybierz w menu " Plik " polecenie " Nowy " albo naciśnij odpowiedni klawisz programowy.
W wierszu wprowadzania danych wpisz żądaną nazwę modułu.

Tworzenie modułu
Nazwa modułu
Komentarz

Dla ułatwienia identyfikacji do nazwy modułu można jeszcze dodać komentarz. Do
odpowiedniego pola formularza możesz przejść przy pomocy klawisza kierunkowego " → " .
W liście danych jest wyświetlanych maksymalnie 15 pierwszych znaków komentarza.

Aby utworzyć moduł z odpowiednim komentarzem, naciśnij klawisz programowy " OK " lub
klawisz Enter. Żądany plik jest automatycznie tworzony na twardym dysku, a następnie
wyświetlany w oknie plików.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

70 z 157

5

Nawigator (Ciąg dalszy)

Po zakończeniu opisanej procedury tworzony jest tzw. " program szablonowy " , a w liście
plików pojawia się nazwa programu.
Jeżeli moduł o tej nazwie już istnieje, w oknie informacyjnym jest wyświetlany odpowiedni
komunikat.

Klawisz " Tak " zastępuje istniejący wcześniej plik.
Przyciśnięcie klawisza " Nie " spowoduje zatrzymanie tworzenia aktualnego programu zmiany i
zamknięcie wiersza wprowadzania danych.
Na poziomie eksperta oprócz modułów można też tworzyć inne pliki programowe. W tym
celu po wybraniu polecenia " Nowy " zamiast wiersza wprowadzania danych otwiera się okno,
w którym znajdują się dostępne szablony.

W miarę możliwości twórz programy użytkownika w folderze " R1\PROGRAM " , aby były one
automatycznie zabezpieczane przy użyciu punktu menu " Plik & gt; Archiwizuj & gt; Aplikacje " .

5.2.2

Otwórz
Plik

Nowy
Otwórz
Drukuj
Archiwizuj
Przywróć
Zmień nazwę
Formatuj dyskietkę
Właściwości
Filtr

Plik/folder
Lista danych
Lista błędów

Ładuje wybrany program wzgl. wybraną
sekwencję do edytora.

Po wybraniu podmenu " Otwórz " masz następujące możliwości:

5.2.2.1

Plik/folder
W tym celu przez podświetlenie musi być zaznaczony folder lub plik.

Podczas edycji programu robot może wykonywać w tle inny program.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

71 z 157

Obsługa

Przykład pliku " SRC "

Żądany program jest wyświetlony w oknie programowym. Jednocześnie zmieniają się
funkcje paska menu, klawiszy programowych i klawiszy stanu.
Jeżeli został otworzony program, który został wcześniej tylko utworzony, w oknie
programowym zostanie wyświetlony tak zwany " program szablonowy " . Poniższa ilustracja
pokazuje taki program szablonowy.

5.2.2.2

Lista danych
Przykład pliku " DAT "

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

72 z 157

5
5.2.2.3

Nawigator (Ciąg dalszy)

Lista błędów
Przykład listy błędów

5.2.3

Drukuj
Plik

5.2.3.1

Nowy
Otwórz
Drukuj
Archiwizuj
Przywróć
Zmień nazwę
Formatuj dyskietkę
Właściwości
Filtr

Aktualny wybór
Dziennik

Przy użyciu tej funkcji można sporządzać
wydruki aktualnego wyboru i dziennika.
Zależnie od objętości drukowanych
danych proces ten może wymagać nieco
czasu.

Aktualny wybór
Zaznaczone pliki są wysyłane do drukarki.

5.2.3.2

Dziennik
To polecenie drukuje dziennik, który można wyświetlić w menu " Wskazania & gt; Diagnoza & gt;
Dziennik " .

5.2.4

Archiwizuj
Funkcja " Archiwizuj " umożliwia zabezpieczanie ważnych danych na dyskietce. Przy użyciu
Nawigatora operator może sprawdzić, co znajduje się w tych archiwach.
Plik

Nowy
Otwórz
Drukuj
Archiwizuj
Przywróć
Zmień nazwę
Formatuj dyskietkę
Właściwości
Filtr

Wszystko
Aplikacje
Dane maszyny
Konfiguracja
Log danych
Aktualny wybór

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

Przed przeprowadzeniem archiwizacji system wyświetla zapytanie, na które operator musi
odpowiedzieć.
Jeżeli do archiwum ma zostać dodany plik, który już istnieje, zostanie sprawdzona nazwa
robota. W tym celu nazwa robota zapisana w archiwum jest porównywana z nazwą
aktywną w układzie sterowania. Jeżeli nazwy te są różne, system zapyta, czy istniejące
archiwum ma rzeczywiście zostać skasowane.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

73 z 157

Obsługa
Wiersz stanu Nawigatora podaje aktualny stan:
Data środa , 30 lipiec 2003 15:38:08
ródło: FILEHANDLER
Nr:
8
Trwa zabezpieczanie plików...

5.2.4.1

Wszystko
Wszystkie pliki, z wyjątkiem plików dzienników, są zapisywane z dyskietki na twardy dysk.
" KRC:\ "
" C:\KRC\Data\ "
" C:\KRC\Roboter\Init\ "
" C:\KRC\Roboter\IR_Spec\ "
" C:\KRC\Roboter\Log\ "
" C:\KRC\Roboter\Template\ "

5.2.4.2

Aplikacje
Wszystkie programy w podanych folderach zostaną zabezpieczone:
" KRC:\R1\Program\ "
" KRC:\R1\System\ "
" KRC:\Steu\$Config.dat "

5.2.4.3

Dane maszynowe
Do dyspozycji stoją następujące pliki wzgl. foldery:
" KRC:\R1\MaDa\ "
" KRC:\Steu\MaDa\ "
" KRC:\Steu\$Config.dat "
" C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\ "

5.2.4.4

Konfig
Dostępne są konfiguracje następujących technologii:
Sterowniki we−wy
" C:\KRC\Roboter\Init\ "
Teksty opisowe we−wy " C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\ "
KUKA TechPack
Tutaj są zapisywane odpowiednie klucze rejestru

5.2.4.5

Log danych
Dane dziennika (logu), które można przeglądać w ramach funkcji Diagnoza−Dziennik, są
zapisywane na twardym dysku.
Log danych

5.2.4.6

" C:\KRC\Roboter\Log\ "

Aktualny wybór
Zaznaczone pliki są zabezpieczane na dyskietce w napędzie A:\.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

74 z 157

5

5.2.5

Nawigator (Ciąg dalszy)

Przywróć
To polecenie pozwala na ponowne zapisywanie archiwów w systemie.
Plik

Nowy
Otwórz
Drukuj
Archiwizuj
Przywróć
Zmień nazwę
Formatuj dyskietkę
Właściwości
Filtr

Wszystko
Aplikacje
Dane maszyny
Konfiguracja
Aktualny wybór

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

Funkcja ta jest bardzo użyteczna, gdy np. programy znajdujące się na twardym dysku uległy
uszkodzeniu albo ma zostać przywrócony oryginalny stan programu po dokonaniu bardzo
obszernych zmian. Znajdujące się na twardym dysku dane są przy tym zastępowane danymi
z archiwum. Przed przywróceniem zarchiwizowanych plików system wyświetla zapytanie, na
które operator musi odpowiedzieć.
Następnie wykonywane przez system czynności są wyświetlane w oknie komunikatów.
W razie konfliktu wersji plików zarchiwizowanych i plików systemowych zostanie
wyświetlony komunikat o błędzie. W zależności od konfiguracji może być mimo to możliwe
skopiowanie odpowiednich plików.

5.2.5.1

Wszystko
Wszystkie pliki, z wyjątkiem plików dzienników, są zapisywane z dyskietki na twardy dysk.
" KRC:\ "
" C:\KRC\Data\ "
" C:\KRC\Roboter\Init\ "
" C:\KRC\Roboter\IR_Spec\ "
" C:\KRC\Roboter\Template\ "
Sterowniki wejść−wyjść są przy tym ponownie konfigurowane. Następnie ma miejsce
ponowna inicjalizacja interfejsu graficznego, aby było możliwe uaktualnienie ewentualnych
zmian, np. w strukturze menu (MenueKeyUser.ini).
Zależnie od konfiguracji folder " R1 " ze wszystkimi plikami i podfolderami można skasować
przed przywróceniem. Zależne od konfiguracji jest także zapytanie ostrzegawcze przed
skasowaniem folderu R1. Struktura folderu i jego dane są przywracane dokładnie w takiej
postaci, w jakiej zostały wcześniej zarchiwizowane.

5.2.5.2

Aplikacje
Następujące foldery i pliki są z powrotem zapisywane na twardym dysku:
" KRC:\R1\Program\ "
" KRC:\R1\System\ "
" KRC:\Steu\$Config.dat "

5.2.5.3

Dane maszynowe
Z dyskietki są ładowane tylko dane maszynowe.
" KRC:\R1\MaDa\ "
" KRC:\Steu\MaDa\ "
" KRC:\Steu\$Config.dat "
" C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\ "
Aby odtworzyć na twardym dysku pojedyncze zabezpieczone na dyskietce pliki,
przemieszczaj podświetlenie na symbol " Archive:\ " i otwórz folder " Disk " (odpowiada
napędowi A:\). Teraz przejdź do listy plików, wyszukaj żądane pliki i wstaw je przy pomocy
funkcji edycji (menu " Edytuj " ).

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

75 z 157

Obsługa
5.2.5.4

Konfig
Na twardym dysku są z powrotem zapisywane tylko wybrane dane:
Sterowniki we−wy

" C:\KRC\Roboter\Init\ "

Teksty opisowe we−wy " C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\ "
KUKA TechPack

Tutaj są zapisywane odpowiednie klucze rejestru

UserTech

" C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini "
" C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini "
" C:\KRC\Roboter\Template\ "

Po ponownym zapisaniu bazy danych tekstów opisowych (Kuka_Con.mdb) przywrócona
wersja jest natychmiast dostępna.

5.2.5.5

Aktualny wybór
Tylko wybrane pliki wzgl. foldery w napędzie " Archive:\Disk\ " są odtwarzane na twardym dysku.
Na poziomie eksperta możliwy jest dostęp do napędu dyskietkowego " A:\ " .

5.2.5.6

History
W zależności od konfiguracji przy każdej archiwizacji na dyskietce w określonym folderze
twardego dysku jest jednocześnie zapisywana kopia bezpieczeństwa istotnych plików
systemowych. Tę kopię bezpieczeństwa można wykorzystać do przywrócenia systemu w
postaci istniejącej w chwili zapisanie tej kopii. W tym celu w Nawigatorze jest dostępny punkt
" Archive & gt; History " .

Godzina
Data
Nazwa robota
W liście plików można wybrać żądaną kopię bezpieczeństwa, który ma zostać użyta do
przywrócenia systemu. Nazwa odpowiedniego archiwum składa się z nazwy robota, daty
oraz godziny zabezpieczenia.
Oprócz przywracania całego systemu można też przywracać konkretne foldery wzgl. pliki.
Użyj do tego celu również klawiszy kierunkowych oraz klawisza Enter.
Pole " Przywr. " :

przywraca zaznaczone pliki wzgl. foldery po potwierdzeniu
zapytania systemu.

Pole " Przywr. wszystko " :

przywraca cały system z dyskietki. Również tutaj należy
potwierdzić zapytanie systemu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

76 z 157

5

5.2.6

Nawigator (Ciąg dalszy)

Zmień nazwę
Polecenie " Zmień nazwę " umożliwia zmiany nazwy lub komentarza programu.
Nazwy określonych folderów nie mogą być zmieniane; są one zależne od obowiązującej
konfiguracji. W tej sytuacji odpowiednie polecenie menu wzgl. klawisz programowy są
niedostępne.
Wybierz w prawym oknie Nawigatora plik wzgl. folder, którego nazwę chcesz zmienić.
[Plik & gt; Zmień nazwę]

Dokonaj żądanych zmian. W formularzu przejdziesz do następnego pola wprowadzania
danych naciskając klawisz kierunkowy " → " .
Potwierdź teraz czynność klawiszem programowym " OK " wzgl. klawiszem Enter, albo
przerwij ją klawiszem " Anuluj " wzgl. klawiszem ESC.
Na poziomie eksperta możesz dodatkowo zmieniać rozszerzenie pliku ( " SRC " , " DAT " lub
" SUB " ).

Plik ze zmienioną nazwą jest automatycznie zapisywany na twardym dysku. Jeżeli podasz
istniejącą już nazwę, w oknie komunikatów pojawi się odpowiedni komunikat, a czynność
zostanie przerwana.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

77 z 157

Obsługa

5.2.7

Formatuj dyskietkę
Kasuje zawartość dyskietki 1,44 MB w napędzie " A:\ " przy pomocy funkcji szybkiego
formatowania.
[Plik & gt; Formatuj dyskietkę]
Po wybraniu tego punktu menu system wyświetla zapytanie, na które operator musi
odpowiedzieć.
Po zakończeniu formatowania w oknie komunikatów pojawia się odpowiedni komunikat.
Dyskietkę można wyjąć z napędu dopiero po wyświetleniu komunikatu o zakończeniu
formatowania w oknie komunikatów i zgaśnięciu diody sygnalizacyjnej napędu.

5.2.8

Właściwości / Filtr
Dalsze informacje na temat wskazania właściwości znajdziesz w sekcji 5.1.3.2, temat
" Filtr " jest bliżej opisany w dziale 5.1.3.3.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

78 z 157

5

5.3

Menu " Edytuj "
Edytuj

Zaznacz wszystko
Kopiuj
Wstaw
Wytnij
Usuń
Duplikuj
Wybierz
Wycofywanie wyboru programu
Resetuj program
*1:

5.3.1

Nawigator (Ciąg dalszy)

Bez parametrów
Z parametrami

*1

Nie jest dostępny na poziomie użytkownika.

Zaznacz wszystko
Wszystkie foldery i pliki w liście plików są zaznaczane w celu dalszej obróbki (edycji).
Zaznaczenia folderów wzgl. plików możesz wycofać tylko wtedy, gdy
G

wybierzesz w drzewie folderów inny folder,

G

naciśniesz klawisz spacji, gdy podświetlenie znajduje się na żądanym symbolu w liście
plików,

albo
G

5.3.2

przy pomocy klawisza ESC.

Kopiuj
Kopiuje zaznaczone foldery i pliki najpierw do pamięci przejściowej (schowka). Teraz możesz
wstawiać skopiowane foldery i pliki w innych, wybranych miejscach.

5.3.3

Wstaw
Wstawianie folderów i plików z pamięci przejściowej w aktualnej pozycji kursora ( " Kopiuj " )
wzgl. przesuwane do tej pozycji ( " Wytnij " ). Jeżeli jeden z wstawianych plików już istnieje w
lokalizacji docelowej, system zażąda potwierdzenia.
Tak:

wstawia następny wybrany plik wzgl. następny folder.

Nie:

nie wstawia następnego wybranego plik wzgl. następnego folderu.

Tak wszystkie:

wstawia wszystkie wybrane pliki wzgl. foldery.

Nie wszystkie:

nie wstawia żadnego pliku wzgl. folderu.

Anuluj:

kończy operację.

To polecenie jest dostępne tylko wtedy, gdy w schowku znajdują się dane.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

79 z 157

Obsługa

5.3.4

Wytnij
Kopiuje zaznaczone foldery najpierw do pamięci przejściowej (schowka). Symbole wybranych
folderów są teraz jaśniejsze.

Teraz możesz wstawiać skopiowane foldery oraz pliki w innych, wybranych miejscach.
Po wstawieniu skopiowanych folderów oraz plików są one usuwane w ich pierwotnych
lokalizacjach.

5.3.5

Usuń
Zaznaczone pliki i foldery są nieodwołalnie usuwane z twardego dysku po potwierdzeniu
zapytania systemowego. Jeżeli chcesz usunąć program, to nie może on być wybrany ani
właśnie edytowany. W razie potrzeby musisz najpierw wycofać wybór programu wzgl.
zamknąć edytor.
Niektóre foldery nie mogą być usuwane; są one zależne od obowiązującej konfiguracji. W
tej sytuacji odpowiednie polecenie menu wzgl. klawisz programowy są niedostępne.
Wybierz klawiszami kierunkowymi przeznaczony do usunięcia program i użyj polecenia
menu [Edytuj & gt; Usuń]. W oknie komunikatów pojawia się zapytanie o potwierdzenie
czynności.

5.3.6

Duplikuj
Opcja " Duplikuj " tworzy kopię programu. W tym celu otwiera się formularz, w którym nazwa
wybranego pliku jest już zawarta jako propozycja.

Nazwa programu
Komentarz

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

80 z 157

5

Nawigator (Ciąg dalszy)

Po lewej stronie tego formularza znajduje się pole " Nazwa " . Możesz tu wpisać nazwę
swojego programu, złożoną z maksymalnie 24 znaków. Nazw ta musi się zaczynać literą.
Dodatkowo możesz tu wpisać tekst opisu tego programu. W tym celu ustaw kursor
klawiszem kierunkowym " → " w polu " Komentarz " i wpisz opis.
Przez naciśnięcie klawisz Enter potwierdzasz wprowadzone dane i zamykasz formularz.
Żądany program jest teraz tworzony i wyświetlany na wyświetlaczu.
Jeżeli wpiszesz istniejącą już nazwę programu, w oknie komunikatów jest wyświetlany
komunikat o błędzie.

5.3.7

Wybierz
Edytuj

Zaznacz wszystko
Kopiuj
Wstaw
Wytnij
Usuń
Duplikuj
Wybierz
Wycofywanie wyboru programu
Resetowanie programu

Bez parametrów
Z parametrami

Wybrany program może dalej pracować w tle, podczas gdy inny program jest
edytowany w edytorze.

5.3.7.1

Bez parametrów
Żądany program jest wyświetlony w oknie programowym. Jednocześnie zmieniają się
funkcje pasków menu, klawiszy programowych i klawiszy stanu, co udostępnia funkcje
wymagane do programowania robota.
Jeżeli został otworzony program, który został wcześniej tylko utworzony, w oknie
programowym zostanie wyświetlony tak zwany " program szablonowy " .

5.3.7.2

Z parametrami
Na poziomie eksperta jest dodatkowo możliwe wprowadzanie parametrów. W tym celu
otwiera się okno formularza, w którym możesz wpisać odpowiednie informacje.
Dodatkowe parametry są potrzebne, jeżeli program wymaga dalszych informacji
dotyczących sposobu jego wykonania. Jeżeli na przykład program " Test.SRC " posiada
nagłówek programowy
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
to przy jego wywołaniu jest też przekazywana wartość całkowitoliczbowa i wartość
bulowska.
Dalsze informacje na temat okna programów znajdziesz
[Programowanie − użytkownik] w rozdziale [Edycja programów].

w

dokumentacji

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

81 z 157

Obsługa

5.3.8

Wycofywanie wyboru programu
Wybrany wcześniej, tj. gotowy do wykonania program, można wycofać z Nawigatora. Teraz
można załadować inny program w celu poddania go edycji.

5.3.9

Resetowanie programu
Z poziomu Nawigatora możesz resetować wybrany w tle program. Program ten jest przez
to doprowadzany do stanu początkowego, który miał bezpośrednio po załadowaniu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

82 z 157

5

5.4

Nawigator (Ciąg dalszy)

Menu " Wskazania "
Wskazania

Wejścia−wyjścia
Pozycja rzeczywista
Zmienna
Diagnoza
Okna
Informacja o osprzęcie

NAWIGATOR
PROGRAM
EDYTOR

Przy pomocy podmenu
" Okno " możesz przełączać
między Nawigatorem,
wybranym programem i
edytorem.

Przełączanie między Nawigatorem, programem i edytorem jest też możliwe przy pomocy
odpowiedniego klawisza programowego.

5.5

Dodatek

5.5.1

Funkcje klawiatury służące do sterowania Nawigatorem
Klawisze panelu KCP mają zaprogramowane takie funkcje sterujące Nawigatorem, które
umożliwiają wybieranie plików i folderów jedną ręką.
Klawisz

Skutek

Funkcja

Ogólne
Zmiana okna między listą folderów i listą
plików
Przełączanie bloku klawiszy numerycznych,
aby wpisywać cyfry lub znaki sterujące
Służy do wprowadzania znaków
specjalnych przez klawiaturę panelu KCP
Klawisz funkcji specjalnych związanych z
systemem operacyjnym Windows
Struktura folderów

Wybieranie napędu / folderu

Pokazywanie i ukrywanie napędu / folderu

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

83 z 157

Obsługa
Lista plików

Wybieranie pliku / folderu

Pokazywanie folderu
Wybieranie / edycja / wyświetlanie modułu
Edycja pliku tekstowego

+

Zaznaczanie kilku kolejnych folderów albo
plików

Zaznaczanie pojedynczych folderów / plików
Wycofywanie aktywnego zaznaczenia

ESC

Wycofywanie wszystkich zaznaczeń

Otwieranie menu kontekstowego

Skróty klawiszowe (shortcuts)

+

Kopiuj (Copy)

+

Wytnij (Cut)

+

Wstaw (Paste)

Klawisze " SHIFT " i " SYM " działają przez naciśnięcie jednego klawisza.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

84 z 157

5

5.5.2

Nawigator (Ciąg dalszy)

Ustawienia standardowe na poziomie użytkownika i eksperta
Widoczność napędów i folderów

Użytkownik

Ekspert

Uprawnienia użytkownika w zakresie
Użytkownik
tworzenia folderów

Ekspert

KRC:\
R1
MaDa
Program
System
TP
Steu
Dyskietka (A:\)

MaDa

Twardy dysk (C:\)
Napęd CD−ROM
Sieciowe stacje
dysków
Archive:\

KRC:\
R1
MaDa
Program
System
TP
Steu
MaDa

Filtr

Użytkownik

Ekspert

Użytkownik

Ekspert

Szczegół
Moduły

Szablony
Cell
Moduł
Submit
Moduł eksperta
Submit eksperta
Funkcja

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

85 z 157

Obsługa

Foldery standardowe

Dostępne szablony
Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul,
Submit

R1
MaDa
Program
System
TP
Steu

Nie
Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul,
Submit
Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit

Nie
MaDa

Nie

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

86 z 157

6

6

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów
Warunkiem wykonania programu jest włączenie sterownika i uruchomienie interfejsu
graficznego użytkownika (KUKA.HMI).

6.1

Wybieranie i uaktywnianie programu
W celu wybrania programu musi być aktywne odpowiednie okno w Nawigatorze. W tym celu
przyciśnij w razie potrzeby klawisz wyboru okna.
Wybierz klawiszami kierunkowymi " ↓ " wzgl. " ↑ " żądany program i naciśnij klawisz
programowy " Wybierz " albo klawisz Enter. Żądany program zostanie wyświetlony w oknie
programowym.

6.1.1

Symbole w oknie programowym
W obrębie okna programowego są stosowane różne symbole. Są to wskaźnik rekordów,
kursor, wskaźnik kierunku i symbol zmiany wiersza.
Wskaźnik rekordu (licznik programu)
Wskaźnik rekordu informuje, który wiersz programu jest właśnie wykonywany. Ma postać
strzałki w kolorze żółtym wzgl. czerwonym. Wskaźnik rekordu jest dostępny tylko przy
wybranym programie, ale nie w edytorze.

Aktualny wiersz programu
Wybór rekordu

Wskaźnik rekordu (licznik programu)

Jeżeli chcesz ustawić wskaźnik rekordu na określonym wierszu, najpierw przesuń kursor
klawiszami kierunkowymi " " " wzgl. " # " w żądane położenie. Następnie przyciśnij klawisz
" Wybór rekordu " . Wskaźnik rekordu jest ustawiany na żądanym wierszu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

87 z 157

Obsługa
Wygląd wskaźnika rekordu zmienia się zależnie od sytuacji.
Strzałka łamana (żółta):
Rekord ruchowy jest wykonywany do przodu, ale nie został jeszcze zakończony.
Strzałka łamana (żółta) ze znakiem plus:
Tutaj wskaźnik rekordów znajduje się przy zamkniętym ciągu (fold). Rekord ruchowy
jest wykonywany do przodu i nie został jeszcze zakończony. Te symbole nie są
stosowane w grupie " Użytkownik "
Strzałka normalna (żółta):
Robot zakończył wykonywanie podanego rekordu ruchowego do przodu
Strzałka normalna (żółta) ze znakiem plus:
Tutaj wskaźnik rekordów znajduje się znów przy zamkniętym ciągu (fold). Rekord
ruchowy został już zakończony. Także te symbole nie są stosowane w grupie
" Użytkownik "
Strzałka łamana (czerwona):
Rekord ruchowy jest wykonywany do tyłu, ale nie został jeszcze zakończony.
Strzałka łamana (czerwona) ze znakiem plus:
Tutaj wskaźnik rekordów znajduje się przy zamkniętym ciągu (fold). Rekord ruchowy
jest wykonywany do tyłu i nie został jeszcze zakończony. Te symbole nie są
stosowane w grupie " Użytkownik "
Strzałka normalna (czerwona):
Robot zakończył wykonywanie podanego rekordu ruchowego do tyłu
Strzałka normalna (czerwona) ze znakiem plus:
Tutaj wskaźnik rekordów znajduje się znów przy zamkniętym ciągu (fold). Rekord
ruchowy został już zakończony. Także te symbole nie są stosowane w grupie
" Użytkownik "

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

88 z 157

6

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

Kursor (wskaźnik pozycji tekstu)
Migający kursor wskazuje pozycję, w której będzie zmieniany kod programu.

Kursor
W tym miejscu będą wstawiane wzgl. usuwane znaki. Nowe komendy będą wstawiane pod
kursorem.
Wskaźnik kierunku
Ten symbol jest wyświetlany, jeżeli w oknie programowym jest niewidoczny wskaźnik
rekordu.

Wskaźnik kierunku
Symbol informuje o kierunku, w którym należy przewijać program, aby odszukać wskaźnik
rekordów.
Strzałka podwójna (czarna) do góry:
Wskaźnik rekordów znajduje się u góry. Użyj klawisza kierunkowego " " " albo
klawisza PgUp, aby przewinąć treść okna.
Strzałka podwójna (czarna) do dołu:
Wskaźnik rekordów znajduje się u dołu. Użyj klawisza kierunkowego " # " albo
klawisza PgDn, aby przewinąć treść okna.
Symbole zmiany wiersza
Jeżeli wiersz komend nie pasuje do okna programowego, następuje automatyczna zmiana
wiersza (przejście do następnego wiersza). Jest ona oznaczana przez małą czarną łamaną
strzałkę.

Zmiana wiersza
Zmianę wiersza możesz uniemożliwić na poziomie eksperta, uaktywniając opcję " Konfig. & gt;
Narzędzia & gt; Edytor & gt; Zawijanie wierszy włącz /wyłącz.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

89 z 157

Obsługa

6.1.2

Pasek stanu programu
Pasek stanu wybranego lub znajdującego się w edytorze programu pokazuje operatorowi
dodatkowe informacje na temat programu.

Ścieżka i nazwa programu

Wiersz, kolumna

Symbol

Nazwa programu
Ścieżka i nazwa wybranego wzgl. otwartego w edytorze programu.
Wiersz / kolumna
Aktualna pozycja w wierszu i kolumnie, w której znajduje się kursor. W tym
miejscu będą wstawiane wprowadzane znaki, o ile jest to możliwe.
Symbol
W tym miejscu operator może znaleźć dalsze informacje na temat otwartego pliku wzgl.
edycji programu.
Zamek:
Pliku jest otwarty z zabezpieczeniem przed zapisem. Nie można w tej sytuacji
zapisywać zmian. Wybrany program nie może na przykład być jednocześnie
edytowany w edytorze.
Jeżeli otwarty plik ma atrybut " tylko do odczytu " , to również nie są możliwe żadne
zmiany. Jeśli mimo to chcesz skorygować plik, usuń atrybut " ReadOnly " . W tym celu
użyj opcji " Plik & gt; Właściwości " .
Łańcuch :
Wyświetlony plik jest wybrany albo związany w otwartym oknie programowym.
Notatka:
Do schowka zostały skopiowane dane, które można wstawić w innym miejscu.
Funkcje kopiowania są dostępne dopiero od poziomu " Ekspert " .
ABC z haczykiem:
Opcja " Konfig. & gt; Narzędzia & gt; Widok szczegółowy " jest włączona. Ta funkcja nie jest
dostępna w grupie " Użytkownik " .
PTP:
Jest otwarty istniejący formularz programowy wskutek naciśnięcia klawisza
" Zmień " .
PTP z gwiazdką:
Otwarty jest nowy formularz programowy.
Przekreślony (zielony) przycisk start:
Aktywna jest blokada funkcji start, tzn. nie możesz rozpocząć wykonywanie
wybranego programu. Sytuacja taka ma na przykład miejsce, gdy jest wstawiana
albo zmieniana komenda ruchowa.
Znak zapytania:
Operator musi odpowiedzieć na pytanie wyświetlone w oknie komunikatów.
Operator musi na przykład potwierdzić usunięcie bloku.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

90 z 157

6

6.2

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

Prędkość ruchu programu (override programu)
Testy programów muszą być wykonywane przy zmniejszonej prędkości
ruchu robota. Do tego celu służy funkcja " Override programu " , której klawisz
znajduje się w prawej górnej części paska klawiszy stanu. Wartość możesz
zwiększać lub zmniejszać klawiszem +/−.

Wartość override programu może być nie tylko zmieniana w krokach po 1%, lecz także
bezpośrednio przechodzić między 1, 3, 10, 30, 50, 75 i 100 procent wartości.
[Konfiguracja & gt; Przesuw ręczny & gt; Kroki OV ręcznie]
W zależności od projektu przy zmianie ustawienia przełącznika trybów roboczych na " T2 "
jest wartość override programu jest automatycznie ustawiana na 10 procent Przy
przechodzeniu na tryb " T1 " jest przywracana obowiązująca jako ostatnia wartość " T1 " .

6.3

Reakcje powodujące zatrzymanie systemu
W przypadku zatrzymania bieżącego programu, przyciśnięcia wyłącznika awaryjnego lub
otwarcia drzwiczek ochronnych robot jest zatrzymywany. Układ sterowania rozróżnia przy
tym różne stany:
Aby zapobiec przegrzaniu hamulców silników, system oblicza przyjęte energie hamowania
oraz zależny od nich czas stygnięcia. Jeżeli obliczona energia hamowania przekroczy
określoną wartość, napędy zostaną zablokowane, a w oknie komunikatów pojawia się
odpowiedni komunikat.
Komunikat ten można potwierdzić dopiero po ostygnięciu hamulców; dopiero teraz
możliwe są dalsze ruchy robota.

6.3.1

Zatrzymanie przebiegu krzywej
Robot jest zatrzymywany przez normalną wartość krzywej hamowania i znajduje się w
zaprogramowanym torze. Ma to miejsce, gdy...
G
G

klawisz " Stop " został naciśnięty podczas trybu " Automatyka " lub " Automatyka
zewnętrzna " (pasywny stop);

G

6.3.2

podczas przesuwu ręcznego został zwolniony klawisz " Program start do przodu " wzgl.
" Program start wstecz " lub

przestał występować sygnał zwolnienia ruchu;

Zatrzymanie awaryjne zgodne z przebiegiem toru
Sterownik próbuje zatrzymać robota na zaostrzonym zboczu krzywej hamowania w torze.
Ma to miejsce, gdy...
G

podczas trybu automatycznego został przyciśnięty wyłącznik awaryjny;
Jeżeli zbocze hamowania przy wyłączeniu awaryjnym nie może zostać zrealizowane,
nastąpi zwarciowe wyhamowanie robota.

G

został zwolniony przycisk potwierdzający;
Jeżeli toru nie można już utrzymać, sterownik przechodzi automatycznie w stan
" Zatrzymanie prędkości obrotowej " .

G

podczas pracy w trybie automatycznym zostały otworzone drzwiczki ochronne modułu
roboczego wzgl. zabezpieczenie operatora;
Jeżeli toru nie można już utrzymać, sterownik przechodzi automatycznie w stan
" Zatrzymanie prędkości obrotowej " .

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

91 z 157

Obsługa
G

G

6.3.3

napędy zostały wyłączone podczas wykonywania programu;
Jeżeli toru nie można już utrzymać, sterownik przechodzi automatycznie w stan
" Zatrzymanie prędkości obrotowej " .
podczas wykonywania programu został zmieniony tryb roboczy;
Jeżeli toru nie można już utrzymać, sterownik przechodzi automatycznie w stan
" Zatrzymanie prędkości obrotowej " .

Zatrzymanie prędkości obrotowej
Robot nie znajduje się już na swoim zaprogramowanym torze. Ma to miejsce, gdy...
G

jedna oś przekroczyła swoją prędkość zadaną lub przyspieszenie zadane (w trybie
ręcznym T1 prędkość zadana jest mniejsza niż w trybie T2 albo w trybach
automatycznych);

G

został osiągnięty wirtualny (określony przez oprogramowanie) łącznik krańcowy albo
została przekroczona wartość nastawy.

Aby zapobiec przegrzaniu hamulców silników, system oblicza przyjęte energie hamowania
oraz zależny od nich czas stygnięcia. Jeżeli obliczona energia hamowania przekroczy
określoną wartość, napędy zostaną zablokowane, a w oknie komunikatów pojawia się
odpowiedni komunikat.
Komunikat ten można potwierdzić dopiero po ostygnięciu hamulców; dopiero teraz
możliwe są dalsze ruchy robota.

6.3.4

Zatrzymanie zwarciowe (zatrzymanie prądnicowe)
Robot nie znajduje się już na zaprogramowanym torze i mógł opuścić okno pozycjonowania.
Ma to miejsce, gdy...
G

podczas trybu ręcznego (T1 lub T2) został przyciśnięty wyłącznik awaryjny;

G

wystąpił błąd czujnika;

G

został wyłączony sterownik lub nastąpiła przerwa w zasilaniu prądem;

G

został przerwany przewód między modułem DSE i enkoderem;

W przypadku hamowania zwarciowego wzgl. zatrzymania prądnicowego się hamulce
poszczególnych osi zaciskają się jeszcze podczas ruchu. Jeżeli dzieje się tak często, gdy
robot jest jeszcze w ruchu, powoduje to istotne zwiększenie zużycia hamulców.
Aby zapobiec przegrzaniu hamulców silników, system oblicza przyjęte energie hamowania
oraz zależny od nich czas stygnięcia. Jeżeli obliczona energia hamowania przekroczy
określoną wartość, napędy zostaną zablokowane, a w oknie komunikatów pojawia się
odpowiedni komunikat.
Komunikat ten można potwierdzić dopiero po ostygnięciu hamulców; dopiero teraz
możliwe są dalsze ruchy robota.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

92 z 157

6

6.3.5

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

Ostrzeżenia i zasady bezpieczeństwa
Przy stosowaniu zabezpieczeń z funkcją " zatrzymania zgodnego z przebiegiem
toru " należy uniemożliwić przebywanie osób w zakresie roboczym robota, gdy są
włączone napędy.
Funkcja opcjonalna " zatrzymanie zgodne z przebiegiem toru po naruszeniu
ochrony operatora " nie może być stosowana w liniach, w których ludzie mogą
wkraczać do zakresu roboczego robota w czasie opóźnienia. (Są to na przykład
zasłony świetlne w stanowiskach wprowadzania przedmiotów obrabianych).
Przed użyciem funkcji " zatrzymania dokładnego zgodnego z przebiegiem toru " w
każdej indywidualnej sytuacji należy przeprowadzić analizę zagrożeń oraz ocenę
ryzyka.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

93 z 157

Obsługa

6.4

Manualne wykonywanie programów (tryb testowy)
Wybierz program i ustaw przełącznikiem trybów roboczych tryb T1 albo T2.

Manualne przesuwanie robota i uruchamianie programów jest możliwe tylko wtedy, jeżeli
nie wystąpił stan WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO i − w trybie roboczym " Automatyka " − są
włączone napędy.
Jeżeli jest aktywna opcja " AutoQuitt " , to po pierwszym naciśnięciu przycisku Start są
potwierdzane wszystkie istniejące i potwierdzalne komunikaty. Należą do nich czynności,
które wywołują komunikat " Aktywne komendy zablokowane " (np. przesuwanie klawiszami
ruchowymi albo przy pomocy SpaceMouse).
W zależności od projektu przy zmianie położenia przełącznika trybów roboczych na " T2 "
jest wartość override programu jest automatycznie ustawiana na 10 procent Przy
przechodzeniu na tryb " T1 " jest przywracana obowiązująca jako ostatnia wartość " T1 " .

6.4.1

Tryb wykonywania programu " Go " , " Single−Step " lub " I−Step "
Jeżeli chcesz, aby program został wykonywany kompletnie, wybierz ustawienie
" Go " . Następnie przytrzymaj klawisz potwierdzający i naciskaj klawisz " Program
start do przodu " . Program będzie wykonywany tak długo, aż zostanie zwolniony
przycisk Start albo przycisk potwierdzający.
Jeśli chcesz, aby program był wykonywany krok po kroku, wybierz ustawienie
" Single−Step " . W tym celu przytrzymaj klawisz potwierdzający i naciskaj klawisz
" Program start do przodu " . Po wykonaniu całego rekordu ruchowego należy
zwolnić i ponownie przycisnąć przycisk Start. Zostanie teraz wykonany następny
rekord ruchowy.
W trybie eksperta jest jeszcze dostępna możliwość " Krok przyrostowy " . Przy
pomocy tej opcji program jest wykonywany wiersz po wierszu (dotyczy to także
zamkniętych ciągów (folds), mimo że w takiej sytuacji na pierwszy rzut oka nic się
nie dzieje). Aby wykonać następny wiersz programu, należy za każdym razem
zwolnić i ponownie przycisnąć klawisz " Program start do przodu " .
Poniższy symbol sygnalizuje przebieg wsteczny programu przy pomocy klawisza
" Program start wstecz " . Tej funkcji nie można przełączać ręcznie, jest ona
wyświetlana automatycznie po przyciśnięciu klawisza " Program start wstecz " .
Także tutaj należy zwolnić i ponownie przycisnąć klawisz " Program start wstecz "
po każdej komendzie ruchowej.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

94 z 157

6

6.4.2

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

Wybór rekordu
W obrębie wybranego programu wzgl. podprogramu możliwe jest wybieranie konkretnego
wiersza programu i wykonywać program zaczynając od tego wiersza. W tym celu przesuń
kursor w wybranym programie klawiszami kierunkowymi " " " albo " # " do żądanego programu.

Wybór rekordu

Naciśnięcie klawisza
programowego
" Wybór rekordu "
przenosi wskaźnik
rekordu do wiersza,
przy którym znajduje
się w tej chwili kursor.

W aktualnym programie wzgl. podprogramie można wybrać każdy wiersz zawierający
wykonalną instrukcję w języku KRL. Deklaracje procedur wzgl. funkcji oraz zmiennych nie
należą do tego zakresu i nie mogą być wybierane przy pomocy wybierania rekordów.
Po wybraniu programu należy najpierw wykonać jego część inicjalizacyjną. Są tu m. in.
inicjowane zmienne. Dopiero po inicjalizacji należy dokonywać wyboru rekordów.
W związku z podprogramami dostępne są niektóre dodatkowe funkcje.

Wybieranie rekordów w podprogramach lokalnych
Podprogramy lokalne znajdują się w tym samym pliku co program głównym, przez który są
wywoływane.
Podprogram lokalny może być wybierany bezpośrednio bez konieczności uruchamiania
odpowiedniego programu głównego. Ten podprogram nie musi się znajdować w zbiorze
wywołań programu głównego. W obrębie wybranego podprogramu można wybierać dalsze
rekordy ruchowe przy użyciu funkcji wyboru rekordów.
Jeżeli przy pomocy funkcji wyboru rekordów został uruchomiony podprogram, a następnie
został naciśnięty przycisk program start, to w tym podprogramie nie jest już możliwe
bezpośrednie wybieranie rekordów. Istnieją tu dwie możliwości:
G

Wybrany podprogram musi zostać całkowicie wykonany;

G

Można wybrać bezpośrednio rekord w programie głównym. Z programu głównego
można z kolei przejść do dowolnego podprogramu.

Po osiągnięciu końca lokalnego podprogramu następuje zatrzymanie przebiegu programu
do przodu. Wskaźnik rekordów jest ustawiany w tym miejscu programu głównego wzgl.
podprogramu, z którego nastąpił przeskok. Program jest zatrzymywany w tym miejscu i
może być kontynuowany przez ponowne naciśnięcie przycisku program start.
Na pierwszym przykładzie wywoływany jest podprogram.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

95 z 157

Obsługa

1

DEF PROG_1()
INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
UP_1()
...
UP_2()
...
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
END
DEF UP_1()
...
LIN P1 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1]
LIN P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1]
LIN P3 Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1]
...
END

PROG_1.SRC

2

DEF UP_2()
...
(1)

Wywoływany jest lokalny podprogram " UP_1 " .

(2)

Po zakończeniu podprogramu program główny będzie kontynuowany od miejsca
przeskoku.

Drugi przykład pokazuje możliwe czynności w obrębie podprogramów.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

96 z 157

6

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

1
2
3

1

2

DEF PROG_1()
INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
6 PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1]
7 LIN P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1]
8 LIN P3 Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1]
...
12 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
13 END
14
17
18
19
24
25

4

28
29
30
33

PROG_1.SRC

DEF UP_1()
...
LIN P8 Vel= 2 m/s CPDAT8 Tool[1] Base[1]
LIN P9 Vel= 2 m/s CPDAT9 Tool[1] Base[1]
UP_3()
3
...
END
DEF
...
PTP
LIN
PTP
...
END

7

UP_2()
P15 Vel= 100 % PDAT15 Tool[1] Base[1]
P16 Vel= 2 m/s CPDAT16 Tool[1] Base[1]
P17 Vel= 100 % PDAT17 Tool[1] Base[1]

6

5
34
37
38
39
45

DEF UP_3()
...
PTP P21 Vel= 100% PDAT21 Tool[1] Base[1]
WAIT For IN 5 ’Peripherie’ State= TRUE
PTP P22 Vel= 100% PDAT22 Tool[1] Base[1]
...
END

(1)

W programie " PROG_1 " został wybrany wiersz " PTP P1... " . W tym momencie zbiór
(stos) wywołań jest pusty.

(2)

Operator wybiera rekord przenoszący go do lokalnego podprogramu " UP_1 " . W tym
momencie zbiór wywołań jest wciąż jeszcze pusty.

(3)

Następuje uruchomienie podprogramu, przez co " UP_1 " jest dodawany do zbioru
wywołań.
= & gt; Zbiór wywołań: PROG_1 − & gt; UP_1

(4)

Podczas wykonywania podprogramu " UP_1 " wywoływany jest podprogram " UP_3 " .
= & gt; Zbiór wywołań: PROG_1 − & gt; UP_1 − & gt; UP_3

(5)

Wybranie rekordu prowadzącego do podprogramu " UP_2 " jest niedopuszczalne,
ponieważ " UP_2 " nie znajduje się w zbiorze wywołań.

(6)

Możliwe jest jednak wybranie rekordu podprogramu " UP1 " , ponieważ znajduje się o n
w zbiorze wywołań.

(7)

Wybranie rekordu programu głównego " PROG_1 " jest również możliwe, ponieważ
także ten program znajduje się w zbiorze wywołań.

Wybrany w podprogramie wiersz jest wiązane w przebiegu programu w taki sam sposób
jak program interruptowy.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

97 z 157

Obsługa

6.4.3

Przesuw ko−re
Aby uzyskać zgodność pozycji robota ze współrzędnymi aktualnego punktu programu,
należy wykonać tzw. przesuw ko−re (przesuw do koincydencji rekordów wzgl. przesuw SAK).
Ma on miejsce ze zredukowaną prędkością. Robot jest tu przesuwany do współrzędnych
rekordu ruchowego, w którym znajduje się wskaźnik rekordu programu.
Ma to miejsce...
G po zresetowaniu programu poprzez przesuw ko−re do pozycji wyjściowej (Home);
G po wybraniu rekordu, do współrzędnych punktu, w którym znajduje się wskaźnik rekordu;
G po wybraniu programu " CELL " , przed uruchomieniem tryb Automatyka zewnętrzna;
G po wybraniu nowego programu;
G po zmianie komendy;
G po ręcznym przesunięciu robota w trybie programowania.
Przesuw ko−re jest też wymagany, gdy punkt odniesienia narzędzia znalazł się poza oknem
pozycjonowania. Pokażmy to na poniższych przykładach:
Punkt odniesienia narzędzia leży po zatrzymaniu robota wciąż na zaprogramowanym
torze. Przesuw ko−re nie jest więc konieczny.
Punkt odniesienia
narzędzia

Zaprogramowany tor

P5

PTool P6
Okno pozycjonowania

Punkt odniesienia narzędzia leży w obrębie okna pozycjonowania. Przesuw ko−re nie
jest tu więc również konieczny.
Punkt odniesienia
narzędzia
PTool
Zaprogramowany tor

P5

P6
Okno pozycjonowania

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

98 z 157

6

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

Robot opuścił okno pozycyjne. Przesuw ko−re jest konieczny.
Punkt odniesienia narzędzia

Punkt odniesienia narzędzia

PTool

PTool

P5

P6

Przesuw ko−re na P6

P6

P5

Okno pozycjonowania
Zaprogramowany tor
Po opuszczeniu toru ruchu CIRC (np. wskutek zatrzymania prądnicowego) wymagany
przesuw ko−re prowadzi bezpośrednio do następnego punktu.
Punkt odniesienia
narzędzia

PTool

PTool
P5

P5
P6

Przesuw
ko−re
P6

Przesuw ko−re odbywa się zawsze na bezpośrednim odcinku od pozycji aktualnej
do docelowej. Uważaj w związku z tym na znajdujące się między tymi pozycjami
przeszkody, aby zapobiec kolizji, a przez to uszkodzeniom elementów, narzędzi
i/lub robota.

6.4.4

Wykonywanie pojedynczych wierszy programowych
Upewnij się najpierw, czy przełącznik trybów roboczych znajduje się w położeniu trybu
testowego (T1 albo T2).

Wskaźnik rekordu
(licznik programu)
Kursor

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

99 z 157

Obsługa
Wykonywanie programu zaczyna się od wiersza, zaznaczonego z lewej strony przez
wskaźnik rekordów. Aby wybrać określony rekord w programie, przesuń kursor edycji przy
pomocy klawiszy kierunkowych do żądanego wiersza programu. Następnie przyciśnij
klawisz " Wybór rekordu " . Wskaźnik rekordu przechodzi do żądanego wiersza.
Teraz uruchom program od żądanego wiersza. W tym celu przytrzymaj jeden z klawiszy
potwierdzających i naciskaj klawisz " Program start do przodu " . Licznik programu przechodzi
się podczas wykonywania programu do wiersza, który jest właśnie wykonywany.
Jeżeli jest aktywna opcja " AutoQuitt " , to po pierwszym naciśnięciu przycisku Start są
potwierdzane wszystkie istniejące i potwierdzalne komunikaty. Należą do nich czynności,
które wywołują komunikat " Aktywne komendy zablokowane " (np. przesuwanie klawiszami
ruchowymi albo przy pomocy SpaceMouse).
Pierwszy krok programu składa się z reguły z " Przesuwu ko−re " i musi zostać wywołany
przez oddzielne przyciśnięcie jednego z przycisków potwierdzających i klawisza start. Po
osiągnięciu koincydencji rekordów wyświetlany jest odpowiedni komunikat. Aby uruchomić
właściwy program, zwolnij na chwilę i ponownie przyciśnij przycisk Start.
Podczas ruchu robota musi być przytrzymywany klawisz " Program start do przodu " ,
ponieważ program zostanie inaczej przerwany.

6.4.5

Program start wstecz
Przy pomocy klawisza " Program start wstecz " można wykonać program w odwrotnej
kolejności kroków.
Funkcja wykonywania programu wstecz jest dostępna tylko w trybach roboczych
" Test(T1/T2) " .
Naciśnięcie klawisza " Program start wstecz " powoduje ustawienie wszystkich wyjść,
wskaźników, wskaźników cyklicznych zgodnie z konfiguracją.
Jeżeli program jest wykonywany przy pomocy przycisku " Program start do przodu " , to żółty
wskaźnik rekordów pokazuje ostatni wykonany rekord ruchowy.
Przyciśnięcie klawisza " Program start wstecz " spowoduje przejście klawisza stanu " Tryb
wykonywania programu " na wykonywanie programu wstecz. Teraz czerwony wskaźnik
pokazuje rekord wykonany ostatnio w trybie wykonywania programu wstecz.
Po osiągnięciu odpowiedniego rekordu ruchowego należy zwolnić i ponownie nacisnąć
klawisz " Program start wstecz " . Powoduje to przejście do następnego rekordu ruchowego.
Wykonywanie programu do przodu i do tyłu jest możliwe tylko przy danej ko−re (koincydencji
rekordów).
Podczas wykonywania programu wstecz wszystkie zaprogramowane punkty są najeżdżane
z zatrzymaniem dokładnym. Przybliżenie ruchów jest tu niemożliwe.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

100 z 157

6

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

Jeżeli robot jest przesuwany do tyłu w obrębie zakresu przybliżenia, to zostanie najechany
punkt zatrzymania dokładnego tego zakresu przybliżenia.
P2 (punkt zatrzymania dokładnego)
Zakres przybliżenia

Pozycja robota
przy zmianie kierunku

P3

Kierunek do przodu
P1
Ruchy nałożone, jak np. ruchy wahliwe lub korekty czujników, nie są wspomagane podczas
przesuwu wstecz.
Utrata koincydencji rekordów (np. wskutek przesunięcia ręcznego robota) prowadzi do
tego, że następny ruch będzie automatycznie wykonany jako przesuw ko−re.
P2
P3

P4

P1
Kierunek do
przodu

Aktualna
pozycja
" Wartość ko−re osiągnięta "

P2
P3

P4

P1
Przesuw ko−re
wstecz

Aktualna
pozycja

W poniższych przypadkach funkcja przesuwu wstecznego nie jest wykonalna:
Przesuw wsteczny jest niemożliwy, ponieważ...
...nie zostały odtworzone rekordy przebiegu do
przodu;
...zostały odtworzone wszystkie zapisane rekordy;
...zakończony podprogram nie może być wykonany
wstecz;
...pamięć buforowa (Trace) została wyczyszczona
(np. przez zresetowanie programu);
...dana funkcja została wyłączona

Komunikat o błędzie
" Brak zapisu "
" Zapis został już odtworzony "
" Zakończony podprogram "
" Skasowanie zapisu, przesuw
wsteczny nie jest już możliwy "
" Funkcja przesuwu wstecznego nie
jest uaktywniona "

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

101 z 157

Obsługa

6.4.6

Zatrzymywanie programu
Aby zatrzymać program w trybie testowym, zwolnij klawisz start. Program zostanie
natychmiast zatrzymany.
Jeżeli zostanie najpierw zwolniony klawisz potwierdzający, nastąpi prądnicowe
zatrzymanie systemu. Może być teraz konieczny przesuw ko−re.

6.4.7

Kontynuowanie programu
Zatrzymany wzgl. przerwany program możesz kontynuować, przyciskając i przytrzymując
przycisk potwierdzający i naciskając klawisz start.

6.4.8

Zresetuj program (Reset)
[Edycja & gt; Resetuj program]
Zatrzymany wzgl. przerwany program jest ponownie doprowadzany do stanu początkowego,
który miał bezpośrednio po załadowaniu.
Żółty wskaźnik rekordu przeskakuje do pierwszego wykonalnego wiersza wyświetlonego
programu. Teraz możesz ponownie rozpocząć wykonywanie wybranego programu.

Zresetowanie programu powoduje zresetowanie wszystkich wyjść.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

102 z 157

6

6.5

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

Automatyczne wykonywanie programów
Podczas produkcji programy lub części programów są często wykonywane cyklicznie. Gdy
jest na przykład osiągnięty koniec programu, program może zostać wykonany ponownie.
Aby rozpocząć automatyczne wykonywanie programu, wybierz go, a następnie włącz
napędy robota.
Podczas wykonywania programu polecenia menu " Konfiguracja & gt; Sterownik we−wy & gt;
Resetuj sterownik we−wy " oraz " Rekonfiguruj we−wy " nie mogą być uaktywniane.

6.5.1

Przesuw ko−re
W tym momencie jest konieczny przesuw ko−re. W tym celu naciśnij przycisk " Program start
do przodu " .
Jeżeli jest aktywna opcja " AutoQuitt " , to po pierwszym naciśnięciu przycisku Start są
potwierdzane wszystkie istniejące i potwierdzalne komunikaty. Należą do nich czynności,
które wywołują komunikat " Aktywne komendy zablokowane " (np. przesuwanie klawiszami
ruchowymi albo przy pomocy SpaceMouse).

6.5.2

Wykonywanie pełnego programu
Przełącznikiem trybów roboczych ustaw tryb " Automatyka " wzgl. " Automatyka
zewnętrzna " . Teraz wiersz stanu trybu automatycznego zmienia się jak niżej:

W trybie roboczym " Automatyka " naciśnij przycisk Program start do przodu.
W trybie " Automatyka zewnętrzna " sterowanie robotem przejmuje sterownik logiczny (PLC).

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

103 z 157

Obsługa

6.5.3

Zatrzymywanie programu
Aby zatrzymać program, naciśnij klawisz " Program stop " . Program i robot są zatrzymywane .
W trybie roboczym " Automatyka zewnętrzna " w oknie komunikatów wyświetlany jest
wymagający potwierdzenia komunikat " Pasywny stop " . Ten komunikat należy potwierdzić,
zanim będzie możliwe kontynuowanie programu.
Jeżeli napędy robota zostały wyłączone przyciskiem " Napędy wyłącz " , robot zatrzymuje się
i zaciskają się hamulce osi.

6.5.4

Kontynuowanie programu
Jeżeli napędy robota zostały wyłączone przyciskiem " Napędy wyłącz " , to przed ponownym
uruchomieniem programu należy włączyć napędy. W tym celu należy nacisnąć przycisk
" Napędy włącz " .
W trybie roboczym " Automatyka " naciśnij przycisk Program start do przodu.
W trybie " Automatyka zewnętrzna " sterowanie robotem przejmuje sterownik logiczny (PLC).
W tym momencie może być konieczny przesuw ko−re. Odbywa się on zawsze na
bezpośrednim odcinku od pozycji aktualnej do docelowej. Uważaj w związku z tym
na znajdujące się między tymi pozycjami przeszkody, aby zapobiec kolizji, a przez
to uszkodzeniom elementów, narzędzi i/lub robota.

6.5.5

Resetowanie programu (Reset)
Jeżeli chcesz zresetować program, upewnij się najpierw, że przełącznik trybów roboczych
znajduje się w położeniu " T1 " , " T2 " albo " Automatyka " ).
[Edycja & gt; Resetuj program]
Żółty wskaźnik rekordu przeskakuje do pierwszego wykonalnego wiersza wyświetlonego
programu. Teraz możesz ponownie rozpocząć wykonywanie wybranego programu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

104 z 157

6

6.6

Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie programów (Ciąg dalszy)

Wycofywanie wyboru programu
Jeżeli chcesz wycofać wybór programu, skorzystaj z odpowiedniego polecenia menu.
[Edycja & gt; Wycofa wybór programu]
W Nawigatorze do dyspozycji stoi alternatywnie klawisz programowy " Wycofaj wybór " .
Na zasadzie kontroli upewnij się, że nazwa wybranego wcześniej programu nie jest już
wyświetlona w wierszu stanu.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

105 z 157

Obsługa

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

106 z 157

7

7

Wskazania

Wskazania
W punkcie menu " Wskazania " są zgrupowane liczne funkcje, na podstawie których możesz
uzyskać informacje o stanach roboczych i ustawieniach systemu robota.

Wskazania

Wejścia cyfrowe
Wyjścia cyfrowe
We−wy analogowe
Automatyka zewnętrzna

Wejścia−wyjścia
Pozycja rzeczywista

Pojedynczo
Przegląd
Wskaźniki cykliczne
Wskaźniki
Licznik
Timer

Zmienna

Diagnoza *2

Oscyloskop
DziennikDziennik
CROSS
Stos wywołań
Interrupty
Obwód bezpieczeństwa
Diagnoza w sieci

Okna
Informacja o osprzęcie

Wskazania
KonfiguracjaEd.*1
" CONFIGMON.INI "

*1

Wskazania
Konfiguracja
Wskazania
Konfiguracja

NAWIGATOR
PROGRAM
EDYTOR

*1:

Niedostępna w grupie użytkowników " Użytkownik "

*2:

7.1

Kartezjańskie
Odniesione do osi
Przyrostowo
Master/Slave

W podręczniku " Serwis elektryczny "

Wejścia−wyjścia
W punkcie menu " Wejścia−wyjścia " możesz obserwować wszystkie dostępne wejścia i
wyjścia oraz zmienia ich długie teksty opisowe.
Wejścia−wyjścia
Pozycja rzeczywista
Zmienna
Diagnoza
Okna
Informacja o osprzęcie

Wejścia cyfrowe
Wyjścia cyfrowe
Wyjścia analogowe
Automatyka zewnętrzna

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

107 z 157

Obsługa

7.1.1

Wejścia cyfrowe

Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, w którym są wyświetlone stany sygnałów
wejść włącznie z tekstami opisowymi zapisanymi w układzie sterowania robota.
Normalnie dostępne są 1024 wejścia, ale istnieje (zależna od konfiguracji) możliwość
wykorzystania 2048 wzgl. 4096 wejść.
Przy pomocy klawisza programowego " Wyjścia " możesz przejść do okna informacyjnego
wskazania 1024 wyjść. Po naciśnięciu tego klawisza programowego zmieniają się jego opis
i funkcja. Przez ponowne przyciśnięcie tego klawisza możesz wrócić do okna
informacyjnego, w którym są wyświetlone wejścia.
Klawisz programowy " Nazwa " umożliwia zmianą nazwy odpowiedniego wejścia. Informacja
ta jest zapisywana w bazie danych tekstów opisowych i jest dostępna przy następnym
wywołaniu wejścia.
Numer żądanego wejścia można też wpisać bezpośrednio w polu numerycznym.
Podświetlenie jest następnie przenoszone na odpowiednie wejście w oknie informacyjnym.
Wskazanie " NUM " w pasku stanu musi być w tym celu uaktywnione.
Przy uruchamianiu albo w razie wystąpienia błędów możliwe jest symulowanie wejść, czyli
ich ustawianie na stałe wartości. Dzięki temu można testować programy robotów, mimo że
przyłączona peryferia (jeszcze) nie działa. Projektowanie tej funkcji jest zastrzeżone dla
ekspertów.

Skrót " SIM " oznacza wejścia
symulowane, które mogą być
uaktywnione lub nie.

Skrót " SYS " oznacza wejścia, których
wartość jest zapisana w zmiennej
systemowej.
Dalsze informacje...
...na temat symulacji wejść i wyjść znajdziesz w Podręczniku programisty, w rozdziale
głównym [Konfiguracja], rozdział [Konfigurowanie systemu − ekspert].
...na temat zmiennych systemowych znajdziesz w Podręczniku programisty, w
dokumentacji Programowanie − ekspert, rozdział [Zmienne i uzgodnienia].

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

108 z 157

7

7.1.2

Wskazania (Ciąg dalszy)

Wyjścia cyfrowe
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, w którym są wyświetlone stany sygnałów
wyjść układu sterowania robota.

Pola wypełnione kolorem czerwonym
sygnalizują, że odpowiednie wyjścia są
uaktywnione.

Normalnie dostępne są 1024 wyjścia, ale istnieje (zależna od konfiguracji) możliwość
wykorzystania 2048 wzgl. 4096 wyjść.
Przy pomocy klawisza programowego " Wejścia " możesz przejść do okna informacyjnego
wskazania 1024 wejść. Po naciśnięciu tego klawisza programowego zmieniają się jego opis
i funkcja. Przez ponowne przyciśnięcie tego klawisza możesz wrócić do okna
informacyjnego, w którym są wyświetlone wyjścia.
Naciśnięcie klawisza programowego " Wartość " przełącza podświetlone wejście między
wartościami " TRUE " i " FALSE " . Ten klawisz jest dostępny tylko tak długo, jak długo jest
przyciśnięty przycisk potwierdzający. W trybie " Automatyka " klawisz ten nie jest dostępny.
Klawisz programowy " Nazwa " umożliwia zmianą nazwy odpowiedniego wejścia. Informacja
ta jest zapisywana w bazie danych tekstów opisowych i jest dostępna przy następnym
wywołaniu wejścia.
Numer żądanego wejścia można też wpisać bezpośrednio w polu numerycznym.
Podświetlenie jest następnie przenoszone na odpowiednie wejście w oknie informacyjnym.
Wskazanie " NUM " w pasku stanu musi być w tym celu uaktywnione.
Przy uruchamianiu albo w razie wystąpienia błędów możliwe jest symulowanie wyjść, czyli
ich ustawianie na stałe wartości. Dzięki temu można testować programy sterujące robotów,
mimo że przyłączona peryferia (jeszcze) nie działa. Projektowanie tej funkcji jest zastrzeżone
dla ekspertów.

Skrót " SIM " oznacza wyjścia
symulowane, które mogą być
uaktywnione lub nie.

Skrót " SYS " oznacza wyjścia, których
wartość jest zapisana w zmiennej
systemowej.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

109 z 157

Obsługa
Dalsze informacje...
...na temat symulacji wejść i wyjść znajdziesz w Podręczniku programisty, w
dokumentacji Konfiguracja, rozdział [Konfigurowanie systemu − ekspert], dział
[Wejścia−wyjścia symulowane].
...na temat zmiennych systemowych znajdziesz w Podręczniku programisty, w
dokumentacji Programowanie − ekspert, rozdział [Zmienne i uzgodnienia], dział
[Zmienne systemowe i uzgodnienia].

7.1.3

Wejścia−wyjścia analogowe
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, w którym są wyświetlone wartości 32
wejść analogowych.
W polach są wyświetlone wartości wejść
(zakres od −10V do +10V) oraz
przyporządkowane im teksty opisowe.
Wartości wejść nie można zmieniać.

Przy pomocy tego klawisza programowego możesz przejść do okna informacyjnego 32
wyjść analogowych.
W polach są wyświetlone wartości wyjść
(zakres od −10V do +10V) oraz
przyporządkowane im teksty opisowe.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

110 z 157

7

Wskazania (Ciąg dalszy)

Przez ponowne przyciśnięcie tego klawisza " Tab+ " możesz wrócić do okna informacyjnego
32 wejść.
Gdy nazwa wejścia wzgl. wyjścia albo wartość wyjścia jest wybrana przy pomocy klawiszy
kierunkowych, można ją edytować po naciśnięciu klawisza Enter.
Wpisz nową wartość przy użyciu klawiatury albo pola numerycznego.
Potwierdź zmienioną wartość przez ponowne naciśnięcie klawisza Enter.
Przyciśnięcie klawisza " ESC " spowoduje anulowanie zmiany i zamknięcie okna.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

111 z 157

Obsługa

7.1.4

Automatyka zewnętrzna
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, w którym są wyświetlone stany sygnałów
interfejsu " Automatyka zewnętrzna " .

7.1.4.1

Wejścia

Znaczenie nazw kolumn:
Kolumna

Znaczenie

St.

Status sygnału wejścia:
szary:
sygnał wejścia nieaktywny (false) albo
czerwony:
sygnał wejścia aktywny (true)

Oznaczenie

Tekst opisu (tekst długi) sygnału wejścia wzgl. zmiennej.

Typ

Typy wejść:
Zmienna (żółta) oraz
Wejście (zielona)

Nazwa

Nazwa zmiennej wzgl. zmiennej systemowej ($...) albo wejścia

Wartość

Numer wejścia / numer kanału

Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey
(klawisz
programowy)

Znaczenie

Konfig

Przechodzi na stronę konfiguracji interfejsu automatyki zewnętrznej

Wyjścia

Przechodzi do okna stanu wyjść

Szczegóły

Przechodzi do wskazania szczegółowego

Normalny

Przechodzi do wskazania przeglądowego

Zamknij

Zamyka okno stanu

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

112 z 157

7
7.1.4.2

Wskazania (Ciąg dalszy)

Wyjścia
Warunki uruchomienia
Na tej stronie znajdziesz wskazania stanu mające znacznie dla procesu uruchamiania.

Znaczenie nazw kolumn:
Kolumna

Znaczenie

St.

Status sygnału wyjścia
szary:
sygnał wejścia nieaktywny (false) albo
czerwony:
sygnał wejścia aktywny (true)

Oznaczenie

Opis tekstowy zmiennych odwzorowanych w sygnale wyjścia

Typ

Typem wyjścia jest wyjście (zielone)

Nazwa

Nazwa odwzorowanych w sygnale wyjścia
zmiennych wzgl.
zmiennych systemowych ($...)

Wartość

Nazwa danego wyjścia

Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey
(klawisz
programowy)

Znaczenie

Konfig

Przechodzi na stronę konfiguracji interfejsu automatyki zewnętrznej

Wyjścia

Przechodzi do okna stanu wejść

Tab−

do poprzedniej strony

Tab+

Do następnej strony

Szczegóły

Przechodzi do wskazania szczegółowego

Normalny

Przechodzi do wskazania przeglądowego

Zamknij

Zamyka okno stanu

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

113 z 157

Obsługa
Status programu
Na tej stronie znajdziesz wszystkie ważne zmienne dotyczące stanu programu.

Pozycja robota
W tym miejscu znajdziesz listę pozycji robota, do których należą na przykład różne pozycje
wyjściowe (HOME).

Tryb roboczy
Na ostatniej stronie jest pokazany aktywny w danej chwili tryb roboczy.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

114 z 157

7

7.2

Wskazania (Ciąg dalszy)

Pozycja rzeczywista
W punkcie menu " Pozycja rzeczywista " możesz wybrać różne tryby wyświetlania pozycji robota.
Wskazania

Wejścia−wyjścia
Pozycja rzeczywista
Zmienna
Diagnoza
Okna
Informacja o osprzęcie

Kartezjańskie
Odniesione do osi
Przyrostowo
Master/Slave

Przy pomocy klawisza " kartezj., odnies. do osi " , " jedn. przyrostu " i " Mas./Slave " możesz w
każdej chwili przechodzić między różnymi typami współrzędnych.
Klawisz " Zamknij " zamyka okno stanu.
Jeżeli okno stanu pozostaje otwarte, możesz ciągle obserwować pozycję robota przy jego
przemieszczaniu.

7.2.1

Wskazanie kartezjańskie
W przypadku tego rodzaju wskazania jest wyświetlana pozycja punktu odniesienia narzędzia
(TCP) względem układu współrzędnych uniwersalnych (WORLD) w stopie robota oraz obrót
między obydwoma układami współrzędnych. Są tu również pokazane wartości " Status " i
" Przewrót " .

7.2.2

Wskazanie odniesione do osi
W tym miejscu jest wyświetlany obrót każdej osi robota w odniesieniu do jej określonego przy
regulacji punktu zerowego.

7.2.3

Wskazanie przyrostowe
W tym miejscu są wyświetlane dostarczane przez napędy osi A1 do A6 wartości
przyrostowe.

7.2.4

Wskazanie Master/Slave
W tym oknie informacyjnym są wyświetlone impulsy obrotowe napędów nadrzędnych
(Master) wzgl. podrzędnych (Slave).

Klawisz " Mas./Slave " i odpowiednie okno informacyjne są wyświetlane tylko wtedy, gdy są
zainstalowane odpowiednie opcje.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

115 z 157

Obsługa

7.3

Zmienna
W związku z przeglądem zmiennych (wskazanie Varkor) dostępne są punkty menu
" Zmienna − pojedynczo " i " Przegląd " .
Wskazania

Wejścia−wyjścia
Pozycja rzeczywista
Zmienna
Diagnoza
Okna
Informacja o osprzęcie

Pojedynczo
Przegląd
Wskaźniki cykliczne
Wskaźniki
Licznik
Timer

Wskazania
KonfiguracjaEd.
" CONFIGMON.INI "

*1
*1

*1: Niedostępna w grupie użytkowników " Użytkownik "

7.3.1

Ustawianie, wyświetlanie i zmienianie zbioru zmiennych
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, służące do wyświetlania i zmieniania
wartości zmiennych.
Aby zmienić wartość jednej ze zmiennych, ustaw najpierw kursor przez naciśnięcie klawisza
" Nazwa " w odpowiednim polu wprowadzania danych. Następnie wpisz żądaną nazwę i
naciśnij klawisz Enter.
Dopóki kursor znajduje się w polu " Nazwa " , możesz przewijać listę edytowanych wzgl.
wyświetlonych zmiennych klawiszami kierunkowymi " ↓ " albo " ↑ " .
W polu " Aktualna wartość " jest wyświetlana wartość, którą miała zmienna w chwili
naciśnięcia klawisza Enter.
Ustaw kursor przez naciśnięciu klawisza " Nowa wartość " w odpowiednim polu wprowadzania
danych. Wpisz nową wartość zmiennej i naciśnij klawisz Enter, aby ją potwierdzić.
Dopóki kursor znajduje się w polu " Nowa wartość " , możesz przewijać listę wprowadzonych
wartości klawiszami kierunkowymi " ↓ " albo " ↑ " .
Jeżeli układ sterowania zaakceptował wpisaną wartość, nowa wartość pojawi się w polu
" Aktualna wartość " . Jeżeli tak nie jest, sprawdź komunikaty wyświetlone w oknie
komunikatów.
W ustawieniu podstawowym szukanie rozpoczyna się od podanej zmiennej w aktualnie
wybranym programie. Jeśli zmienna nie zostanie tu znaleziona, zostaną przeszukane
globalne listy danych.
Jeżeli zmienna ma być szukana w innym niż aktualnie wybrany programie, musisz nacisnąć
klawisz " Moduł " . Otwiera się pole wprowadzania danych o tej samej nazwie. Wpisz w nim
ścieżkę programu, który chcesz przeszukać.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

116 z 157

7

7.3.2

Przegląd

7.3.2.1

Wskazania (Ciąg dalszy)

Wskazania
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne. Są w nim wyświetlone grupy zmiennych
zapisane w pliku CONFIGMON.INI.

Znaczenie nazw kolumn:
Kolumna

Znaczenie

Status

Symbol strzałki sygnalizuje automatyczną aktualizacją wskazania

Nazwa

Nazwa danego wejścia wzgl. wyjścia

Zmienna

(nie jest zawsze wyświetlona) Nazwa odpowiedniej zmiennej
systemowej

Wartość

Status sygnału wejścia / wyjścia:
szary:
sygnał nieaktywny (false) albo
czerwony:
sygnał aktywny (true)

Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey
(klawisz
programowy)

Znaczenie

Zmień

Potwierdza dokonane zmiany

Konfig.

Konfiguracja poszczególnych grup (niedostępna w grupie
" Użytkownik " )

Tab+

Przechodzi do innych grup wskazań (nie występuje zawsze, zobacz
skoczek przy dolnej krawędzi)

Aktual.
wszystko

Aktualizacja wskazania

Info. start

Włącza automatyczną aktualizację wybranego elementu

Anul. info.

Wyłącza automatyczną aktualizację wybranego elementu

Edyc.

Zmienianie parametrów wybranych wejść i wyjść:
− nazwa sygnału
− status sygnału ( " true " albo " false " )

OK

Zapisuje dokonane zmiany w pliku " Configmon.ini " i wraca do okna
informacyjnego

Anuluj

Wycofuje dokonane zmiany i wraca do okna informacyjnego

Zamknij

Zapisuje dokonane zmiany w pliku " Configmon.ini " i zamyka okno
informacyjne

Wartości zmiennych zabezpieczonych przed zapisem (read only) nie można zmieniać.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

117 z 157

Obsługa
7.3.2.2

Konfiguracja
Ten punkt menu nie jest dostępny w grupie " Użytkownik " .
Informacje na temat tej komendy znajdziesz w Podręczniku programisty, w rozdziale
głównym [Konfiguracja], rozdział [Konfigurowanie systemu − ekspert].

7.3.2.3

Edytuj " CONFIGMON.INI "
Także ten punkt menu nie jest dostępny w grupie " Użytkownik " .
Informacje na temat tej komendy znajdziesz w Podręczniku programisty, w rozdziale
głównym [Konfiguracja], rozdział [Konfigurowanie systemu − ekspert].

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

118 z 157

7

7.3.3

Wskazania (Ciąg dalszy)

Wskaźniki cykliczne (markery)
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, w którym są wyświetlone stany sygnałów
32 wskaźników cyklicznych, nazywanych także " Markerami " .

Znaczenie nazw kolumn:
Kolumna

Znaczenie

Kolumna
indykatora

Szary:
Czerwony:

Nr

Numer markera (1 ... 32)

Nazwa

Nazwa markera

marker nie jest ustawiony
marker jest ustawiony

W dolnej strefie okna informacyjnego jest wyświetlony tekst opisujący wybrany marker.
Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey
(klawisz
programowy)

Znaczenie

Nazwa

Ustawia kursor w polu nazwy wybranego markera. Można teraz
zmienić tę nazwę (max. 40 znaków)

OK

Potwierdza dokonane zmiany

Anuluj

Wycofuje dokonane zmiany

Bliższe informacje na temat stosowania i programowania wskaźników cyklicznych
(markerów) znajdziesz w Podręczniku programisty w rozdziale głównym
[Programowanie − ekspert].

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

119 z 157

Obsługa

7.3.4

Wskaźniki
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, w którym są wyświetlone stany ogółem
999 wskaźników.

Znaczenie nazw kolumn:
Kolumna

Znaczenie

Kolumna
indykatora

Szary:
Czerwony:

Nr

Numer wskaźnika (1 ... 999)

Nazwa

Nazwa wskaźnika

wskaźnik nie jest ustawiony
wskaźnik jest ustawiony

W dolnej strefie okna informacyjnego jest wyświetlony tekst opisujący wybrany wskaźnik.
Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey
(klawisz
programowy)

Znaczenie

Nazwa

Ustawia kursor w polu nazwy wybranego wskaźnika. Można teraz
zmienić tę nazwę (max. 40 znaków)

OK

Potwierdza dokonane zmiany

Anuluj

Wycofuje dokonane zmiany

Bliższe informacje na temat stosowania i programowania wskaźników cyklicznych
(markerów) znajdziesz w Podręczniku programisty w dokumentacji [Programowanie
− ekspert].

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

120 z 157

7

7.3.5

Wskazania (Ciąg dalszy)

Liczniki
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, w którym są wyświetlone wartości
skonfigurowanych liczników.

Znaczenie nazw kolumn:
Kolumna

Znaczenie

Nr

Numer licznika

Wartość

Stan licznika

Nazwa

Nazwa licznika

W dolnej strefie okna informacyjnego jest wyświetlony opis wybranego licznika.
Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey
(klawisz
programowy)

Znaczenie

Nazwa

Ustawia kursor w polu nazwy wybranego licznika. Można teraz
zmienić tę nazwę (max. 40 znaków)

Wartość

Ustawia kursor w polu wartości wybranego licznika.

OK

Potwierdza dokonane zmiany

Anuluj

Wycofuje dokonane zmiany

Zamknięcie okna bez wcześniejszego przyciśnięcia klawisza " OK " oznacza, że zmienione
wartości nie zostaną zapamiętane.
Bliższe informacje na temat stosowania i programowania liczników znajdziesz w
Podręczniku programisty w dokumentacji Programowanie − ekspert, rozdział
[Zmienne i uzgodnienia], dział [Pola].

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

121 z 157

Obsługa

7.3.6

Timer
Po wybraniu tej opcji otwiera się okno informacyjne, w którym są wyświetlone wartości i stany
robocze ogółem 10 timerów (zegarów).

Znaczenie nazw kolumn:
Kolumna
Z...

Znaczenie
Stan licznika
Czerwony
Czerwony + haczyk

Nr
Wartość
Nazwa

Zielony
Zielony + haczyk
Numer timera (1 ... 10)
Aktualny stan timera
Nazwa timera

Timer zatrzymany i ustawiony na
wartość ± 0
Timer zatrzymany i ustawiony na
wartość & gt; 0
Timer uruchomiony, stan± 0
Timer uruchomiony, stan & gt; 0

W dolnej strefie okna informacyjnego jest wyświetlony opis wybranego timera.
Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey (klawisz Znaczenie
programowy)
Start / stop
Uruchamia albo zatrzymuje wybrany timer
Nazwa
Ustawia kursor w polu nazwy wybranego timera. Można teraz
zmienić tę nazwę (max. 40 znaków)
Wartość
Ustawia kursor w polu wartości wybranego timera.
OK
Potwierdza dokonane zmiany
Anuluj
Wycofuje dokonane zmiany
Zamknięcie okna bez wcześniejszego przyciśnięcia klawisza " OK " oznacza, że zmienione
wartości nie zostaną zapamiętane.
Bliższe informacje na temat stosowania i programowania timerów znajdziesz w
Podręczniku programisty w dokumentacji Programowanie − ekspert, rozdział
[Zmienne i uzgodnienia].

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

122 z 157

7

7.4

Wskazania (Ciąg dalszy)

Diagnoza
Opis tej funkcji znajdziesz w podręczniku Serwis elektryczny.

7.5

Okna
Wskazania

Wejścia−wyjścia
Pozycja rzeczywista
Zmienna
Diagnoza
Okna
Informacja o osprzęcie

NAWIGATOR
PROGRAM
EDYTOR

Po wybraniu Nawigatora, programu albo edytora odpowiednie okno jest przenoszone na
pierwszy plan. Jeżeli nie jest wybrany żaden program albo jeżeli do edytora nie jest
załadowany żaden plik, punkty te są nieaktywne w górnym menu.

7.6

Informacja o osprzęcie
[Wskazanie & gt; Informacja o osprzęcie]
Na podstawie informacji o osprzęcie użytkownik może uzyskać dodatkowe dane na temat
poszczególnych komponentów systemu robota.

Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey
(klawisz
programowy)

Znaczenie

Uaktualnij

Aktualizuje wskazanie

Eksportuj

Eksportuje informacje o osprzęcie do pliku w formacie XML

Zamknij

Zamyka okno " Informacja o osprzęcie "

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

123 z 157

Obsługa
Możliwe jest wyświetlanie następujących komponentów osprzętu:
Szafa

Robot

PC

1 Enkoder / 1 PM
MFC

2 Enkoder / 2 PM

1 DSE
2 DSE

1 KPS
1 KSD
...
8 KSD

2 KPS
1 KSD
...
8 KSD

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

124 z 157

7

7.7

Wskazania (Ciąg dalszy)

Pomoc
Pomoc
Pomoc podręczna
Pomoc podręczna − spis treści / spis haseł
Informacje

Klawisz wyboru okien nie działa, dopóki jest wyświetlona pomoc podręczna.

7.7.1

Pomoc podręczna
Pomoc podręczna jest dostępna w odniesieniu do poszczególnych elementów interfejsu
obsługi. Zaliczają się do nich komunikaty, zapisy dzienników, formularze programowe oraz
wskazania błędów.
Jeżeli okno, w którym znajduje się szukany element, jest nieaktywne, to należy do niego
przejść przy użyciu klawisza wyboru okien. Żądany element należy następnie wybrać przy
pomocy klawiszy kierunkowych.
[Pomoc & gt; Pomoc podręczna]
Po uaktywnieniu pomocy podręcznej wyświetlane są informacje dodatkowe na temat
wybranego elementu.
Okno komunikatów
Po wybraniu żądanego komunikatu i uaktywnieniu pomocy podręcznej otwiera się
odpowiednie okno pomocy.
Dziennik
Po wybraniu żądanego zapisu dziennika i uaktywnieniu pomocy podręcznej otwiera się
odpowiednie okno pomocy.
Formularze programowe
Po wybraniu żądanego formularza i uaktywnieniu pomocy podręcznej otwiera się
odpowiednie okno pomocy.
Sygnalizacja błędów
Po wybraniu żądanego komunikatu o błędzie i uaktywnieniu pomocy podręcznej otwiera się
odpowiednie okno pomocy.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

125 z 157

Obsługa

7.7.2

Spis treści / spis haseł pomocy podręcznej
W tym miejscu możesz szukać określonych informacji w spisie treści lub w skorowidzu haseł
pomocy podręcznej. W skorowidzu haseł wszystkie informacje są podane w kolejności
alfabetycznej.
[Pomoc & gt; Spis treści / spis haseł pomocy podręcznej]
Po wybraniu tej opcji na ekranie interfejsu obsługi wyświetlane jest odpowiednie okno.
Po lewej stronie znajdziesz listę spisu treści wzgl. skorowidz (spis haseł), podczas gdy po
prawej stronie wyświetlane są odpowiednie teksty pomocy. Są przy tym dostępne
następujące możliwości sterowania:
Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey (klawisz
programowy)

Znaczenie

Klawisz
Przechodzenie między spisem treści / haseł i odpowiednimi
kierunkowy w lewo stronami pomocy.
/ w prawo
Spis haseł

Przechodzi do ogólnego spisu haseł (skorowidza) pomocy
podręcznej

Treść

Przechodzi do ogólnego spisu treści (strony początkowej)
pomocy podręcznej

Zamknij

Zamyka pomoc podręczną

Po zaznaczeniu tematu naciśnij klawisz Enter, aby wyświetlić odpowiednią stronę pomocy.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

126 z 157

7

7.7.3

Wskazania (Ciąg dalszy)

Informacje systemowe
To polecenie wyświetla informacje o osprzęcie i oprogramowaniu systemu robota.
[Pomoc & gt; Informacje]
Ta opcja pokazuje następujące informacje o wersji:
Aktualna funkcja klawisza programowego:
Softkey
(klawisz
programowy)

Znaczenie

Tab+

Przechodzi do następnego skoczka aktywnego okna

Eksport

Eksportuje informacje do pliku w formacie XML:
" C:\KRC\ROBOTER\LOG\VIRUSINFO.XML "

Zapisz

Zapisuje informacje o module w pliku tekstowym:
" C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER.TXT "

Zamknij

Zamyka okno informacji

Po wybraniu odpowiedniego skoczka (nagłówka) wyświetlane są następujące
informacje:
Informacje
G
Typ sterownika
G
Ogólny numer wersji
G
Wersja KUKA.HMI (interfejs obsługi)
G
Wersja systemu podstawowego
G
Tekst użytkownika
G
Producent
Robot
G
Nazwa robota
G
Typ i konfiguracja robota
G
Lista osi dodatkowych podzielona według numerów osi i nazw (jeżeli istnieją)
G
Wersja danych maszynowych
System
G
Oznaczenie procesora
G
Informacje o wersji systemu
G
Informacje o pamięci
Opcje
G
Dodatkowo zainstalowane opcje, jak np. " MeasureTech " albo " LaserCut "
Komentarze
G
Dodatkowe komentarze
Moduły
G
Nazwy i wersje zainstalowanych modułów
Skaner antywirusowy
G
Nazwy i wersje zainstalowanych plików skanera antywirusowego

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

127 z 157

Obsługa

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

128 z 157

8

8

Struktura menu

Struktura menu
Menu zawarte w oprogramowaniu systemowym " KUKA System Software " można otwierać,
przyciskając odpowiednie klawisze menu.
Klawisz menu

Pasek menu

W pasku menu są dostępne następujące polecenia:
Klawisz menu

Opcje

Plik

Operacje na plikach i wyświetlanie

8.1

Edytuj

Polecenia do tworzenia i edycji programów

8.2

Konfiguracja

Wejścia−wyjścia i ustawienia systemowe

8.3

Wskazania

Funkcje wskazań wejść−wyjść, pozycji, liczników,
zmiennych itd.

8.4

Uruchom. 1)

Polecenia dotyczące regulacji, pomiarów oraz funkcji
serwisowych

8.5

Polecenia 2)

Polecenia ruchowe i logiczne

8.6

Technologia 2)

Polecenia technologiczne

8.7

Pomoc

Informacje o wersji i pomoc podręczna

8.8

1)
2)

Sekcja

Nie może być przy tym wybrany ani załadowany do edytora żaden program
Funkcja ta jest dostępna tylko w obrębie programu

Dostęp do podmenu lub poleceń jest zależny od grupy użytkowników, do której należy
zalogowany aktualnie użytkownik.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

129 z 157

Obsługa

8.1

Plik
Grupa użytkowników
" Ekspert "

Nowy
Otwórz

Plik/Folder
Lista danych
Lista błędów

Drukuj

Aktualny wybór
Dziennik

Archiwizuj

Wszystko
Aplikacje
Dane maszynowe
Konfiguracja
Log danych
Aktualny wybór

Przywróć
Zmień nazwę
Formatuj dyskietkę

Wszystko
Aplikacje
Dane maszynowe
Konfiguracja
Aktualny wybór

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

Właściwości
Filtr

Grupa użytkowników
" Użytkownik "

Nowy
Otwórz

Plik/Folder
Lista danych
Lista błędów

Drukuj

Aktualny wybór
Dziennik

Archiwizuj

Wszystko
Aplikacje
Dane maszynowe
Konfiguracja
Log danych
Aktualny wybór

Przywróć
Zmień nazwę
Formatuj dyskietkę

Wszystko
Aplikacje
Dane maszynowe
Konfiguracja
Aktualny wybór

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

Właściwości
Filtr

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

130 z 157

8

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Nowy

Tworzenie nowych plików wzgl. podfolderów1)
1)

RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]

Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

Otwórz

Plik/Folder
Lista danych
Lista błędów

» Plik/Folder
RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]
Otwórz zaznaczony folder
Ładuje plik źródłowy zaznaczonego modułu (*.SRC) do
edytora
» Lista danych1)
Otwiera przyporządkowaną zaznaczonemu plikowi listę
danych (*.DAT) w edytorze
» Lista błędów
Otwiera listę z rozpoznanymi błędami w wybranym pliku
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

Drukuj

Aktualny wybór
Dziennik

» Aktualny wybór
Wybrane dane są drukowane
» Dziennik
Zapisy dziennika są drukowane

RG [Obsługa],
Rozdz. [
[Nawigator]
g
]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

131 z 157

Obsługa
Archiwizuj

Wszystko
Aplikacje
Dane maszynowe
Konfiguracja
Log danych
Aktualny wybór

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

» Wszystko
Zapisywanie wszystkich plików (ini, MaDa itd.) na dyskietce
» Aplikacje
Zabezpiecza aplikacje (*.SRC, *.DAT) na dyskietce
» Dane maszynowe
Zabezpiecza tylko dane maszynowe na dyskietce
» Konfiguracja 1)
» Sterownik
Zabezpiecza sterowniki na dyskietce
» Teksty opisów we−wy:
Zabezpiecza bazę danych długich tekstów opisowych
» KUKA TechPack
Zabezpiecza określone klucze rejestru na dyskietce

RG [Obsługa],
Rozdz. [
[Nawigator]
g
]

RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]

» Log danych
Zabezpiecza pliki dzienników na dyskietce
» Aktualny wybór
Zabezpiecza wybrane pliki i foldery na dyskietce
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

Przywróć

Wszystko
Aplikacje
Dane maszynowe
Konfiguracja
Aktualny wybór

Sterownik
Teksty opisów we−wy:
KUKA TechPack

» Wszystko
RG [Obsługa],
Wszystkie pliki (ini, MaDa itd.) z wyjątkiem plików dzienników Rozdz. [Nawigator]
są zapisywane na dyskietce.
» Aplikacje
Zabezpieczone aplikacje są zapisywane z dyskietki na twardy
dysk (*.SRC, *.DAT)
» Dane maszynowe
Tylko dane maszynowe są ładowane z dyskietki do układu
sterowania
» Konfiguracja 1)
» Sterownik
Tylko sterowniki wejść−wyjść są ładowane z dyskietki
» Teksty opisów we−wy:
Lista wejść−wyjść jest ładowana z dyskietki
» KUKA TechPack
Przywraca określone klucze rejestru
» Aktualny wybór
Wybrane dane są zapisywane z powrotem na twardym dysku
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

132 z 157

8

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Zmień nazwę

Można tu zmienić nazwę wybranego pliku

RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]

Formatuj dyskietkę

Formatowanie znajdującej się w napędzie dyskietki

Właściwości

RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]

2)

Informacje o typie, ścieżce, rozmiarze, dacie utworzenia, RG [Obsługa],
atrybutach, trybie edycji oraz komentarz na temat wybranego pliku Rozdz. [Nawigator]
2) Niedostępny do edycji programów

Filtr

1) 2)

Wariant wyświetlania komponentów plików
1)
2)

RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]

Nie jest dostępny w grupie Użytkownik
Niedostępny do edycji programów

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

133 z 157

Obsługa

8.2

Edytuj
Menu " Edycja " ma różny wygląd na poziomie Nawigatora, Programu i edytora.

8.2.1

Edycja w Nawigatorze
Grupa użytkowników " Ekspert "

Grupa użytkowników " Użytkownik "

Zaznacz wszystko

Zaznacz wszystko

Kopiuj

Kopiuj

Wstaw

Wstaw

Wytnij

Wytnij

Usuń

Usuń

Duplikuj

Duplikuj

Wybierz

Bez parametrów
Z parametrami

Wybierz

Bez parametrów
Z parametrami

Wycofywanie wyboru programu

Wycofywanie wyboru programu

Program reset.

Program reset.

Zaznacz wszystko

Zaznaczanie wszystkich plików w wybranym folderze

Kopiuj

RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]

1)

Kopiowanie zaznaczonych danych do pamięci przejściowej RG [Obsługa],
(schowka)
Rozdz. [Nawigator]
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

Wstaw

2)

Wstawianie danych z pamięci przejściowej w aktualnej pozycji RG [Obsługa],
kursora
Rozdz. [Nawigator]
2)
Punkt jest dostępny, jeżeli został skopiowany albo wycięty plik albo folder
Wytnij

Usuwa zaznaczone foldery i pliki w dotychczasowej pozycji i RG [Obsługa],
przenosi je do pamięci przejściowej (schowka).
Rozdz. [Nawigator]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

134 z 157

8

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Usuń

Wszystkie wybrane pliki są ostatecznie kasowane po RG [Obsługa],
potwierdzeniu zapytania ostrzegawczego
Rozdz. [Nawigator]

Duplikuj

Zaznaczony plik jest kopiowany do aktualnego folderu pod inną RG [Obsługa],
nazwą
Rozdz. [Nawigator]

Wybierz

Bez parametrów
Z parametrami

» Bez parametrów
RG [Obsługa],
Program jest wybierany bez parametrów funkcyjnych
Rozdz. [
[Nawigator]
g
]
» Z parametrami
Parametry funkcyjne są przekazywane przy wybieraniu
programu

Wycofywanie wyboru programu

3)

Wybrany program jest zamykany
3)

Punkt jest dostępny tylko przy wybranym programie

Resetowanie programu

3)

Po załadowaniu jest przywracany stan początkowy programu
3)

RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]

RG [Obsługa],
Rozdz. [Nawigator]

Punkt jest dostępny tylko przy wybranym programie

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

135 z 157

Obsługa

8.2.2

Edycja na poziomie programu
Grupa użytkowników " Ekspert "
CIĄG

Otw./zamk. akt. CIĄG
Otwórz wszystkie CIĄGII
Zamknij wszystkie CIĄGI

Kopiuj

Grupa użytkowników " Użytkownik "
CIĄG
Kopiuj

Wstaw

Wstaw

Wytnij

Wytnij

Usuń

Usuń

Szukaj

Szukaj

Zamień

Zamień

Wycofywanie
wyboru programu

Wycofywanie
wyboru programu

Program reset.

Otw./zamk. akt. CIĄG
Otwórz wszystkie CIĄGII
Zamknij wszystkie CIĄGI

Program reset.
Punkt w TTS

Skoryguj

CIĄG

1)

Skoryguj

Punkt w TTS

Otw./zamk. akt. CIĄG
Otwórz wszystkie CIĄGII
Zamknij wszystkie CIĄGI

» Otwórz/zamknij aktualny CIĄG
PO Podręcznik progr.
CIĄG w aktualnym wierszu programu jest otwierany wzgl. RG Prog. Ekspert
Rozdz. [
[Informacje
zamykany
j
ogólne o programach
ól
h
» Otwórz wszystkie CIĄGI
w języku KRL]
Otwiera wszystkie CIĄGI wybranego programu
» Zamknij wszystkie CIĄGI
Zamyka wszystkie CIĄGI wybranego programu
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.

Kopiuj

1) 2)

Kopiowanie zaznaczonych danych do pamięci przejściowej RG [Obsługa],
(schowka)
Rozdz. [Nawigator]
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
2) Nie jest dostępny przy wybranym programie

Wstaw

1) 2)

Wstawianie danych z pamięci przejściowej w aktualnej pozycji RG [Obsługa],
kursora
Rozdz. [Nawigator]
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
2) Nie jest dostępny przy wybranym programie

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

136 z 157

8
Wytnij

Struktura menu (Ciąg dalszy)

2)

Usuwa zaznaczone dane w dotychczasowej pozycji i przenosi je RG [Obsługa],
do pamięci przejściowej (schowka)
Rozdz. [Nawigator]
2) Nie jest dostępny przy wybranym programie

Usuń

Wiersz, w którym znajduje się kursor, jest kasowany po RG Prog. Użytkownik
potwierdzeniu zapytania ostrzegawczego
Rozdz.[Edycja
programów]

Szukaj

Aktualny program można przeszukać pod kątem wybranego RG Prog. Użytkownik
pojęcia.
Rozdz.[Edycja
programów]

Zamień

1)

Można tu szukać pojęcia i zastępować go innym

1)

Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.

Wycofywanie wyboru programu

3)

Wybrany program jest zamykany

3)

RG Prog. Użytkownik
Rozdz.[Edycja
programów]

Punkt jest dostępny tylko przy wybranym programie

Resetowanie programu

3)

Po załadowaniu jest przywracany stan początkowy programu

3)

RG Prog. Użytkownik
Rozdz.[Edycja
programów]

RG Prog. Użytkownik
Rozdz. [Edycja
programów]

Punkt jest dostępny tylko przy wybranym programie

1)

Skoryguj

Punkt

» Punkt
PO Podręcznik progr.
Różne możliwości korygowania programów i rekordów RG Prog. Ekspert
ruchowych podczas edycji
Rozdz.
[Zewnętrzny
edytor]
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
BedienungBH5.2 09.03.01 pl

137 z 157

Obsługa

8.2.3

Edycja w edytorze
Grupa użytkowników " Ekspert "
CIĄG

Otw./zamk. akt. CIĄG
Otwórz wszystkie CIĄGII
Zamknij wszystkie CIĄGI

Kopiuj

Grupa użytkowników " Użytkownik "
CIĄG
Kopiuj

Wstaw

Wstaw

Wytnij

Wytnij

Usuń

Usuń

Szukaj

Szukaj

Zamień

Zamień

Zamknij

Otw./zamk. akt. CIĄG
Otwórz wszystkie CIĄGII
Zamknij wszystkie CIĄGI

Zamknij
1)

CIĄG

Otw./zamk. akt. CIĄG
Otwórz wszystkie CIĄGII
Zamknij wszystkie CIĄGI

» Otwórz/zamknij aktualny CIĄG
CIĄG w aktualnym wierszu programu jest otwierany wzgl.
zamykany
» Otwórz wszystkie CIĄGI
Otwiera wszystkie CIĄGI znajdującego się w edytorze
programu
» Zamknij wszystkie CIĄGI
Wszystkie CIĄGI znajdującego się w edytorze programu są
zamykane
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.

Kopiuj

PO Podręcznik progr.
RG Prog. Ekspert
Rozdz.[Informacje
ogólne o programach
w języku KRL]

1)

Wybrany kursorem wiersz programu jest kopiowany do schowka PO Podręcznik progr.
RG Prog. Ekspert
Rozdz. [Informacje
ogólne o programach
w języku KRL]
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
Wstaw

1)

Wstawianie danych z pamięci przejściowej w aktualnej pozycji PO Podręcznik progr.
kursora
RG Prog. Ekspert
Rozdz. [Informacje
ogólne o programach
w języku KRL]
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

138 z 157

8
Wytnij

Struktura menu (Ciąg dalszy)

1)

Usuwa wybrane kursorem wiersze programu w ich PO Podręcznik progr.
dotychczasowej pozycji i przenosi je do pamięci przejściowej RG Prog. Ekspert
(schowka).
Rozdz. [Informacje
ogólne o programach
w języku KRL]
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.

Usuń

Wiersz, w którym znajduje się kursor, jest kasowany po RG Prog. Użytkownik
potwierdzeniu zapytania ostrzegawczego
Rozdz.[Edycja
programów]

Szukaj

Przeszukiwanie aktualnego programu w celu odszukania RG Prog. Użytkownik
wpisanego pojęcia
Rozdz.[Edycja
programów]

Zamień

1)

Szukanie i zastępowanie części programów w edytorze

1)

PO Podręcznik progr.
RG Prog. Ekspert
Rozdz. [Informacje
ogólne o programach
w języku KRL]

Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.

Zamknij

Zamyka edytor

RG Prog. Użytkownik
Rozdz.[Edycja
programów]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

139 z 157

Obsługa

8.3

Konfiguracja
Wejścia−wyjścia

Automatyka zewnętrzna

Sterownik we−wy:
Interpreter SUBMITÓW

Klawisze stanu
Przesuw ręczny
Grupa użytkowników
Aktual. narz. /
podstawa
Definicja narzędzia
Opcje włączania/
wyłączania
Narzędzia

Uruchom/wybierz
Stop
Wycofaj wybór

Grupa użytkowników " Ekspert "
Edytuj konfig. we−wy
Reset sterownika we−wy
Rekonfig. ster. we−wy
Status we−wy
Komunik. szeregowa

Logowanie szeregowe
Reset szeregowy

Kroki OV progr.
Kroki OV ręcznie
Pozycja myszy
Konfiguracja myszy
Typ narzędzia
Typ podstawy
Wymuś reset głęboki
Czas oczekiwania po PowerOff
Język
Zmień hasło
Edytor
Opcja Office

Wiersz DEF
Widok szczegółowy (ASCII)
Zmiana wiersza

Monit. zakr. roboczego
Ponowna inicjalizacja
Optymalizacja czasu taktu

KUKA.HMI
Ponowna inicjalizacja

Mostkowanie
Konfiguracja

Konfiguracja PlugIn
Planista działań

Wejścia−wyjścia

Automatyka zewnętrzna

Sterownik we−wy:
Interpreter SUBMITÓW

Klawisze stanu
Przesuw ręczny
Grupa użytkowników
Aktual. narz.
/ podstawa
Definicja narzędzia

Uruchom/wybierz
Stop
Wycofaj wybór

Edytuj konfig. we−wy
Reset sterownika we−wy
Rekonfig. ster. we−wy
Status we−wy
Komunik. szeregowa

Logowanie szeregowe
Reset szeregowy

Kroki OV progr.
Kroki OV ręcznie
Pozycja myszy
Konfiguracja myszy
Typ narzędzia
Typ podstawy
Wymuś reset głęboki
Czas oczekiwania po PowerOff

Opcje włączania/
wyłączania
Narzędzia

Grupa użytkowników " Użytkownik "

Język
Zmień hasło
Edytor
Opcja Office

Wiersz DEF
Widok szczegółowy (ASCII)
Zmiana wiersza

Monit. zakr. roboczego
Ponowna inicjalizacja

Ponownie inicjalizuj IntGraf

Mostkowanie
Konfiguracja

Optymalizacja czasu taktu

Konfiguracja PlugIn
Planista działań

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

140 z 157

8
Wejścia−wyjścia

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Automatyka zewnętrzna

» Automatyka zewnętrzna
Ustawienia interfejsu automatyki zewnętrznej

Sterownik we−wy:

Edytuj konfig. we−wy
Reset sterownika we−wy
Rekonfig. ster. we−wy
Status we−wy
Komunik. szeregowa

Logowanie szeregowe
Reset szeregowy

» Edytuj konfigurację we−wy 1)
Otwiera plik " IOSYS.INI "
» Reset sterownika we−wy
Resetowanie złączy peryferii
» Rekonfiguruj sterownik we−wy 1)
Wejścia−wyjścia są rekonfigurowane
» Status we−wy
Aktualny stan systemu wejść−wyjść jest zapisywany w pliku
dziennika (log)
» Komunikacja szeregowa 1)
» Logowanie szeregowe
Zapis komunikacji przez porty szeregowe do pliku dziennika
(log)
» Reset szeregowy
Resetuje kanały szeregowe
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.

Interpreter SUBMITÓW

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
Rozdz.
[Konfigurowanie
systemu]

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
g
j
Rozdz.
R d
[Konfigurowanie
systemu]

Uruchom/wybierz
Stop
Wycofaj wybór

» Uruchom/wybierz
Uruchamianie / wybieranie interpretatora submitów
» Stop
Zatrzymywanie interpretatora submitów
» Wycofaj wybór
Wycofywanie wyboru interpretatora submitów

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
g
j
Rozdz.
R d
[Konfigurowanie
systemu]

Klawisze stanu

Klawisze stanu dla opcjonalnych pakietów technologicznych

Odpowiednia
technologia

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

141 z 157

Obsługa
Przesuw ręczny

Kroki OV progr.
Kroki OV ręcznie
Pozycja myszy
Konfiguracja myszy

» Kroki OV programu
Włączanie i wyłączanie funkcji override programu
» Kroki OV ręcznie
Włączanie i wyłączanie funkcji override ręcznego
» Pozycja myszy
Definiowanie stosunku przestrzennego między
6−wymiarową (SpaceMouse) a robotem
» Konfiguracja myszy
Wybór osi i tryb osi dominującej

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
g
j
Rozdz.
R d
[Konfigurowanie
systemu]
myszą

Grupa użytkowników

Dostęp do zdefiniowanych grup użytkowników

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
Rozdz.
[Konfigurowanie
systemu]

Aktualne narzędzie(a) / podstawa

Wybór żądanego narzędzia, podstawy wzgl. kinematyki

Definicja narzędzia

Typ narzędzia
Typ podstawy

» Typ narzędzia
Wyświetlanie zapisanych danych typu narzędzia
» Typ podstawy
Wyświetlanie zapisanych danych typu podstawy

Opcje włączania/wyłączania

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
Rozdz.
[Konfigurowanie
systemu]

PO Podręcznik progr.
RG [Konfiguracja]
Rozdz.
Rozdz
[Konfigurowanie
systemu]

Wymuś reset głęboki
Czas oczekiwania po PowerOff

» Wymuś reset głęboki
Przy następnym uruchamianiu systemu wymuszany jest pełny
reset systemu bez wybrania jakichkolwiek programów
» Czas oczekiwania po wyłączeniu (PowerOff) 1)
Opóźnienie, po którym linia może zostać ponownie
uruchomiona
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
Rozdz.
[Konfigurowanie
[K fi
i
systemu]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

142 z 157

8

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Język
Zmień hasło
Edytor
Opcja Office

Wiersz DEF
Widok szczegółowy (ASCII)
Zmiana wiersza

Monit. zakr. roboczego
Ponowna inicjalizacja

Narzędzia

Ponownie inicjalizuj INTGRAF

Mostkowanie
Konfiguracja

Optymalizacja czasu taktu

Konfiguracja PlugIn
Planista działań

» Język
Zmiana języka interfejsu graficznego
» Zmień hasło
Zmiana hasła obowiązującego dla grupy użytkowników
» Edytor 1)
» Wiersz DEF
Wyświetlanie wierszy DEF w obrębie programu
» Widok szczegółowy (ASCII)
Wyświetlanie programu w kodzie KRL
» Zmiana wiersza
Włącza wzgl. wyłącza funkcję zmiany wiersza w oknie
programowym
» Opcja Office
Dodatkowe elementy w iINTERFEJSIE GRAFICZNYM przeznaczone
do obsługiwania myszą
» Monitorowanie zakresu roboczego 1)
» Mostkowanie
Mostkowanie układu monitorowania zakresu roboczego
» Konfiguracja
Definicja zakresów roboczych
» Ponowna inicjalizacja1)
» Ponownie inicjalizuj INTGRAF
INTGRAF (interfejs graficzny) jest ponownie inicjalizowany bez
ponownego uruchamiania systemu
» Optymalizacja czasu taktu1)
Dopasowywanie maksymalnego możliwego przyspieszenia
do róż−nych technologii
» Konfiguracja PlugIn 2)
Wybieranie i ustawianie modułów wykorzystywanych przez
KSS
» Planista działań
Wykonuje czynność w zdefiniowanym czasie wzgl. po
wystąpieniu określonego zdarzenia

1)
2)

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
g
j
Rozdz.
R d
[Konfigurowanie
systemu]

PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
Rozdz.
[Konfigurowanie
[K fi
i
systemu]
PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
Rozdz.
[Konfigurowanie
systemu]

Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
Nie jest dostępny w grupach Użytkownik albo Ekspert

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

143 z 157

Obsługa

8.4

Wskazania

Wejścia−wyjścia

Wejścia cyfrowe
Wyjścia cyfrowe
We−wy analogowe
Automatyka zewnętrzna

Pozycja rzeczywista

Zmienna

Diagnoza

Okna

Pojedynczo
Przegląd
Wskaźniki cykliczne
Wskaźniki
Liczniki
Timer
Oscyloskop
Dziennik
Dziennik CROSS
Stos wywołań
Interrupty
Obwód bezpieczeństwa
Diagnoza w sieci

Informacja o osprzęcie

Wejścia−wyjścia

Kartezjańskie
w odniesieniu do osi
Przyrostowo
Master/Slave

Wskazania
Konfiguracja
Edytuj " CONFIGMON.INI "
Wskazania
Konfiguracja
Wskazania
Konfiguracja

NAWIGATOR
PROGRAM
EDYTOR
Wejścia cyfrowe
Wyjścia cyfrowe
Wyjścia analogowe

Grupa użytkowników " Ekspert "

Automatyka zewnętrzna
Pozycja rzeczywista

Zmienna

Diagnoza

Okna
Informacja o osprzęcie

Pojedynczo
Przegląd
Wskaźniki cykliczne
Wskaźniki
Liczniki
Timer
Oscyloskop
Dziennik
Dziennik CROSS
Stos wywołań
Interrupty
Obwód bezpieczeństwa
Diagnoza w sieci

Grupa użytkowników " Użytkownik "
Kartezjańskie
w odniesieniu do osi
Przyrostowo
Master/Slave

Wskazania
Konfiguracja
Edytuj " CONFIGMON.INI "
Wskazania
Konfiguracja
Wskazania
Konfiguracja

NAWIGATOR
PROGRAM
EDYTOR

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

144 z 157

8
Wejścia−wyjścia

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Wejścia cyfrowe
Wyjścia cyfrowe
Wyjścia analogowe
Automatyka zewnętrzna

» Wejścia cyfrowe
Przyporządkowanie wejść cyfrowych
» Wyjścia cyfrowe
Przyporządkowanie wyjść cyfrowych
» Wyjścia analogowe
Status wyjść cyfrowych
» Automatyka zewnętrzna
Przyporządkowania interfejsu automatyki zewnętrznej

Pozycja rzeczywista

RG [Obsługa],
Rozdz. [
[Wskazania]
]

Kartezjańskie
w odniesieniu do osi
Przyrostowo
Master/Slave

» Kartezjańskie
RG [Obsługa],
Aktualna pozycja TCP w odniesieniu do układu współrzędnych Rozdz. [Wskazania]
uniwersalnych na podstawie komponentów " Pozycja " ,
" Orientacja " " Status " i " Przewrót " osi standardowych oraz
projektowane osie dodatkowe
» w odniesieniu do osi
Aktualna, odniesiona do osi pozycja osi standardowych oraz
osi projektowanych
» Przyrostowo
Aktualna pozycja osi robota w jednostkach przyrostowych
» Master/Slave
Aktualna pozycja osi nadrzędnych (Master) i podrzędnych
(Slave) w jed−nostkach przyrostowych

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

145 z 157

Obsługa
Zmienna

Pojedynczo
Przegląd
Wskaźniki cykliczne
Wskaźniki
Liczniki
Timer

Wyświetl
Konfiguracja
Edytuj " CONFIGMON.INI "

» Pojedynczo
Wyświetlanie i zmiana wartości poszczególnych zmiennych
» Przegląd
» Wyświetl
Wyświetlanie grup zmiennych z pliku " ConfigMon.ini "
» Konfiguracja *1
Ustawianie wskazania grup zmiennych
» Edytuj " ConfigMon.ini " *1
Edycja pliku " ConfigMon.ini "
» Wskaźniki cykliczne (markery)
Stany sygnałowe markerów
» Wskaźniki
Stany sygnałowe wskaźników
» Liczniki
Wyświetlanie wartości liczników
» Timer
Wartości i stany robocze timerów
*1 Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

RG [Obsługa],
Rozdz. [Wskazania]
RG [Obsługa],
Rozdz. [Wskazania]
PO Podręcznik progr.
RG [Konfigurowanie
systemu − ekspert]
RG [Obsługa],
Rozdz. [
[Wskazania]
]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

146 z 157

8
Diagnoza

Oscyloskop
Dziennik
Dziennik CROSS
Stos wywołań
Interrupty

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Wyświetl
Konfiguracja
Wyświetl
Konfiguracja

Obwód bezpieczeństwa

Diagnoza w sieci

» Oscyloskop
» Wyświetl
Przeglądanie i analizowanie zarchiwizowanych zapisów
» Konfiguracja
Ustawianie funkcji oscyloskopu

PO Serwis elektryczny

» Dziennik
» Wyświetl
Pokazuje zaprotokołowane czynności operatora
» Konfiguracja
Konfigurowanie funkcji dziennika
» Dziennik CROSS 1)
Program protokołujący " KUKA−CROSS "
» Stos wywołań 1)
Pokazuje kolejność wywołań programów i podprogramów
» Interrupty1)
Lista interruptów
» Obwód bezpieczeństwa
Wskazanie obwodu bezpieczeństwa robota
» Diagnoza w sieci
Uruchamia systemową przeglądarkę sieciową, przy pomocy
któ−rej można wykreślać wstępnie zdefiniowane strony
*1 Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

Okna

NAWIGATOR
PROGRAM
EDYTOR

» NAWIGATOR
Wyświetla Nawigatora w interfejsie graficznym
» PROGRAM 2)
Przełącza interfejs graficzny na wybrany program
» EDYTOR 3)
Wyświetla program znajdujący się w edytorze
2) Tylko przy wybranym programie
3) Tylko jeżeli w edytorze znajduje się program

RG [Obsługa],
Rozdz. [Wskazania]

Informacja o osprzęcie

Wyświetla informacje o szafie sterowniczej i robocie oraz jego RG [Obsługa],
komponentach
Rozdz. [Wskazania]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

147 z 157

Obsługa

8.5

Uruchamianie
Grupa użytkowników " Ekspert "

Wymierz

Narzędzie
Podstawowe
Stacj. narzędzie
Dane obciążenia
dodatkowego
Zewnętrzna
kinematyka
Punkty pomiarowe
Tolerancje

XYZ 4−punktowe
Odniesienie XYZ
ABC 2−punktowe
ABC uniwersalne
Wprowadzanie
wartości liczbowych
Dane obciążenia
narzędzia

Spodek
Spodek (numerycznie)
Przesunięcie
Przesunięcie
(numerycznie)

3−punktowe
pośrednie
Wprowadzanie
wartości liczbowych

Element obrabiany
Narzędzie
Przes. zew. kinematyki
Wprowadzanie
wartości liczbowych

Typ narzędzia
Typ podstawy
Oś zewnętrzna
Regulacja

Zegar
EMT

Deregulacja
Aktualizacja
oprogramowania

automatycznie

Serwis

DSE−eNKODER

Dane robota

Obliczanie danych
obciążenia
Zewnętrzny edytor
Konfigurator osi
Tekst długi (opisowy)

Pomiar bezpośredni
Pomiar pośredni

Standard
Z korektą obciążenia

Uaktywnij regulację
Sprawdź wynik
regulacji
Pierwsza regulacja
Wczytaj przesunięcie
Ostatnia regulacja
Z przesunięciem
Bez przesunięcia

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

148 z 157

8

Grupa użytkowników " Użytkownik "

Wymierz

Narzędzie
Podstawowe
Stacj. narzędzie
Dane obciążenia
dodatkowego
Zewnętrzna
kinematyka
Punkty pomiarowe
Tolerancje

Struktura menu (Ciąg dalszy)

XYZ 4−punktowe
Odniesienie XYZ
ABC 2−punktowe
ABC uniwersalne
Wprowadzanie
wartości liczbowych
Dane obciążenia
narzędzia

Spodek
Spodek (numerycznie)
Przesunięcie
Przesunięcie (numerycznie)
Typ narzędzia
Typ podstawy
Oś zewnętrzna

Regulacja

Zegar
EMT

Deregulacja
Aktualizacja
oprogramowania
Serwis
Dane robota

automatycznie
DSE−eNKODER
Obliczanie danych
obciążenia
Zewnętrzny edytor
Konfigurator osi
Tekst długi (opisowy)

Standard
Z korektą obciążenia

3−punktowe
pośrednie
Wprowadzanie
wartości liczbowych

Element obrabiany
Narzędzie
Przes. zew. kinematyki
Wprowadzanie
wartości liczbowych
Pomiar bezpośredni
Pomiar pośredni

Uaktywnij regulację
Sprawdź wynik regulacji
Pierwsza regulacja
Wczytaj przesunięcie
Ostatnia regulacja
Z przesunięciem
Bez przesunięcia

Tylko KR3...
Wymierz
Regulacja
Deregulacja
Aktualizacja
oprogramowania
Serwis
Dane robota

Regulacja robota
Komutacja
Zmień fabryczne
parametry regulacji.
Diagnostyka napędu
Obliczenie obciążenia
Zewnętrzny edytor
Zew. Konfig. osie
Tekst długi (opisowy)

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

149 z 157

Obsługa

Wymierz

Narzędzie
Podstawowe
Stacj. narzędzie
Dane obciążenia
dodatkowego
Zewnętrzna
kinematyka
Punkty pomiarowe
Tolerancje

XYZ 4−punktowe
Odniesienie XYZ
ABC 2−punktowe
ABC uniwersalne
Wprowadzanie
wartości liczbowych
Dane obciążenia
narzędzia

3−punktowe
pośrednie
Wprowadzanie
wartości liczbowych

Spodek
Spodek (numerycznie)
Przesunięcie
Przesunięcie
(numerycznie)

Element obrabiany
Narzędzie
Przes. zew. kinematyki
Wprowadzanie
wartości liczbowych

Typ narzędzia
Typ podstawy
Oś zewnętrzna

Pomiar bezpośredni
Pomiar pośredni

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

150 z 157

8

Struktura menu (Ciąg dalszy)

» Narzędzie
RG [Uruchamianie],
Programy pomiarowe do określania pozycji wzgl. orientacji i Rozdz. [Pomiary]
statyki narzędzia zamocowanego do chwytnika robota
» XYZ 4−punktowe
Najeżdżanie stałego punktu odniesienia
» Odniesienie XYZ
Najeżdżanie znanym narzędziem odniesienia
» ABC 2−punktowe
Najeżdżanie 2 punktów z danymi orientacji
» ABC uniwersalne
Punkty pionowe w układzie współrzędnych uniwersalnych
» Wprowadzanie wartości liczbowych
Wprowadzanie danych narzędzia
» Dane obciążenia narzędzia
Wprowadzanie masy, środka ciężkości masy i momentu
bezwładności masy
» Podstawowe
Programy pomiarowe do określania pozycji wzgl. orientacji
elementu obrabianego
» 3−punktowe
Najeżdżanie punktu odniesienia elementu obrabianego
» pośrednie
Podawanie nieosiągalnego punktu odniesienia narzędzia
» Wprowadzanie wartości liczbowych
Manualne wprowadzanie punktu odniesienia
» Narzędzie stacjonarne
Programy pomiarowe do określania cech nieruchomego
(stacjonarnego) narzędzia zewnętrznego
» Element obrabiany
Najeżdżanie elementem obrabianym zamocowanym do
kołnierza robota
» Pomiar bezpośredni
Musi zostać najechany TCP
» Pomiar pośredni
TCP jest wpisywany w postaci liczbowej
» Narzędzie
Najeżdżanie narzędzia nieruchomego
» Przesunięcie kinematyki zewnętrznej
RG [Uruchamianie],
Najeżdżanie narzędzia nieruchomego na zewnętrznej Rozdz. [Pomiary]
maszynie
» Wprowadzanie wartości liczbowych
Manualne wprowadzanie narzędzia nieruchomego
» Dane obciążenia dodatkowego
Wprowadzanie danych obciążenia dodatkowego na robocie

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

151 z 157

Obsługa
» Zewnętrznej maszyny
» Spodek
Najeżdżanie odległości między układem współrzędnych
uniwersalnych a zewnętrzną maszyną
» Spodek (numerycznie)
Manualne wpisywanie odległości między układem
współrzędnych uniwersalnych a zewnętrzną maszyną
» Przesunięcie
Najeżdżanie odległości robot między zewnętrzną maszyną
a elementem obrabianym
» Przesunięcie (numerycznie)
Manualne wpisywanie odległości robot między zewnętrzną
maszyną a elementem obrabianym
» Punkty pomiarowe
» Typ narzędzia
Wyświetlanie zapisanych danych pomiaru typu narzędzia
» Typ podstawy
Wyświetlanie zapisanych danych typu podstawy
» Oś zewnętrzna
Wyświetlanie zapisanych danych zewnętrznej maszyny

RG [Uruchamianie],
Rozdz. [Pomiar
kinematyki
zewnętrznej]

RG [Uruchamianie],
Rozdz. [Pomiary]

» Tolerancje 1)
Wprowadzanie tolerancji pomiaru narzędzia
1) Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

152 z 157

8

Regulacja

Zegar
EMT

Regulacja

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Standard
Z korektą obciążenia

Regulacja robota
Komutacja
Zmień fabryczne
parametry regulacji.

Uaktywnij regulację
Sprawdź wynik
regulacji
Pierwsza regulacja
Wczytaj przesunięcie
Ostatnia regulacja
Z przesunięciem
Bez przesunięcia

» Zegar
RG [Uruchamianie],
Regulacja przy pomocy mechanicznego czujnika zegarowego Rozdz. [Regulacja /
deregulacja robota]
» EMT
RG [Uruchamianie],
Rozdz. [Regulacja /
Regulacja przy pomocy elektronicznego czujnika
deregulacja robota]
pomiarowego.
» Standard
» Uaktywnij regulację
Robot jest regulowany w mechanicznym punkcie zerowym
bez obciążenia / z obciążeniem
» Sprawdź wynik regulacji
Kontrola regulacji
» Z korektą obciążenia
» Pierwsza regulacja
Robot jest regulowany w mechanicznym punkcie zerowym
bez obciążenia
» Wczytaj przesunięcie
Robot jest regulowany z obciążeniem, a następnie jest dla
tego obciążenia określane przesunięcie czujnika w
stosunku do pierwszej regulacji
» Ostatnia regulacja
» Z przesunięciem
Kontrola regulacji dla zamontowanego na robocie
obciążenia, która została wcześniej przeprowadzona
przy pomocy polecenia " Wczytaj przesunięcie "
» Bez przesunięcia
Regulacja robota z dowolnym obciążeniem, przy czym
obliczana jest różnica w stosunku do pierwszej regulacji
» Regulacja robota *1
Regulacja robota po pierwszej regulacji
» Komutacja *1
Uzgadnianie parametrów między silnikiem a enkoderem
» Zmiana ustawienia fabrycznego *1
Pierwsza regulacja KR3...
*1 Dostępna tylko dla typu robota " KR3.. "

Deregulacja

Deregulacja wybranych osi

RG [Uruchamianie],
Rozdz. [Regulacja /
deregulacja robota]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

153 z 157

Obsługa
Aktualizacja
oprogramowania

automatycznie

» automatycznie
Wczytywanie nowej wersji programu z napędu CD−ROM.

Serwis

RG [Uruchamianie]
Rozdz.
[Aktualizacja
oprogramowania]

DSE−eNKODER
Obliczanie danych obciążenia
Zewnętrzny edytor
Konfigurator osi
Tekst długi (opisowy)

» DSE − eNKODER
Ustawienia modułu DSE (cyfrowego
elektronicznego) i enkodera (RDW)
» Obliczanie danych obciążenia
Obliczanie danych obciążenia

PO Serwis elektryczny
serwomodułu

zobacz pakiet
dodatkowy
[Obliczanie danych
obciążenia]
» Zewnętrzny edytor 1)
PO Podręcznik progr.
Zewnętrzny program do edycji programów obróbki elementów RG Prog. Ekspert
Rozdz. [Zewnętrzny
na poziomie INTGRAF i języka KRL
edytor]
» Konfigurator osi *1
zobacz dokumentację
[Osie zewnętrzne]
Konfigurowanie osi zewnętrznych
*1
» Tekst długi
PO Podręcznik progr.
RG Konfiguracja
Nazwy wejść−wyjść
Rozdz.
[Konfigurowanie
systemu]
*1

Nie jest dostępny w grupie Użytkownik

Dane robota

Zmienianie nazwy robota oraz wyświetlanie dalszych informacji RG Uruchamianie
o robocie
Rozdz. [Dane robota]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

154 z 157

8

8.6

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Polecenia
Grupa użytkowników " Ekspert " i " Użytkownik "
Ostatnie polecenie
Ruch

PTP
LIN
CIRC

Param. ruchu

Monitorowanie
momentu

Układ logiczny

WAIT
WAITFOR
OUT
IBUS Segment przył. /
odł.

Wyjście analogowe

statycznie
dynamicznie

Komentarz

Normalny
Stempel

OUT
PULSE
SYN OUT
SYN PULSE

Ostatnie polecenie

Powtarza ostatnio wykonane polecenie

Ruch

PTP
LIN
CIRC

» PTP
Komenda ruchowa " Punkt do punktu "
» LIN
Komenda ruchowa " Liniowo "
» CIRC
Komenda ruchowa " Kołowo "

Parametry ruchu

RG [Prog. Użytkownik]
Rozdz.
[Komendy
programowe]

RG [Prog. Użytkownik]
Rozdz.
[Komendy
programowe]

Monitorowanie momentu

» Monitorowanie momentu
Uaktywnianie funkcji monitorowania kolizji

Dok. [Prog. Użytkownik]
Rozdz.
[Komendy
programowe]

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

155 z 157

Obsługa
Układ logiczny

WAIT
WAITFOR
OUT
IBUS Segment przyłącz /
odłącz

OUT
PULSE
SYN OUT
SYN PULSE

» WAIT
Funkcja oczekiwania zależna od czasu
» WAITFOR
Funkcja oczekiwania zależna od sygnału
» OUT
» OUT
Prosta funkcja sterująca
» PULSE
Prosta funkcja impulsowa
» SYN OUT
Funkcja sterująca zależna od toru
» SYN PULSE
Funkcja impulsowa zależna od toru
» IBUS Segment przyłącz/odłącz
Dołączanie i odłączanie segmentu magistrali Interbus

Wyjście analogowe

Dok. [Prog. Użytkownik]
Rozdz.
[Komendy
[K
d
programowe]

statycznie
dynamicznie

» statycznie
RG [Prog. Użytkownik]
Sterowane przez program ustawiania wyjść analogowych na Rozdz.
stałą wartość
[Komendy
[
y
programowe]
]
» dynamicznie
Sterowane przez program ustawiania wyjść analogowych na
wartość zależną od prędkości lub technologii

Komentarz

Normalny
Stempel

» Normalny
Wstawianie wiersza komentarza do programu
» Stempel
Wiersz komentarza w programie z datą i godziną

8.7

RG Prog. Użytkownik
Rozdz. [
[Komendy
y
programowe]
]

Technologia
To menu jest zastrzeżone dla opcjonalnych pakietów technologicznych.

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

156 z 157

8

8.8

Struktura menu (Ciąg dalszy)

Pomoc
Grupy użytkowników " Ekspert " i " Użytkownik "
Pomoc podręczna
Spis treści / spis haseł
Pomoc

Pomoc podręczna

Uruchamia pomoc kontekstową na aktualny temat

RG [Obsługa],
Rozdz. [Wskazania]

Pomoc podręczna − spis treści / spis haseł

Łączny spis treści pomocy podręcznej

RG [Obsługa],
Rozdz. [Wskazania]

Pomoc

Wyświetlanie informacji o wersji oprogramowania
(KUKA.HMI / system podstawowy / dane systemu)

RG [Obsługa],
Rozdz. [Wskazania]

1

BedienungBH5.2 09.03.01 pl

157 z 157

Index
Klawisz END, 23
EXT, 35

Liczby
3−punktowe, 151

F

A
ABC 2−punktowe, 151
ABC uniwersalne, 151
Aktualna wartość, 116
Aktualny wybór, 131
Archiwizuj, 73
Atrybuty, 65, 133
Aut, 35
Automatyczne wykonywanie programów, 103
Automatyka zewnętrzna, 112, 141

Filtr, 62, 78
Folder, 131
Formatuj dyskietkę, 78
Formularz, 30
Formularz programowy (inline form), 31

G
GO, 94
Grupa użytkowników, 142

H

B

Hamowanie zwarciowe, 92
Klawisz HOME, 23

Bez przesunięcia, 153
Brak napięcia, 13

I

C

I−Step, 94
Ikony, 58
Informacja o module, 61
Informacje, 127
Klawisz INS, 23
Interfejs graficzny, 58
Interrupty, 147

CIRC, 155
ConfigMon.ini, 117
Czas oczekiwania po wyłączeniu (PowerOff),
142
Czas systemowy, 35

D
Dane obciążenia dodatkowego, 151
Dane obciążenia narzędzia, 151
Klawisz Del, 23
Diagnostyka błędów, 66
Diagnoza w sieci, 147
Drukuj, 73
DSE − enkoder, 154
Duplikuj, 80
dynamicznie, 156
Dziennik, 131, 147
Dziennik Cross, 147

E
Edytor, 143
Edytuj, 79, 129, 134
Edytuj konfigurację we−wy, 141
Element obrabiany, 151
Elementy sterownicze, 18
EMT, 153

J
Jasność, 27
Jedn. przyrostu, 115
Jednoczesne przesuwanie, 37
Język, 143

K
Kartezjańskie, 115, 145
Klawisz ALT, 24
Klawisz CTRL, 23
Klawisz Enter, 21
Klawisz ESC, 20
Klawisz Escape, 20
Klawisz menu, 129
Klawisz NUM, 24
Klawisz potwierdzający, 21, 26, 81
Klawisz Program start do przodu, 21, 26
Klawisz Program start wstecz, 21
Klawisz Program stop, 20
Index -- i

Index
Klawisz SHIFT, 24
Klawisz Start, 21
Klawisz start wstecz, 21
Klawisz Stop, 20
Klawisz SYM, 25
Klawisz wyboru okna, 20, 69
Klawisze kierunkowe, 22
Klawisze menu, 22
Klawisze programowe, 22
Klawisze stanu, 22
Ko−re, 98
Koincydencja rekordów, 98
Komentarz, 70, 81
Komunikacja szeregowa, 141
Komunikaty w pasku stanu, 34
Komutacja, 153
Konfiguracja, 129, 140
Konfiguracja myszy, 49, 51, 142
Konfigurator osi, 154
Kontrast, 27
Kontynuowanie programu, 102, 104
Kopiuj, 79
Korekta obciążenia, 153
Krok przyrostowy, 94
Kroki OV programu, 142
Kroki OV ręcznie, 46, 142
KUKA HMI, 27
Kursor edycji, 89

L
Klawisz LDEL, 23
Licznik programu, 87
Liczniki, 146
LIN, 155
Lista błędów, 66, 131
Lista danych, 68, 131
Lista folderów, 63
Lista parametrów, 31
Lista plików, 63
Lista wyboru, 62
Log danych, 74

M
Manualne wykonywanie programów, 94
Marker, 146
Markery, 119
Master/Slave, 145

Menedżer Plików, 57
Menu " Edytuj " , 79, 83
Menu " Plik " , 69
Moduł, 116
Moduły, 59
Monitorowanie zakresu roboczego, 143

N
Nagłówek, 59
Napęd CD−ROM, 7
Napęd dyskietek, 7
Napędy, 58
Napędy komputera, 7
Napędy włącz, 18
Napędy wyłącz, 18, 104
Narzędzie, 151
Narzędzie stacjonarne, 151
Nawigator, 57
Nazwa, 81, 116
Nazwa pliku, 65
Nazwa programu, 90
Nowa wartość, 116
Nowy, 62, 69
NUM, 61

O
Oś dominująca, 51
Oś dominująca aktywna, 52
Oś dominująca nieaktywna, 52
Oś X, 40
Oś zewnętrzna, 152
Obliczanie danych obciążenia, 154
Obwód bezpieczeństwa, 147
Odblokowywanie WYŁĄCZNIKA
AWARYJNEGO, 18
Odniesienie XYZ, 151
Odniesione do osi, 115
Okno dodatkowe, 30
Okno komunikatów, 31
Okno programowe, 30, 87
Okno stanu, 44
Opcja Office, 143
Operacje na plikach, 129
Optymalizacja czasu taktu, 143
Oscyloskop, 147
Osie chwytnika, 50
Osie dodatkowe, 44
Osie podstawowe, 49
Index -- ii

Index
Ostatnia regulacja, 153
Ostrzeżenia i zasady bezpieczeństwa, 93
Otwórz, 68, 71
OUT, 156
Override programu (POV), 35, 91, 142
Override ręczny, 46, 142

Punkty pomiarowe, 152

R
Reakcje powodujące zatrzymanie systemu, 91
Regulacja robota, 153
Reinit, 143
Rekonfiguruj sterownik we−wy, 141
Reset, 9, 102, 104
Reset sterownika we−wy, 141
Resetowanie programu, 102, 104
Ruch nałożony, 52

P
Parametry, 61, 81, 135
Parametry funkcyjne, 135
Pasek klawiszy programowych, 29
Pasek menu, 29, 129
Pasek stanu, 19, 32, 34, 65, 90
Paski klawiszy stanu, 29
Klawisz PGDN, 23
Klawisz PGUP, 23
Pierwsza regulacja, 153
Plik, 69, 129, 130, 131
pośrednie, 151
Podstawowe, 151
Pole klawiszy, 23
Pole klawiszy numerycznych, 23
Polecenia, 129, 155
Pomoc, 125, 129, 157
Pomoc podręczna, 125, 126
Ponowne włączenie, 13
Ponownie inicjalizuj IntGraf, 143
POV, 35
Poziom eksperta, 60
Pozycja myszy, 47, 142
Pozycja robota, 115
Prędkość ruchu programu, 91
Program start wstecz, 94, 100
Program szablonowy, 71, 72
Przełącznik trybów roboczych, 19, 43
Przesunięcie kinematyki zewnętrznej, 151
Przesuw ko−re, 98, 103
Przesuw ręczny, 44
Przesuwanie ręczne robota, 43
Przyłącz/odłącz segment IBUS, 156
Przyciski potwierdzające, 19
Przyciski ruchowe, 44, 53
Przyrostowo, 145
Przyrostowy przesuw ręczny, 54
Przywróć, 75
PTP, 155
PULSE, 156

S
Single−Step, 94
SpaceMouse, 20, 44, 47
Spodek, 152
Sporządzanie programów, 129
Sprawdź wynik regulacji, 153
Stany sygnałów, 108, 109
Status we−wy, 141
statycznie, 156
Stempel, 156
Stopnie swobody SpaceMouse, 49
Stos wywołań, 147
Struktura folderów, 59
Struktura menu, 129
Klawisz ze strzałką, 23
Sygnalizacja błędów, 66
Symbol, 90
Symbole, 58
Symbole w oknie programowym, 87
SYN OUT, 156
SYN PULSE, 156
Szablony, 62
Szafa sterownicza, 7
Szczypce, 145

T
T1, 35, 43
T2, 35, 43
Klawisz TAB, 23
Technologia, 129, 156
Tekst długi (opisowy), 154
Timer, 146
Tolerancje, 152
Tryb edycji, 133
Tryb impulsowy, 35, 43, 94
Index -- iii

Index
Tryb przesuwu, 44
Tryb ręczny, 35
Tryb roboczy, 35
Tryb wykonywania programu, 94
Tylna strona KCP, 26
Typ narzędzia, 142, 152
Typ podstawy, 142, 152

Wstecz, 94
Wyświetlanie, 129
WYŁĄCZNIK AWARYJNY, 18
Wyłączanie układu sterowania, 12
Wybieranie i uaktywnianie programu, 87
Wybieranie kinematyki, 44
Wybierz, 81, 87
Wycofywanie wyboru programu, 105

U

Wyjścia, 108
Uaktywnij regulację, 153
Układ współrzędnych BASE, 37, 45
Układ współrzędnych dla osi, 37, 45, 53
Układ współrzędnych TOOL, 37, 45
Układ współrzędnych uniwersalnych, 37, 45
Układy współrzędnych, 37, 45
Układy współrzędnych TOOL, BASE, WORLD,
54
Klawisz UNDO, 23
Uruchamianie układu sterowania, 7, 10
Uruchom., 129, 148
Usuń, 68, 80

Wyjścia analogowe, 110, 145
Wyjścia cyfrowe, 145
Wykonywanie wierszy programowych, 99
Wykonywanie, zatrzymywanie i resetowanie
programu, 87
Wymuś reset głęboki, 142
Wytnij, 80

X
XYZ 4−punktowe, 151

W
w odniesieniu do osi, 145
Włącznik−wyłącznik, 9
Włącznik−wyłącznik główny, 7
Właściwości, 78
WAIT, 156
WAIT FOR, 156
Wczytaj przesunięcie, 153
Wejścia cyfrowe, 145
Wejścia−wyjścia, 107
Widok szczegółowy, 59
Widok szczegółowy (ASCII), 143
Wiersz / kolumna, 90
Wiersz DEF, 143
Wirtualne łączniki krańcowe (łączniki krańcowe
zdefiniowane w oprogramowaniu), 43
Wprowadzanie wartości liczbowych, 151
Wskaźnik kierunku, 89
Wskaźnik pozycji tekstu, 89
Wskaźnik rekordu, 30, 34, 87
Wskaźniki, 146
Wskaźniki cykliczne, 119, 146
Wskazania, 83, 107, 129, 144
Wskazanie Master/Slave, 115
Wskazanie właściwości, 60
Wstaw, 79

Z
Z przesunięciem, 153
Złącze KCP, 9
Zamek szafy, 7
Zasady bezpieczeństwa, 93
Zatrzymanie awaryjne zgodne z przebiegiem
toru, 91
Zatrzymanie prądnicowe, 92
Zatrzymanie prędkości obrotowej, 92
Zatrzymanie przebiegu krzywej, 91
Zatrzymanie zgodne z przebiegiem toru po
naruszeniu ochrony operatora, 93
Zatrzymywanie programu, 102, 104
Zbocze krzywej hamowania, 91
Zegar, 153
Zewnętrzne układy kinematyczne, 44
Zewnętrznej maszyny, 152
Zewnętrzny edytor, 154
Zmiana ustawienia fabrycznego, 153
Zmiana wiersza, 89, 143
Zmień hasło, 143
Zmień nazwę, 77
Zmienne, 116
Index -- iv