Robot KUKA KRC2 Instrukcje obsługi "Manual" w PDF wersje PL
OPROGRAMOWANIE
KR C2 / KR C3
Uruchamianie
KUKA System Software (KSS)
Release 5.2
Stan: 25.02.2005
Wersja: 01
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
1 z 86
eCopyright 2005
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrasse 140
D- 86165 Augsburg, Germany
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim — także we fragmentach — wyłącznie za jednoznaczną zgodą
wydawcy.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie nowego układu sterowania i/lub w
przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udostępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite
wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w
niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zastrzega się możliwość wprowadzania zmian technicznych nie mających wpływu na działanie produktu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
2 z 86
Spis treści
1
Regulacja, deregulacja robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.1
Ogólne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.2
Regulacja osi przy pomocy czujnika zegarowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.4.1
1.3.4.2
1.3.5
1.3.5.1
1.3.5.2
1.3.5.3
Regulacja osi przy pomocy elektronicznego czujnika pomiarowego (EMT) . . . . . . . . . . . . .
Krótki opis funkcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przykłady zastosowań . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przygotowanie do regulacji EMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uaktywnij regulację . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sprawdź wynik regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Z korektą obciążenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pierwsza regulacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wczytaj przesunięcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ostatnia regulacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
10
11
12
13
13
14
15
15
16
17
1.4
Zabezpiecz dane regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
Regulacja osi w robocie KR 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regulacja robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Komutacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zmiana regulacji fabrycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
21
21
22
1.6
Regulacja punktu odniesienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.7
Deregulacja osi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
1.8
Konfiguracja napędów nadrzędnych / podrzędnych (Master/Slave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
2
Pomiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.1
2.1.1
2.1.2
Podstawy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Warunki wstępne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
27
28
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.4.1
2.2.4.2
2.2.5
2.2.6
Narzędzie zmierzone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XYZ 4−punktowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odniesienie XYZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABC 2−punktowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABC uniwersalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metoda " ABC−uniwersalne(5D) " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metoda ABC−uniwersalne (6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wprowadzanie wartości liczbowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dane obciążenia narzędzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
32
34
38
41
41
43
45
47
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
Podstawa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−punktowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pośrednio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wprowadzanie wartości liczbowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
49
51
53
2.4
2.4.1
2.4.1.1
2.4.1.2
2.4.2
Narzędzie stacjonarne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Element obrabiany . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pomiar bezpośredni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pomiar pośredni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Narzędzie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
54
54
57
64
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
3 z 86
Uruchamianie
2.4.3
2.4.4
Przesunięcie kinematyki zewnętrznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wprowadzanie wartości liczbowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
71
2.5
Dane obciążenia dodatkowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
2.6
Zewnętrzna kinematyka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
2.7
Punkty pomiarowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
2.8
Tolerancje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
2.9
Postępowanie w razie błędów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
3
Pomiar kinematyk zewnętrznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
3.1
Spodek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
3.2
Spodek (numerycznie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
3.3
Przesunięcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
3.4
Przesunięcie (numerycznie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
3.5
Przesunięcie kinematyki zewnętrznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
4
Dane robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
4 z 86
1
1
Regulacja, deregulacja robota
1.1
Regulacja, deregulacja robota
Ogólne
Przy regulacji robota osie są ustawiane w zdefiniowanym położeniu, tzw. mechanicznym
położeniu zerowym. Mechaniczne położenie zerowe stanowi przyporządkowanie do kąta
napędu osi i jest zdefiniowane przez karb wymiarowy lub oznaczenie kreskowe.
Jeżeli robot znajduje się w tym mechanicznym położeniu zerowym, to licznik przyrostowy dla
każdej osi jest ustawiany na wartość przynależną do kąta osi (z reguły na 0 jednostek
przyrostowych dla 0 stopni). W celu umożliwienia dokładnego najechania mechanicznego
punktu zerowego stosuje się czujnika zegarowy lub elektroniczny czujnik pomiarowy (EMT).
Regulację robota należy zawsze przeprowadzać w tych samych warunkach temperaturowych,
by zapobiec niedokładnościom wywołanym rozszerzaniem się materiałów pod wpływem
ciepła. Oznacza to, że regulacja musi być przeprowadzana albo zawsze przy zimnym, albo
zawsze przy ciepłym robocie.
Noniusz na osi 5
Wypust wymiarowy na osi 2
Zależnie od wielkości robota na osiach znajduje się albo noniusz, albo wypust pomiarowy
do mocowania czujnika zegarowego lub elektronicznego czujnika pomiarowego (EMT).
2
4
3
1
2
Karb wymiarowy
Elektr. czujnik pomiarowy lub zegarowy
1
3
5
Kołek pomiarowy
Wypust wymiarowy
Przekrój wypustu pomiarowego
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
5 z 86
Uruchamianie
Do precyzyjnego obliczania mechanicznej pozycji zerowej osi robota jest najpierw
najeżdżana pozycja przedregulacyjna. Następnie należy zdjąć nasadkę wypustu
pomiarowego i zamocować czujnik zegarowy wzgl. dostarczony EMT. Przy pomocy kabla
EMT należy połączyć ze złączem " X32 " w skrzynce przyłączy robota.
Gdy kołek pomiarowy osiągnie przy przejeżdżaniu wypustu pomiarowego najniższy punkt,
oznacza to, że mechaniczna pozycja zerowa jest osiągnięta. Elektroniczny czujnik
pomiarowy przekazuje do sterownika impuls elektryczny. Jest w ten sposób regulowana
odpowiednia oś.
Przy użyciu czujnika zegarowego przejechanie mechanicznego punktu zerowego można
rozpoznać po nagłym zawróceniu wskazówki. Pozycja przedregulacyjna ułatwia najechanie
mechanicznej pozycji zerowej. Pozycja przedregulacyjna jest oznaczana z zewnątrz przez
znacznik w postaci szczeliny lub szczerbiny i znajduje się krótko przed pozycją zerową. Przed
właściwą regulacją konieczne jest najechanie tej pozycji.
1
1
A
4
3
1
2
2
Elektr. czujnik pomiarowy lub zegarowy
Karb wymiarowy
B
4
3
3
5
2
Kołek pomiarowy
Znacznik szczerbinowy
Pozycja przedregulacyjna (A) i mechaniczny punkt zerowy (B)
Mechaniczną pozycję zerową można najeżdżać tylko w kierunku od " + " do " − " . Jeżeli
istnieje konieczność przesunięcia osi od " − " do " + " , należy najpierw przejechać znacznik
pozycji przedregulacyjnej, aby wrócić do znacznika. Jest to absolutnie konieczne w celu
wyłączenia luzu odwrotnego przekładni.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
6 z 86
1
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Różne powody wymagają ponownej regulacji robota:
Regulację robota należy przeprowadzić...
Utrata regulacji ma miejsce...
...po naprawach
...automatycznie przy
(np. wymiana silnika napędowego lub enkodera
uruchamianiu1)
cyfrowego)
...gdy robot był przemieszczany bez udziału układu
...automatycznie przy
sterowania (np. przy pomocy korby ręcznej)
uruchamianiu1)
...po najechaniu mechanicznego ogranicznika
końcowego z prędkością większą od prędkości
...manualnie przez obsługującego
przesuwu ręcznego (20 cm/s)
...po kolizji narzędzia wzgl. robota z elementem
...manualnie przez obsługującego
konstrukcyjnym
1) W przypadku stwierdzenia różnicy między danymi enkodera zapisanymi przed
wyłączeniem układu sterowania a aktualną pozycją, wszystkie parametry regulacji
są kasowane ze względów bezpieczeństwa.
Możliwość deregulacji istnieje...
Utrata regulacji ma miejsce...
...gdy zapisane parametry regulacji poszczególnych
...manualnie przez obsługującego
osi mają zostać celowo skasowane
Regulacja osi jest możliwa tylko wtedy, gdy nie występuje sytuacja WYŁĄCZENIA
AWARYJNEGO i są włączone napędy. W razie potrzeby należy okablować obwody
wyłączenia awaryjnego peryferii.
Przy regulacji osi chwytnika należy też uważać na pozycję ewentualnego pakietu węży,
ponieważ osie 4 i 6 są przed regulacją zdefiniowane jako osie o obrocie nieskończonym.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
7 z 86
Uruchamianie
1.2
Regulacja osi przy pomocy czujnika zegarowego
Ustaw wszystkie osie w pozycji przedregulacyjnej.
Pozycja przedregulacyjna od danego typu robota.
!
n
Pozycja przedregulacyjna osi 3
Mechaniczną pozycję zerową można najeżdżać tylko w kierunku od " + " do " − " . Jeżeli
istnieje konieczność przesunięcia osi od " − " do " + " , należy najpierw przejechać znacznik
pozycji przedregulacyjnej, aby wrócić do znacznika. Jest to absolutnie konieczne w celu
wyłączenia luzu odwrotnego przekładni.
Zdejmuj nasadkę ochronną wypustu pomiarowego i załóż czujnik zegarowy.
Funkcja ta jest dostępna tylko w trybie roboczym Test(T1/T2). Przy wybieraniu tej funkcji
ustawiłeś inny tryb roboczy, pojawi się komunikat o błędzie.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; Zegar]
Otwiera się okno stanu, w którym są pokazane poddawane regulacji osie.
Osie są pokazane w kolejności, w której są poddawane regulacji. Następna regulowana oś
jest wyświetlona na kolorowym tle.
Już wyregulowane osie nie są pokazywane i muszą zostać poddane deregulacji, jeżeli jest
konieczna ich ponowna regulacja.
Jeżeli została wyregulowana oś 1, można ją przesuwać w celu wyregulowania
pozostałych osi. Osie 2...6 mogą być w przeciwieństwie do tego przesuwane dopiero
po wyregulowaniu wszystkich osi.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
8 z 86
1
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Próba przeprowadzenia regulacji zostanie przerwana, jeżeli spróbujesz rozpocząć
regulację od osi o wyższym numerze. Regulacja musi się zawsze zaczynać od osi z
najmniejszym numerem.
Na potrzeby regulacji zmniejsz prędkość przesuwu do 1% przy pomocy funkcji override
ręczny (HOV). Przesuwaj regulowaną oś w kierunku ujemnym przez znacznik pozycji
przedregulacyjnej i obserwuj wskazówkę czujnika zegarowego. W najniższym miejscu karbu
pomiarowego, który jest sygnalizowany nagłym odwróceniem wskazówki, ustaw wyzeruj
czujnik zegarowy.
Następnie ponownie ustaw regulowaną oś w pozycji przedregulacyjnej. Przesuwaj dalej
regulowaną oś w kierunku ujemnym. Zatrzymaj ruch, gdy wskazówka czujnika pomiarowego
znajdzie się od pięciu do dziesięciu jednostek podziałki przed pozycją zerową. Aby zwiększyć
dokładność regulacji, przesuwaj teraz robota w określonych, pojedynczych krokach
(przyrostowy przesuw ręczny).
Przesuwaj oś w ten sposób w kierunku ujemnym do chwili osiągnięcia punkt zerowego
czujnika pomiarowego.
Jeźeli przejedziesz ten punkt, musisz najechać na karb pomiarowy z pozycji
przedregulacyjnej.
Po naciśnięciu klawisza programowego " Reguluj " aktualna pozycja osi jest zapisywana jako
mechaniczny punkt zerowy dla tej osi, która jest pokazana na kolorowym tle. Wyregulowana
oś jest usuwana z okna.
Przed regulacją następnej osi albo po zakończeniu całego procesu regulacji przejdź z
powrotem na normalny tryb przesuwu osi.
Po regulacji należy ponownie założyć nasadki ochronne wypustów pomiarowych,
które zapobiegają ich zanieczyszczeniu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
9 z 86
Uruchamianie
1.3
Regulacja osi przy pomocy elektronicznego czujnika pomiarowego (EMT)
W zakresie regulacji przy pomocy EMT do dyspozycji stoją cztery różne funkcje. Dzielą się
one na dwa główne punkty: " Standard " i " Z korektą obciążenia " . Różnica polega na tym, że
w przypadku opcji " Z korektą obciążenia " istnieje możliwość wyregulowania robota z
zamontowanym narzędziem tak, jak gdyby narzędzie to zostało zdjęte. Jest to możliwe przez
" obliczeniową " pokrywkę na ciężar narzędzia. Regulacja w trybie " Standard " jest
wykorzystywana, jeżeli regulacja odbywa się zawsze z tym samym narzędziem albo zawsze
bez narzędzia.
1.3.1
Krótki opis funkcji
Standard:
G
Uaktywnij regulację
Robot jest regulowany w mechanicznym punkcie zerowym bez obciążenia / z
obciążeniem
G
Sprawdź wynik regulacji
Istnieje tu możliwość sprawdzania regulacji. Jeżeli nie jesteś pewien, czy obowiązująca
aktualnie regulacja jest prawidłowa, można w ten sposób określić różnicę w stosunku
do pozycji " Uaktywnij regulację " . Należy przy tym uważać, by robot niósł takie samo
obciążenie co przy wykonywaniu punkt " Uaktywnij regulację " .
Z korektą obciążenia:
G
Pierwsza regulacja
Robot jest regulowany w mechanicznym punkcie zerowym bez obciążenia. Zapisywana
jest przy tym wartość bezwzględna czujnika przyrostowego dla każdej osi. Pierwsza
regulacja jest podstawą dalszych wykonywanych funkcji.
G
Wczytaj przesunięcie
W przypadku tej funkcji robot jest regulowany z określonym obciążeniem (narzędzie).
Zapisywane jest obowiązujące dla tego obciążenie przesunięcie czujnika w stosunku
do pozycji pierwszej regulacji.
G
Regulacja obciążenia z przesunięciem
Ta funkcja sprawdza regulację zamocowanego na robocie obciążenia, dla którego
zostało wczytane " przesunięcie " . Przy pomocy zapisanego " przesunięcia " następuje
obliczenie wartości regulacji " bez obciążenia " i różnicy wobec aktualnej regulacji oraz
wyświetlenie tej różnicy (do tego momentu nie nastąpiło jeszcze zapisanie wartości).
Po tej czynności kontrolnej operator zostanie zapytany, czy regulacja ma pozostać w
starym stanie, czy też czy nowo obliczone wartości regulacji mają zostać zapisane jako
obowiązujące wartości regulacji. Przy pomocy tego punktu parametry pierwszej
regulacji można więc przywrócić także po kolizji albo po wymianie silnika.
G
Regulacja obciążenia bez przesunięcia
Robot może być regulowany z dowolnym obciążeniem (także dla narzędzia, którego
ciężar nie został wczytany). Nie jest tu uwzględniane żadne przesunięcie. Zamiast tego
ma tu tylko miejsce obliczenie wartości pierwszej regulacji na podstawie obliczonej przy
pierwszej regulacji absolutnej wartości czujnika z pierwszej regulacji. Warunkiem
wykonania tej funkcji jest brak jakichkolwiek przesunięć mechanicznych (np. kolizji,
wymiany silnika, wymian części itd.) od momentu pierwszej regulacji.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
10 z 86
1
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Uruchamianie
Regulacja osi przy pomocy elektronicznego
czujnika pomiarowego (EMT)
Uaktywnij regulację
Pierwsza regulacja
wzgl. kontrola
regulacji
Utrata parametrów
regulacji
Wczytaj przesunięcie
Sprawdź wynik
regulacji
Regulacja obciążenia
z przesunięciem
Regulacja
obciążenia bez
przesunięcia *)1
*)1 Możliwe tylko wtedy, jeżeli obowiązuje jeszcze pierwsza regulacja (tj. brak zmian
układu napędowego, takich jak wymiana silnika, części, stan po kolizji itp.)
Osie chwytnika powinny ze względu na zachowanie dokładności pozostawać podczas
regulacji przy pomocy EMT w swoim mechanicznym położeniu zerowym.
1.3.2
Przykłady zastosowań
Przykład 1
Regulacja bez uwzględnienie obciążenia
Wykonałeś funkcję " Uaktywnij regulację " a następnie wczytałeś program, przy użyciu
którego pracujesz od jakiegoś czasu. Nie jesteś teraz pewien, czy istniejące parametry
regulacji są teraz prawidłowe. Możesz to sprawdzić przy pomocy funkcji " Sprawdź wynik
regulacji " . Warunkiem wykonania tej funkcji jest zamontowanie na robocie tego samego
obciążenia co przy wykonywaniu funkcji " Uaktywnij regulację " . Po przeprowadzeniu
kontroli zostanie wyświetlona różnica w stosunku do obowiązujących dotychczas
parametrów regulacji i będzie możliwe zastąpić stare parametry regulacji parametrami
regulacji przeprowadzonej aktualnie albo zachować parametry wcześniejszej regulacji.
Jeżeli zdecydujesz się przejąć nowe wartości regulacji, musisz się liczyć z tym, że
wczytany wcześniej program nie będzie teraz pasować do parametrów regulacji, skoro
odbiegały one wyraźnie od parametrów wcześniejszej regulacji.
Przykład 2
Regulacja z uwzględnieniem obciążenia
Chcesz wyregulować robota mimo przymocowanego kołnierzem ciężaru tak, jak gdyby a
kołnierzu nie było ciężaru. W ten sposób możesz zawsze dokładnie regulować robota,
który pracuje np. z różnymi obciążeniami (chwytak, zmieniacz narzędzi itp.) niezależnie od
aktualnego obciążenia bez konieczności zdejmowania tego obciążenia. Masz tutaj dwie
możliwości:
1.
Uwzględnienie ciężaru narzędzia przy pomocy funkcji wczytywania
różnicy ciężarów:
Tutaj spowodowana obciążeniem różnica regulacji dla danego ciężaru jest przedtem
jednoznacznie mierzona i zapisywana. Przy pomocy tej wartości można następnie przy
późniejszej regulacji z obciążeniem uwzględnić rachunkowo tę różnicę. Przy używaniu tej
metody należy wykonać następujące czynności:
Pierwsza regulacja musi zostać przeprowadzona jednorazowo bez obciążenia. Następnie
wczytać ciężar każdego narzędzia należy przy pomocy funkcji " Wczytaj przesunięcie " . Po
przeprowadzeniu tej czynności można później przeprowadzić " Regulację obciążenia z
przesunięciem " w celu przywrócenia wcześniejszej pierwszej regulacji.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
11 z 86
Uruchamianie
2.
Uwzględnienie obciążenia narzędziem przez zapisanie wartości
czujnika:
Wartość układu pomiaru odcinka (bezwzględna wartość czujnika) jest odczytywana i
zapamiętywana dla danej osi przy regulacji bez obciążenia (pierwsza regulacja). Przy
późniejszej regulacji z obciążeniem różnica jest obliczana przez porównanie aktualnej
wartości czujnika z zapamiętaną wartością i korygowana. Warunkiem wykonania tej funkcji
jest brak jakichkolwiek zmian mechanicznych robota od chwili pierwszej regulacji. Przy
używaniu tej metody należy wykonać następujące czynności:
Pierwsza regulacja musi zostać przeprowadzona jednorazowo bez obciążenia. Po
przeprowadzeniu tej czynności można przeprowadzić " Regulację obciążenia z
przesunięciem " w celu przywrócenia wcześniejszej pierwszej regulacji.
1.3.3
Przygotowanie do regulacji EMT
Przy przesuwie regulacyjnym z użyciem elektronicznego czujnika pomiarowego (EMT)
regulowana oś jest przesuwana przez program z zadaną prędkością od " + " do " − " . Gdy EMT
rozpozna najniższy punkt karbu pomiarowego, układ sterowania zatrzymuje ruch robota
automatycznie i zapisuje go.
Jeżeli podczas regulacji zostanie przekroczony zadany odcinek ruchu, program przerywa
regulację i wyświetla komunikat o błędzie. Powodem jest tu zazwyczaj niedokładne
najechanie pozycji przedregulacyjnej.
Ustaw wszystkie regulowane osie w pozycji przedregulacyjnej.
!
n
Pozycja przedregulacyjna osi 3
Mechaniczną pozycję zerową można najeżdżać przy regulacji EMT tylko w kierunku
od " + " do " − " .Jeżeli istnieje konieczność przesunięcia osi od " − " do " + " , należy najpierw
przejechać znacznik pozycji przedregulacyjnej, aby móc następnie wrócić do znacznika.
Ta procedura wyklucza wpływ luzu odwrotnego przekładni.
Zdejmuj nasadkę ochronną wypustu pomiarowego i załóż czujnik pomiarowy.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
12 z 86
1
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Połącz elektroniczny czujnik pomiarowy (EMT) i złącze X32 robota kablem załączonym do
kompletu EMT.
Skrzynka przyłączy w
karuzeli robota
Złącze X32
W tym miejscu należy
podłączyć kabel
przyłączeniowy EMT.
Jeżeli chcesz odłączyć kabel od czujnika EMT lub złącza X32, musisz odblokować
wtyczkę kabla. W innym razie można zerwać kabel albo uszkodzić czujnik EMT.
Struktura menu regulacji osi przy pomocy czujnika EMT jest następująca:
Uruchom.
Wymierz
Regulacja
Deregulacja
Aktualizacja
oprogramowania
Serwis
Dane robota
Zegar
EMT
Zabezpiecz aktualne
dane
Standard
Z korektą obciążenia
Uaktywnij regulację
Sprawdź wynik regulacji
Pierwsza
regulacja
Wczytaj
przesunięcie
Regulacja
obciążenia
Z przesunięciem
Bez przesunięcia
1.3.4
Standard
W menu Standard można uaktywnić i sprawdzić regulację z obciążeniem / bez obciążenia.
Tę regulację zaleca się, gdy do regulacji jest stosowane zawsze to samo narzędzie
(obciążenie) lub jeżeli regulacja jest zawsze przeprowadzana bez obciążenia (narzędzia).
1.3.4.1
Uaktywnij regulację
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; EMT & gt; Standard & gt; Uaktywnij regulację]
Funkcja ta jest dostępna tylko w trybie roboczym Test(T1). Przy wybieraniu tej funkcji
ustawiłeś inny tryb roboczy, pojawi się komunikat o błędzie.
Otwiera się okno stanu, w którym są pokazane poddawane regulacji osie.
Osie są pokazane w kolejności, w której są poddawane regulacji. Następna regulowana oś
jest przy tym wyświetlona na kolorowym tle. Po wyregulowaniu wszystkich osi wyświetlany
jest tekst " Brak osi wymagających regulacji " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
13 z 86
Uruchamianie
Próba przeprowadzenia regulacji zostanie przerwana, jeżeli spróbujesz rozpocząć
regulację od osi o wyższym numerze. Regulacja musi się zawsze zaczynać od osi z
najmniejszym numerem.
Już wyregulowane osie nie są pokazywane i muszą zostać poddane deregulacji, jeżeli jest
konieczna ich ponowna regulacja. Ponadto można przejść do nowej regulacji przy użyciu
punktu " Sprawdź wynik regulacji " .
Przez przyciśnięcie klawisza " Reguluj " możesz wybrać zaznaczoną oś do regulacji. W oknie
komunikatów pojawia się tekst " Jest wymagany klawisz start " .
Naciśnij klawisz potwierdzający na tylnej stronie panelu KCP, a następnie klawisz " Program
start do przodu " i przytrzymuj je. Wybrana wcześniej oś robota jest teraz przesuwana przez
program od " + " do " − " .
Gdy EMT rozpozna najniższy punkt karbu pomiarowego, program pomiarowy jest
zatrzymywany. Obliczone wartości są zapisywane, wyregulowana oś jest usuwana z okna.
Po regulacji należy ponownie założyć nasadki ochronne wypustów pomiarowych,
które zapobiegają ich zanieczyszczeniu.
1.3.4.2
Sprawdź wynik regulacji
Ta funkcja umożliwia sprawdzanie wcześniejszych parametrów regulacji robota.
Przeprowadzanie regulacji robota jest przeprowadzane w tym samym stanie co
" Uaktywnianie regulacji " .
Funkcja ta jest dostępna tylko w trybie roboczym Test(T1). Przy wybieraniu tej funkcji
ustawiłeś inny tryb roboczy, pojawi się komunikat o błędzie.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; EMT & gt; Standard & gt; Sprawdź wynik regulacji]
Otwiera się okno stanu, w którym są wyświetlone poddawane regulacji osie.
Jeżeli np. oś 2 nie jest wyregulowana lub jest zderegulowana, to sprawdzenie wyniku
regulacji osi o wyższym numerze jest niewykonalne. Aby np. sprawdzić oś 3, należy
najpierw wyregulować oś 2 przy pomocy funkcji " Uaktywnij regulację " albo " Sprawdź wynik
regulacji " .
Przez przyciśnięcie klawisza " Sprawdź " możesz wybrać zaznaczoną oś w celu sprawdzenia
regulacji. W oknie komunikatów pojawia się tekst " Jest wymagany klawisz start " .
Przyciśnij jeden z klawiszy potwierdzających, a następnie klawisz " Program start do przodu " .
Przytrzymuj obydwa klawisze. Wybrana wcześniej oś robota jest teraz przesuwana przez
program od " + " do " − " . Gdy EMT rozpozna najniższy punkt karbu pomiarowego, program
pomiarowy jest zatrzymywany.
Wartości zostaną obliczone i otworzy się okno stanu, w którym zostanie pokazana różnica
w stosunku do starych parametrów regulacji w jednostkach przyrostowych oraz stopniach.
Klawiszem " Zabezpiecz " możesz przyjąć nowe wartości regulacji, możesz teraz wybrać
następną oś.
Po przeprowadzeniu nowej regulacji mogą powstać różnice przyrostowe,
powodujące przesunięcie punktów zdefiniowanych w programie.
W takiej sytuacji jest konieczne ponowne wczytanie parametrów.
Poza tym wskutek przejęcia parametrów nowej regulacji przesuwają się parametry
regulacji wszystkich następnych sprzężonych mechanicznie osi (z reguły osie
chwytnika są ze sobą sprzężone mechanicznie). W tej sytuacji należy koniecznie
sprawdzić ich regulację i przeprowadzić nową w razie stwierdzenia zbyt dużej
różnicy.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
14 z 86
1
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Po regulacji należy ponownie założyć nasadki ochronne wypustów pomiarowych,
które zapobiegają ich zanieczyszczeniu.
1.3.5
Z korektą obciążenia
Można tu przeprowadzić pierwszą regulację i regulację osi oraz wczytać przesunięcie wobec
różnych narzędzi i obciążeń. Funkcje " Regulacja obciążenia " i " Wczytaj przesunięcie "
wymagają wcześniejszego przeprowadzenia pierwszej regulacji.
1.3.5.1
Pierwsza regulacja
Uwaga:
Pierwsza regulacja robota musi być zawsze przeprowadzana bez obciążenia.
Funkcja ta jest dostępna tylko w trybie roboczym Test(T1). Przy wybieraniu tej funkcji
ustawiłeś inny tryb roboczy, pojawi się komunikat o błędzie.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; EMT & gt; Z korektą obciążenia & gt; Pierwsza regulacja]
Otwiera się okno stanu, w którym są zaoferowane do wyboru wszystkie (wyregulowane i
zderegulowane) osie, dla których zostało wczytane przesunięcie. Wybierz tu oś, która ma
być regulowana.
Osie są pokazane w kolejności, w której są poddawane regulacji. Następna regulowana oś
jest przy tym wyświetlona na kolorowym tle. Po wyregulowaniu wszystkich osi wyświetlany
jest tekst " Brak osi wymagających regulacji " .
Już wyregulowane osie nie są pokazywane i muszą zostać poddane deregulacji, jeżeli jest
konieczna ich ponowna regulacja. Ponadto można przejść do nowej regulacji przy użyciu
punktu " Sprawdź wynik regulacji " w menu " Standard " .
Próba przeprowadzenia regulacji zostanie przerwana, jeżeli spróbujesz rozpocząć
regulację od osi o wyższym numerze. Regulacja musi się zawsze zaczynać od osi z
najmniejszym numerem.
Przez przyciśnięcie klawisza " Reguluj " możesz wybrać zaznaczoną barwnie oś do regulacji.
W oknie komunikatów pojawia się tekst " Jest wymagany klawisz start " .
Naciśnij klawisz potwierdzający na tylnej stronie panelu KCP, a następnie klawisz " Program
start do przodu " i przytrzymuj je. Wybrana wcześniej oś robota jest teraz przesuwana przez
program od " + " do " − " . Gdy EMT rozpozna najniższy punkt karbu pomiarowego, program
pomiarowy jest zatrzymywany.
Obliczone wartości są zapisywane, a wyregulowana oś jest usuwana z okna.
Po regulacji należy ponownie założyć nasadki ochronne wypustów pomiarowych,
które zapobiegają ich zanieczyszczeniu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
15 z 86
Uruchamianie
1.3.5.2
Wczytaj przesunięcie
Jeżeli po pierwszej regulacji robot zostanie obciążony ciężkim narzędziem wzgl. elementem
obrabianym, zwiększone obciążenie może spowodować odchylenia (przesunięcia)
względem pozycji pierwszej regulacji. Jeżeli potrzebna jest ponowna regulacja mechaniki
(np. z powodu kolizji albo wymiany silnika), to na podstawie tego przesunięcia można
przywrócić parametry pierwszej regulacji. Aby przy korzystaniu z różnych narzędzi wzgl.
obciążeń możliwe było przywracanie parametrów bez zmiany narzędzia, powstałe
przesunięcie należy wczytać w odniesieniu do wszystkich narzędzi obciążeń.
W tym celu robot, bezpośrednio po pierwszej po regulacji, jest obciążany odpowiednim
narzędziem wzgl. elementem obrabianym i w razie potrzeby obciążeniem dodatkowym. W
trakcie przeprowadzanej teraz regulacji robot " wczytuje " powstałą wskutek działania
obciążenia różnicę regulacji (przesunięcie).
Funkcja ta jest dostępna tylko w trybie roboczym Test(T1). Przy wybieraniu tej funkcji
ustawiłeś inny tryb roboczy, pojawi się komunikat o błędzie.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; EMT & gt; Z korektą obciążenia & gt; Wczytaj przesunięcie]
Otwiera się okno wyboru narzędzi.
...
Przy pomocy klawisza stanu wybierz
odpowiedni numer narzędzia.
Naciśnij klawisz programowy " Narz.Ok " , aby wprowadzić dane dla tego narzędzia.
Otwiera się okno stanu, w którym są zaoferowane do wyboru wszystkie osie, dla których nie
zostało jeszcze wczytane obciążenie przez dane narzędzie. Wybierz oś, która ma być
regulowana.
Przez przyciśnięcie klawisza " Wczytaj " możesz wybrać zaznaczoną barwnie oś w celu
wczytania przesunięcia. W oknie komunikatów pojawia się tekst " Jest wymagany klawisz
start " .
Naciśnij klawisz potwierdzający na tylnej stronie panelu KCP, a następnie klawisz " Program
start do przodu " i przytrzymuj je. Wybrana wcześniej oś robota jest teraz przesuwana przez
program od " + " do " − " . Gdy EMT rozpozna najniższy punkt karbu pomiarowego, program
pomiarowy jest zatrzymywany.
Po prawidłowym obliczeniu danych zamocowanego na kołnierzu robota narzędzia wzgl.
elementu obrabianego otwiera się pokazane niżej okno stanu, w którym jest wyświetlone
przesunięcie względem przeprowadzonej bez obciążenia regulacji dla tej osi w jednostkach
przyrostowych i stopniach.
Klawiszem " OK " możesz przyjąć nowe wartości regulacji, możesz teraz wybrać następną oś.
Oś, dla której został właśnie wczytany ciężar, jest usuwana z okna stanu. Po wczytaniu
przesunięć dla wszystkich osi narzędzia, w oknie wyświetlany jest komunikat " Brak
przesunięcia do wczytania " .
Jeśli chcesz skasować przesunięcie, naciśnij klawisz programowy " Usuń " . Otwiera się okno,
gdzie są pokazane osie, które można skasować. Wybrany wcześniej numer narzędzia
zostanie przejęty.
Wybierz klawiszami kierunkowymi oś, której przesunięcie ma zostać skasowane, i naciśnij
" Usuń " . Po skasowaniu wszystkich przesunięć w oknie pojawia się informacja " Brak
przesunięcia do skasowania " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
16 z 86
1
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Wartości wczytanych narzędzi pozostają ważne nawet po wymianie silnika lub kolizji,
ponieważ zawierają one tylko informację o różnicy w stosunku do pierwszej regulacji.
Jeżeli na początku wczytywania nie była jeszcze przeprowadzona pierwsza regulacja,
należy ją najpierw przeprowadzić. Z tego względu program automatycznie otwiera
potrzebne okna dialogowe! Dokładnie uważaj na treści tekstów okien stanu!
Po regulacji należy ponownie założyć nasadki ochronne wypustów pomiarowych,
które zapobiegają ich zanieczyszczeniu.
1.3.5.3
Ostatnia regulacja
Przy regulacji obciążenia jest przeprowadzana regulacja z obciążeniem. Rozróżnia się tutaj
między regulacją " Z przesunięciem " i " Bez przesunięcia " .
Aby wykonać regulację obciążenia należy się upewnić, że osie robota A4 i A6 nie
są obrócone o jeden obrót lub więcej w stosunku do swoich pozycji pierwszej
regulacji.
Z przesunięciem
Ta funkcja umożliwia sprawdzanie i ewent. przywrócenie starych wartości regulacji robota
bez konieczności demontażu narzędzia. Robot jest regulowany z narzędziem (przesunięcie
jest znane. Parametry regulacji dla stanu " Bez obciążenia " (pierwsza regulacja) są obliczane
na nowo na podstawie przesunięcia i zastępowane po zaakceptowaniu przez operatora.
Może to być konieczne np. po wymianie silnika albo kolizji.
Sprawdzenie jest możliwe także wtedy, gdy parametry regulacji zostały utracone,
ponieważ w tej sytuacji są co prawda oznaczone jako nieważne, ale stare wartości są
jeszcze cięgle dostępne.
Funkcja ta jest dostępna tylko w trybie roboczym Test(T1). Przy wybieraniu tej funkcji
ustawiłeś inny tryb roboczy, pojawi się komunikat o błędzie.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; EMT & gt; Z korektą obciążenia & gt; Regulacja obciążenia & gt;
Z przesunięciem]
Otwiera się okno wyboru narzędzi.
Przy pomocy klawisza stanu wybierz odpowiedni numer narzędzia.
Naciśnij klawisz programowy " Narz.Ok " , żeby wprowadzić dane dla tego narzędzia.
Jeżeli dla tego narzędzia nie było jeszcze wczytane przesunięcie, zostanie teraz
wyświetlony komunikat o błędzie.
Otwiera się okno stanu, w którym są zaoferowane do wyboru wszystkie (wyregulowane i
zderegulowane) osie, dla których zostało już wczytane przesunięcie. Wybierz tu oś, która ma
być regulowana.
Jeżeli np. oś 2 nie jest wyregulowana lub jest zderegulowana, to sprawdzenie wyniku
regulacji osi o wyższym numerze jest niewykonalne. Aby np. sprawdzić oś 3, należy
najpierw wyregulować oś 2 przy pomocy funkcji " Uaktywnij regulację " albo " Sprawdź wynik
regulacji " .
Naciśnięcie klawisza programowego " Sprawdź " wybiera oś, na której znajduje się kolorowy
znacznik. W oknie komunikatów pojawia się tekst " Jest wymagany klawisz start " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
17 z 86
Uruchamianie
Naciśnij klawisz potwierdzający na tylnej stronie panelu KCP, a następnie klawisz " Program
start do przodu " i przytrzymuj je. Wybrana wcześniej oś robota jest teraz przesuwana przez
program od " + " do " − " . Gdy EMT rozpozna najniższy punkt karbu pomiarowego, program
pomiarowy jest zatrzymywany.
Po prawidłowym obliczeniu danych z zamocowanym na kołnierzu robota narzędziem wzgl.
elementem obrabianym otwiera się okno stanu, w którym jest wyświetlona różnica w
stosunku do starej regulacji w jednostkach przyrostowych i stopniach.
Do tego momentu nie zostały jednak uaktywnione żadne nowe wartości regulacji. Nastąpi
to dopiero po zabezpieczeniu regulacji.
Klawiszem " Zabezpiecz " możesz przyjąć nowe wartości regulacji; możesz teraz wybrać
następną oś. Jeżeli nie zabezpieczysz nowych danych, będzie dalej obowiązywać poprzedni
stan regulacji.
Po przeprowadzeniu nowej regulacji mogą powstać różnice przyrostowe,
powodujące przesunięcie punktów zdefiniowanych w programie.
W takiej sytuacji jest konieczne ponowne wczytanie parametrów.
Poza tym wskutek przejęcia parametrów nowej regulacji przesuwają się parametry
regulacji wszystkich następnych sprzężonych mechanicznie osi (z reguły osie
chwytnika są ze sobą sprzężone mechanicznie). W tej sytuacji należy koniecznie
sprawdzić ich regulację i przeprowadzić nową w razie stwierdzenia zbyt dużej
różnicy.
Bez przesunięcia
Ta funkcja pozwala na odtworzenie utraconych wartości regulacji. Robot może przy tym być
regulowany z dowolnym narzędziem, którego przesunięcie nie musi być wcześniej
" wczytywane " . Przy pomocy danych uzyskanych przy pierwszej regulacji i aktualnych
wartości obliczana jest różnica, a następnie regulacja jest odpowiednio korygowana.
Układ mechaniczny nie może ulec zmianie między silnikiem z zespołem enkodera
a przekładnią danej osi od momentu pierwszej regulacji (np. przez wymianę silnika
lub kolizję). W takiej sytuacji byłaby konieczna ponowna regulacja.
Inaczej niż w punkcie menu " Wczytaj przesunięcie " (tutaj jest tylko mierzona różnica wobec
pierwszej regulacji), w przypadku funkcji " Odtwórz regulację " ma miejsce wyłącznie
obliczenie wartości pierwszej regulacji na podstawie obliczonej przy pierwszej regulacji
bezwzględnej wartości czujnika.
Przed odtworzeniem regulacji musi być przeprowadzona pierwsza regulacja.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
18 z 86
1
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Funkcja ta jest dostępna tylko w trybie roboczym Test(T1). Przy wybieraniu tej funkcji
ustawiłeś inny tryb roboczy, pojawi się komunikat o błędzie.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; EMT & gt; Z korektą obciążenia & gt; Regulacja obciążenia & gt;
Bez przesunięcia]
Otwiera się okno stanu, w którym jest najpierw wyświetlona tylko wskazówka.
Zastosuj się do tej wskazówki i potwierdź ten fakt klawiszem " OK " . Otwiera się okno stanu,
w którym są pokazane poddawane regulacji osie.
Osie są pokazane w kolejności, w której są poddawane regulacji. Następna regulowana oś
jest przy tym wyświetlona na kolorowym tle.
Już wyregulowane osie nie są pokazywane i muszą zostać poddane deregulacji, jeżeli jest
konieczna ich ponowna regulacja.
Próba przeprowadzenia regulacji zostanie przerwana, jeżeli spróbujesz rozpocząć
regulację od osi o wyższym numerze. Regulacja musi się zawsze zaczynać od osi z
najmniejszym numerem.
Naciśnięcie klawisza programowego " OK " wybiera do regulacji oś, na której znajduje się
kolorowy znacznik. W oknie komunikatów pojawia się tekst " Jest wymagany klawisz start " .
Naciśnij klawisz potwierdzający na tylnej stronie panelu KCP, a następnie klawisz " Program
start do przodu " i przytrzymuj je. Wybrana wcześniej oś robota jest teraz przesuwana przez
program od " + " do " − " . Gdy EMT rozpozna najniższy punkt karbu pomiarowego, program
pomiarowy jest zatrzymywany. Obliczone wartości są zapisywane, a wyregulowana oś jest
usuwana z okna.
Po regulacji należy ponownie założyć nasadki ochronne wypustów pomiarowych,
które zapobiegają ich zanieczyszczeniu.
1.4
Zabezpiecz dane regulacji
Aby zapobiec utracie parametrów regulacji, możesz zabezpieczyć dane regulacji. Utrata
parametrów regulacji może na przykład nastąpić wskutek defektu baterii, uniemożliwiającej
prawidłowe zamknięcie systemu (opcja " Monitorowanie baterii " ).
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; Zabezpiecz aktualne dane]
Po zabezpieczeniu parametrów regulacji wyświetlany jest odpowiedni komunikat.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
19 z 86
Uruchamianie
1.5
Regulacja osi w robocie KR 3
W robotach typu KR 3 regulacja jest przeprowadzana wyłącznie przy użyciu noniusza, który
znajduje się na każdej osi.
Noniusz KR 3
Sposób regulacji i menu regulacji różnią się całkowicie od odpowiednich elementów wersji
KR C1 i KR C2. Dostępne są 3 różne polecenia:
Polecenie
Funkcja
Regulacja robota
Normalna regulacja
Komutacja
Uzgadnianie parametrów między silnikiem a
enkoderem
Zmień fabryczne parametry regulacji
Pierwsza regulacja
Upewnij się najpierw, że jest ustawiony tryb " T1 " oraz opcja " Przesuwanie ręczne " .
Punkty menu " Komutacja " i " Ustaw pozycję robota " nie są dostępne w grupie " Użytkownik " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
20 z 86
1
1.5.1
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Regulacja robota
Przy pomocy tego polecenia jest regulowany robot, czego warunkiem jest wcześniej
wykonana pierwsza regulacja ( " Zmiana regulacji fabrycznej " ).
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; Regulacja robota]
Otwiera się teraz odpowiednie okno stanu, w którym są wyświetlone osie wymagające
jeszcze regulacji.
Już wyregulowane osie nie są pokazywane i muszą zostać poddane deregulacji, jeżeli jest
konieczna ich ponowna regulacja.
Przesuń teraz żądaną oś w położenie regulacji tak, by pokryły się znaczniki odpowiednich
noniuszy.
Następnie przyciśnij klawisz " Reguluj " . Pozycja odpowiedniej osi zostanie teraz usunięta z
okna stanu.
1.5.2
Komutacja
Komutacja służy do uzgadniania parametrów między silnikiem a enkoderem Funkcja ta jest
potrzebna w razie wymiany enkodera albo silnika.
Ta funkcja może być wykonywana tylko przez nasz serwis wzgl. personel
przeszkolony przez firmę KUKA Roboter GmbH.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; Komutacja]
Otwiera się teraz odpowiednie okno stanu, w którym są wyświetlone osie wymagające
komutacji.
Przesuń żądane osie w położenie możliwie neutralne grawitacyjnie pozycja i naciśnij
klawisz Start.
Możliwie neutralne grawitacyjnie pozycja jest potrzebna, ponieważ nastąpi krótkie otwarcie
hamulca odpowiedniej osi. Niekorzystna pozycja może tu spowodować niekontrolowany
ruch osi.
Następnie przyciśnij klawisz " Reguluj " . Hamulec odpowiedniej osi jest na krótko otwierany;
system przeprowadza uzgodnienie danych, po czym hamulec zamyka się na nowo.
Pozycja uzgodnionej osi nie jest usuwana z listy, jej komutację można w każdej chwili
powtórzyć.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
21 z 86
Uruchamianie
1.5.3
Zmiana regulacji fabrycznej
To polecenie służy do przeprowadzania pierwszej regulacji robota KR 3. Ze względu na to,
że firma KUKA Roboter GmbH dostarcza z reguły roboty tylko po przeprowadzeniu pierwszej
regulacji, krok ten nie jest normalnie potrzebny. Czynność należy jednak powtórzyć po
wymianie enkodera lub silnika.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; Zmiana regulacji fabrycznej]
Jeżeli ma zostać przeprowadzona pierwsza regulacja, należy najpierw zderegulować
odpowiednie osie, a następnie wykonać funkcję " Komutacja " .
Przesuń regulowaną oś w położenie regulacji tak, by pokryły się obie skale noniusza. Aby
dokładnie ustawić osie, użyj poziomnicy.
Następnie przyciśnij klawisz " Reguluj " . Pozycja odpowiedniej osi zostanie teraz usunięta z
okna stanu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
22 z 86
1
1.6
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Regulacja punktu odniesienia
Jeżeli jedna z osi robota dysponuje czujnikiem bezwzględnym, możliwa jest regulacja punktu
odniesienia dla tej osi. Są tu dozwolone następujące rodzaje regulacji:
Uruchom.
Wymierz
Regulacja
Deregulacja
Aktualizacja
oprogramowania
Serwis
Dane robota
Zegar
EMT
Zabezpiecz aktualne
dane
Standard
Z korektą obciążenia
Uaktywnij regulację
Sprawdź wynik regulacji
Pierwsza
regulacja
Wczytaj
przesunięcie
Regulacja
obciążenia
Z przesunięciem
Bez przesunięcia
Jeżeli co najmniej jedna oś z czujnikiem bezwzględnym jest zderegulowana, wyświetlane
jest rozszerzone okno stanu z funkcją regulacji punktu odniesienia.
Dostępność
Pokazuje ostatnią
zapisaną wartość
W pasku klawiszy programowych dostępne są następujące opcje:
Napęd +, −:
oba klawisze " Napęd + " i " Napęd− " służą do wybierania odpowiedniego
napędu nadrzędnego (Master) lub podrzędnego (Slave).
Wartość DSE:
do celów regulacji zostaną wykorzystane dane zapisane w module DSE.
Wartość HD:
zostanie wykorzystany zapisany ostatnio na twardym dysku plik
parametrów regulacji.
Reguluj:
robot zostanie na nowo wyregulowany przy pomocy czujnika zegarowego
albo czujnika EMT. Opis procedur znajdziesz w odpowiednich działach tego
rozdziału.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
23 z 86
Uruchamianie
1.7
Deregulacja osi
Przy pomocy tej funkcji możesz celowo deregulować pojedyncze osie.
[Urucham. & gt; Deregulacja]
Otwiera się teraz okno stanu, w którym są pokazane wyregulowane osie. Po zderegulowaniu
wszystkich osi wyświetlany jest tekst " Brak osi wymagających deregulacji " .
Przyciśnięcie klawisza " Dereguluj " usuwa parametry regulacji zaznaczonej barwnie osi.
Ze względu na mechaniczne sprzężenie osi chwytnika robota przy deregulacji osi 4 są też
kasowane dane osi 5 i 6 wzgl. przy deregulacji osi 5 także dane osi 6.
Przy deregulacji osie robota są nieruchome.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
24 z 86
1
1.8
Regulacja, deregulacja robota (Ciąg dalszy)
Konfiguracja napędów nadrzędnych / podrzędnych (Master/Slave)
Jeżeli system robota dysponuje dodatkowymi, regulowanymi pozycyjnie napędami typu
Master/Slave, konieczne jest najpierw ich wyregulowanie.
Ta funkcja jest dostępna tylko wtedy, jeżeli występują odpowiednie napędy typu
Master/Slave, a dane maszynowe zawierają odpowiednie definicje.
Regulowane momentem napędy Master/Slave nie wymagają regulacji i nie są pokazane
w oknie stanu.
[Urucham. & gt; Regulacja & gt; Zegar]
Regulacja napędów Master/Slave przy pomocy czujnika EMT jest niemożliwa.
Następnie zostanie otwarte okno regulacji.
W nagłówku okna stanu jest wyświetlona
aktywna oś robota oraz wybrany napęd.
Osie są pokazane w kolejności, w której są poddawane regulacji. Przeznaczona do regulacji
oś jest przy tym wyświetlona na kolorowym tle.
Przy pomocy klawiszy " Napęd+ " i " Napęd− " możesz wybrać napęd, który może być
przesuwany klawiszem ruchowym odpowiedniej osi. Istnieją tu następujące możliwości:
G Wszystkie:
wybrana oś i napędy Master i Slave są przesuwane razem
G Master:
przesuwany jest tylko napęd Master
G Napęd 1...5:
przesuwany jest tylko odpowiedni napęd Slave
--
+
Zgodnie z paskiem stanu okna po naciśnięciu przycisku
" +/− " osi 1 będzie przesuwany tylko napęd podrzędny
(Slave) Nr 2.
Po wyregulowaniu wszystkich wzgl. napędów w oknie wyświetlany jest tekst " Brak osi
wymagających regulacji " .
Próba przeprowadzenia regulacji zostanie przerwana, jeżeli spróbujesz rozpocząć
regulację od osi o wyższym numerze. Regulacja musi się zawsze zaczynać od osi z
najmniejszym numerem.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
25 z 86
Uruchamianie
Już wyregulowane osie nie są pokazywane i muszą zostać poddane deregulacji, jeżeli jest
konieczna ich ponowna regulacja. Ponadto można przejść do nowej regulacji przy użyciu
punktu " Sprawdź wynik regulacji " .
Przyciśnięcie klawisza " Reguluj " spowoduje regulację
przyporządkowanych jej napędów typu Master/Slave.
zaznaczonej
osi
oraz
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
26 z 86
2
2
Pomiar
2.1
Pomiar
Podstawy
Przy pomocy programów pomiarowych możesz łatwo wykonać pomiar
G
nieznanego elementu narzędzia lub
G
nieznanego elementu obrabianego
przy użyciu różnych metod.
Punkt odniesienia narzędzia
(TCP)
Robot wykonuje
Narzędzie
Punkt odniesienia narzędzia
XYZ
4−punktowe
Pozycja
3−punktowe
Odniesienie
Pozycja oraz
orientacja
XYZ
Pośrednio
ABC
uniwersalne
orientacja
ABC 2−punktowe
Robot wykonuje
Pozycja i
Element obrabiany orientacja
narzędzie
Pozycja i
obrabiany
orientacja
element
Możliwe jest zapisywanie danych max 16 narzędzi wzgl. elementów obrabianych. Dane te
są następnie uaktywniane przy pomocy ich numerów w programie użytkownika i umożliwiają
bez większych nakładów programowanie zmiany narzędzia.
Ze względów bezpieczeństwa pogramy pomiarowe można wykonywać tylko w
trybie ręcznym " T1 " wzgl. " T2 " .
2.1.1
Warunki wstępne
Używanie funkcji pomiarowych wymaga wystarczającej wiedzy w zakresie obsługi systemu
robota.
Muszą być poza tym spełnione następujące warunki:
G załadowane prawidłowe dane maszyny;
G wszystkie osie są prawidłowo wyregulowane;
G nie może być wybrany żaden program;
G jest wybrany tryb roboczy " T1 " albo " T2 " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
27 z 86
Uruchamianie
2.1.2
Wprowadzenie
Pozycja punktu środkowego kołnierza jest opisana przez odległość od początku układu
współrzędnych uniwersalnych1) (wypunktowana linia). Odległość ta jest podawana w postaci
jej składowych X, Y i Z (linie kreskowe).
Z
X
W tym miejscu
znajduje się początek
układu współrzędnych
kołnierza robota.
Y
Z
Z
X
Y
W tym miejscu znajduje się początek
układu współrzędnych uniwersalnych1).
1)
W położeniu podstawowym układ współrzędnych uniwersalnych i układ współrzędnych
robota leżą jeden na drugim.
Orientacja układu współrzędnych kołnierza robota, którego początek leży w punkcie
środkowym kołnierza, jest opisana przez jej obrót (wg kątów Eulera dla Z−Y−X) w stosunku
do układu współrzędnych uniwersalnych1).
Z
Z
1.
Obrót dookoła osi Z
Wartość kątowa A
X
−
−
Y
X
Z +
Y
Aby umożliwić uzyskanie
powtarzalnych wyników, przy
obracaniu układu
współrzędnych należy
zachować uzgodnioną
kolejność.
2.
Obrót dookoła osi Y
Wartość kątowa B
+
X
Y
Z
−
Z
3.
Obrót dookoła osi X
Wartość kątowa C
X
X
−
Y
Y
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
28 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Informacja opisująca punkt w przestrzeni na podstawie współrzędnych X, Y, Z oraz wartości
kątowych A, B i C jest określana pojęciem FRAME (ramka).
1)
W położeniu podstawowym układ współrzędnych uniwersalnych i układ współrzędnych
robota leżą jeden na drugim.
Aby móc obliczyć pozycję zamocowanego do kołnierza robota narzędzia wzgl. elementu
obrabianego, układ sterowania robota musi znać jego położenie i orientację przestrzenną w
odniesieniu do układu współrzędnych kołnierza robota.
W tym miejscu znajduje się
początek układu
współrzędnych kołnierza
robota. Jego pozycja i
orientacja jest znana
układowi sterowania.
Jest to punkt
odniesienia
(czubek) narzędzia
(Tool Center Point).
Y
Z
X
Te dane można obliczyć przy pomocy zewnętrznego urządzenia pomiarowego. Zapisane na
formularzu dane można w każdej chwili wprowadzić do układu sterowania robota. Po kolizji
dane te stają się jednak nieprzydatne i muszą zostać obliczone na nowo.
200
Z
Y
X
200
X
TCP
(punkt odniesienia narzêdzia)
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
29 z 86
Uruchamianie
Dalszą możliwością obliczania danych narzędzia jest wymierzenie narzędzia przy pomocy
systemów pomiarowych i funkcji obliczeniowych robota.
W tym celu zamontowane na kołnierzu robota narzćdzie wzgl. element obrabiany najeýdýa
swoim punktem odniesienia z róýnych kierunków na znany punkt odniesienia. Ten punkt
odniesienia może leżeć w dowolnym miejscu w obrębie zakresu roboczego robota.
Z różnych pozycji i orientacji przestrzennych kołnierza robota jest oblicza pozycja punktu
odniesienia narzędzia.
Ciężar ruchomy
Aby móc jak najszybciej przemieszczać narzędzie lub element obrabiany, nie przeciążając
układów napędowych robota, należy uwzględnić w obliczeniach wartości obciążenia przez
narzędzie wzgl. element obrabiany.
100
kg
10 kg
Maksymalne przyspieszenie / prędkość
W tym celu do układu sterowania należy wprowadzić ciężar, punkt ciężkości i moment
bezwładności masy narzędzia wzgl. elementu obrabianego.
Nie należy tu też zapominać o ewentualnych obciążeniach dodatkowych, zamocowanych do
robota.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
30 z 86
2
2.2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Narzędzie zmierzone
To podmenu służy do pomiaru zamocowanego na robocie narzędzia.
Podmenu " Narzędzie " zawiera następujące podprogramy:
Program
Pomiar przez...
XYZ 4−punktowe
Najeżdżanie stałego punktu odniesienia
Najeżdżanie znanym narzędziem odniesienia
Odniesienie XYZ
ABC 2--punktowe
Najeżdżanie 2 punktów z danymi orientacji
ABC−UNIWERSALNE
Punkty pionowe w układzie współrzędnych uniwersalnych
Wprowadzanie wartości Wprowadzanie danych narzędzia
liczbowych
Dane obciążenia
narzędzia
Wprowadzanie masy, środka ciężkości masy, momentu
bezwładności masy
Każdy z tych programów pomiarowych posiada przyporządkowane formularze, które
prowadzą użytkownika na zasadzie dialogu przez program.
Metody określania pozycji
Przy pomocy tych metod jest obliczana pozycja TCP wobec początku układu współrzędnych
kołnierza robota.
Do tego zakresu należą programy pomiarowe " XYZ−4−punktowe " oraz " Odniesienie XYZ " .
Metody określania orientacji
Przy pomocy tych metod jest obliczany obrót (A, B i C wg kątów Z−Y−X Eulera) układu
współrzędnych narzędzia wobec układu współrzędnych kołnierza robota.
Do tego zakresu należą programy pomiarowe " ABC−2−punktowe " oraz
" ABC−UNIWERSALNE " .
O 5
Y0
Z0
45°
X
Z
Y
X0
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
31 z 86
Uruchamianie
ABC 2−punktowe
Ta metoda jest stosowana, jeżeli do pozycjonowania i prowadzenia narzędzia jest
wymagana dokładna orientacja trzech osi współrzędnych. Pomiar taki wymaga
istnienia oznakowanych punktów po dodatniej stronie płaszczyzny XY oraz na
ujemnej stronie osi X narzędzia.
ABC uniwersalne (5D)
Ta metoda jest stosowana, jeżeli do pozycjonowania i prowadzenia narzędzia jest
potrzebny tylko jego kierunek roboczy (spawanie MIG/MAG, cięcie promieniem
laserowym lub strumieniem wody).
ABC uniwersalne (6D)
Ta metoda jest stosowana, jeżeli do pozycjonowania i prowadzenia jest wymagana
orientacja wszystkich trzech narzędzi (np. zgrzewadła kleszczowe, chwytaki, dysze
klejowe itp.).
Metody określania orientacji TOOL
Jeżeli jest znane narzędzie, to należy wprowadzić jego wymiary oraz położenia kątowe.
Odbywa się to w punkcie menu " Wprowadzanie wartości liczbowych " (zob. sekcję 2.2.5).
2.2.1
XYZ 4−punktowe
W przypadku metody " 4−punktowe " narzędzie najeżdża na punkt odniesienia swoim TCP z
czterech różnych kierunków (stąd metoda " 4−punktowa).
Z różnych położeń i ustawień kołnierza jest następnie obliczana pozycja TCP.
Sposób postępowania
Zamontuj mierzone narzędzie na kołnierzu robota i znajdź odpowiedni punkt odniesienia.
Może to być czubek zamocowanego w zakresie roboczym trzpienia referencyjnego albo
istotny narożnik elementu obrabianego lub mechanizmu.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; XYZ−4−punktowe]
Otwiera się okno dialogowe pomiaru 4−punktowego.
Przy pomocy klawisza stanu i przycisku +/− wybierz żądany numer narzędzia. Łącznie
możesz zapisać dane pomiaru maksymalnie 16 różnych narzędzi. Aktualne wymiary wzgl.
kąty odpowiedniego narzędzia są wyświetlane w dolnej części okna stanu.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola wprowadzania nazwy
narzędzia i nazwać w nim narzędzie.
Naciśnij klawisz programowy " OK " aby rozpocząć pomiar wybranego narzędzia. Następnie
otwiera się kolejne okno stanu.
System żąda teraz od Ciebie ustawienia narzędzia z różnych kierunków na punkt odniesienia
Możesz do tego użyć zarówno przycisków ruchowych osi, jak i SpaceMouse. Wykonaj teraz
po kolei następujące kroki:
G
Ustaw żądaną orientację narzędzia;
G
Najedź na punkt odniesienia;
G
Jeżeli TCP leży dokładnie w punkcie odniesienia, przejmij jego pozycję, naciskając
klawisz programowy " Punkt OK " .
Jeżeli wybrane punkty leżą za blisko siebie, zostanie wyświetlony komunikat o błędzie. Masz
teraz możliwość powtórzenia ostatniego pomiaru przez powtórzenie klawisza " Powt. " albo
powtórzenia wszystkich pomiarów przez naciśnięcie klawisza " Powt. wszystko " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
32 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Jeżeli najechany punkt został przyjęty przez układ sterowania, zostaniesz wezwany do
najechania punktu odniesienia z innego kierunku. Powtarzaj te kroki tak często, aż punkt
odniesienia zostanie najechany z czterech kierunków i zostaną przekazane współrzędne
punktów.
P4
P1
P3
ZW
stały punkt w przestrzeni
XT
YT
P2
ZW
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu obiektu odniesienia, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu klawiszem +/− klawisza stanu " OV ręczny " możesz zwiększać albo
redukować prędkość przesuwu osi. Mniejsze wychylenie SpaceMouse powoduje
także zmniejszenie prędkości.
Na końcu pomiaru jest wyświetlany klawisz
" Zabezpiecz " . Zapisz dane narzędzia,
przyciskając
odpowiednie
klawisze
programowe. Funkcja zostaje w ten sposób
zakończona.
W tym momencie możesz przejść do odpowiednich podprogramów przy pomocy klawiszy
programowych " ABC−2−pkt. " , " ABC−uniwers. " albo " Dane obciążenia " . Ponadto przy
pomocy klawisza " Pkt. pom. " możesz wyświetlić zmierzone punkty.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
33 z 86
Uruchamianie
2.2.2
Odniesienie XYZ
W przypadku tej metody dane zmierzonego narzędzia są obliczane przez porównanie ze
znanym narzędziem przez najechanie punktu odniesienia.
znane narzędzie
W tym celu punkt odniesienia
jest najeżdżany narzędziem o
znanych wymiarach z
dowolnego kierunku.
stały punkt w przestrzeni
nieznane
narzędzie
Następnie mierzone narzędzie
jest mocowane na kołnierzu
robota. Również tym
narzędziem należy następnie
najechać punkt odniesienia z
dowolnego kierunku.
stały punkt w
przestrzeni
Z różnych pozycji i ustawień kołnierza robota i znanych wymiarów użytego przedtem
narzędzia układ sterowania robota może teraz wyliczyć wymiary mierzonego narzędzia.
Sposób postępowania
Zamontuj narzędzie, którego rozmiary są znane układowi sterowania, na kołnierzu robota i
znajdź odpowiedni punkt odniesienia.
Może to być czubek zamocowanego w zakresie roboczym trzpienia referencyjnego albo
istotny narożnik elementu obrabianego lub mechanizmu.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; Odniesienie XYZ]
Po wybraniu tego menu otwiera się okno dialogowe " Obmiary narzędzia " .
Przy pomocy klawisza stanu i przycisku +/− wybierz żądany numer narzędzia. Łącznie
możesz zapisać dane pomiaru maksymalnie 16 różnych narzędzi. Aktualne wymiary wzgl.
kąty odpowiedniego narzędzia są wyświetlane w dolnej części okna stanu.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola wprowadzania nazwy
narzędzia i nazwać tam narzędzie.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby zapamiętać dane tego narzędzia. Następnie
zostanie otwarte okno dialogowe wprowadzania danych.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
34 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
W polach X, Y i Z wpisz (przy pomocy
klawiatury numerycznej) wymiary narzędzia
odniesienia, tj. znanego narzędzia.
Przykład:
X, Y, Z
Pozycja TCP wobec początku układu współrzędnych kołnierza robota
(leży w środku kołnierza).
Y
Z
X
X = +50
Y= 0
Z= 0
Płytka adaptacyjna kołnierza
jako narzędzie odniesienia
Wpisz następujące wartości do odpowiednich pól:
X (mm):
Y (mm):
Z (mm):
50
0
0
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone prawidłowo, potwierdź to klawiszem " OK " . Otwiera
się okno z żądaniem najechania punktu odniesienia.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
35 z 86
Uruchamianie
Do przesuwania robota możesz użyć zarówno klawiszy ruchowych, jak i SpaceMouse. Teraz
wykonaj po kolei następujące kroki:
G
ustaw żądaną orientację narzędzia,
G
najedź na punkt odniesienia,
Jeżeli TCP leży dokładnie w punkcie odniesienia, przejmij jego pozycję, naciskając klawisz
programowy " Punkt OK " .
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu punktu odniesienia, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz stanu, znajdujący się w prawej części ekranu.
Jeżeli najechany punkt został przyjęty przez układ sterowania, zostaniesz wezwany do
najechania punktu odniesienia mierzonym narzędziem.
Najpierw uwolnij narzędzie. Następnie wymień narzędzia znane na narzędzie nieznane i
ponownie najedź punkt odniesienia.
znane narzędzie
nieznane narzędzie
stały punkt w przestrzeni
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu obiektu odniesienia, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz stanu " Override ręczny " , znajdujący się w
prawej części ekranu.
Teraz potwierdź pozycję klawiszem " OK " . W otwierającym się teraz formularzu są pokazane
wymiary X, Y i Z mierzonego narzędzia.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
36 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Naciśnięcie klawisza programowego " Zabezpiecz " powoduje zapisanie aktualnej pozycji i
zakończenie programu pomiarowego.
W tym momencie możesz przejść do odpowiednich podprogramów przy pomocy klawiszy
programowych " ABC−2−pkt. " , " ABC−uniwers. " albo " Dane obciążenia " . Ponadto przy
pomocy klawisza " Pkt. pom. " możesz wyświetlić zmierzone punkty.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
37 z 86
Uruchamianie
2.2.3
ABC 2−punktowe
Metoda ta określa orientację układu współrzędnych narzędzia w dwóch krokach.
W pierwszym kroku układ sterowania
otrzymuje informację o kierunku
roboczym narzędzia.
W tym celu należy najechać dowolny
punkt odniesienia punktem TCP.
Y
Z
Punkt odniesienia
X
Najechany przedtem punkt
odniesienia należy teraz z kolei
najechać punktem narzędzia, który
znajduje się naprzeciwko punktu
odniesienia narzędzia (w kierunku
przeciwnym do kierunku roboczego).
W ten sposób jest określony kierunek
roboczy narzędzia.
Z
Y
Punkt odniesienia
X
Z
Punkt odniesienia
Y
Płaszczyzna YZ może się jeszcze
swobodnie obracać dookoła osi X
(kierunek roboczy) narzędzia, co jest
określane w drugim kroku.
W tym celu narzędzie jest przesuwane
tak, by punkt odniesienia o dodatniej
wartości Y leżał w przyszłej
płaszczyźnie XY narzędzia.
X
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
38 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Sposób postępowania
Zamontuj mierzone narzędzie na kołnierzu robota i znajdź odpowiedni punkt odniesienia.
Może to być czubek zamocowanego w zakresie roboczym trzpienia referencyjnego albo
istotny narożnik elementu obrabianego bądź mechanizmu.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; ABC−2−punktowe]
Po wybraniu tego menu otwiera się następujące okno dialogowe:
...
Przy pomocy klawisza stanu i przycisku +/− wybierz żądany numer narzędzia. Łącznie
możesz zapisać dane pomiaru maksymalnie 16 różnych narzędzi. Aktualne wymiary wzgl.
kąty odpowiedniego narzędzia są wyświetlane w dolnej części okna stanu.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola wprowadzania nazwy
narzędzia i nazwać tam narzędzie.
Jeżeli ta metoda pomiaru zostanie uaktywniona klawiszem " Odniesienie XYZ " , to nie
zostanie wyświetlony formularz wprowadzania numeru narzędzia.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby zapamiętać dane tego narzędzia. Następnie
zostanie otwarte okno dialogowe wprowadzania wartości TCP.
Najedź punkt odniesienia punktem TCP.
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu obiektu odniesienia, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu klawiszem +/− klawisza stanu " OV ręczny " możesz zwiększać wzgl.
redukować prędkość przesuwu osi. Mniejsze wychylenie SpaceMouse także
powoduje zmniejszenie prędkości.
Jeżeli TCP leży dokładnie w punkcie odniesienia, przejmij tę pozycję, naciskając klawisz
programowy " Punkt OK " . Okno stanu zmienia się.
Najpierw uwolnij narzędzie.
Zmniejsz także w tej sytuacji prędkość przesuwania osi w pobliżu obiektu
odniesienia, aby zapobiec kolizji.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
39 z 86
Uruchamianie
W tym celu przyciśnij również klawisz " OV ręczny " .
Najedź punktem narzędzia, który leży
naprzeciwko TCP w kierunku przeciwnym do
kierunku roboczego, na punkt odniesienia.
Z
Y
X
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu obiektu odniesienia, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz stanu (w prawej części ekranu).
Jeżeli TCP leży dokładnie w punkcie odniesienia, przejmij tę pozycję, naciskając klawisz
programowy " Punkt OK " . Okno stanu zmienia się teraz ponownie.
Przesuń narzędzie tak, by punkt odniesienia o dodatniej wartości Y leżał w przyszłej
płaszczyźnie XY narzędzia.
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu obiektu odniesienia, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz stanu " HOV " .
Jeżeli TCP leży dokładnie w punkcie odniesienia, przejmij tę pozycję, naciskając klawisz
programowy " Punkt OK " .
Jeżeli pojawi się komunikat o błędzie Punkt za blisko innego punktu " , oznacza to, że
odległość od poprzedniego punktu jest za mała. Dopiero po zwiększeniu tej odległości
formularz można zamknąć klawiszem " Punkt OK " .
Zapisz dane narzędzia, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " . Funkcja zostaje
zakończona.
W tym momencie możesz przejść do odpowiedniego podprogramu przy pomocy klawisza
programowego " Dane obciążenia " . Bliższe informacje na ten temat znajdziesz w
sekcji 2.2.6. Ponadto przy pomocy klawisza " Pkt. pom. " możesz wyświetlić trzy różne
punkty (współrzędne).
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
40 z 86
2
2.2.4
Pomiar (Ciąg dalszy)
ABC uniwersalne
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; ABC uniwersalne]
Zależnie od tego, czy stosujesz metodę 5D czy 6D, sposób postępowania jest tu różny.
2.2.4.1
Metoda " ABC−uniwersalne(5D) "
W przypadku tej metody narzędzie musi zostać ustawione w kierunku roboczym równolegle
do osi Z układu współrzędnych uniwersalnych. Orientacja osi Y i Z jest określana przez układ
sterowania robota. Orientacji tych osi nie można przy tym łatwo przewidzieć, ale jest ona
dokładnie taka sama przy każdym pomiarze.
Warunek:
X równolegle do Z0
Z
Z0
Y
X
X0
Y0
Sposób postępowania
Zamocuj mierzone narzędzie na kołnierzu robota. Wybierz punkt menu " ABC−uniwersalne " .
Otworzy się okno dialogowe wyboru numeru narzędzia.
...
Wybierz odpowiednie numery narzędzi (1...16), które możesz zmieniać klawiszami +/−
odpowiedniego klawisza stanu. Aktualne wartości wybranego narzędzia są wyświetlane w
dolnej części okna stanu.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola " Nazwa narzędzia " i nazwać
tam narzędzie.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby wprowadzić dane tego narzędzia.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
41 z 86
Uruchamianie
Jeżeli podświetlona jest opcja " 6−D " , musisz wybrać klawiszem metodę " 5−D " .
Następnie przyciśnij klawisz " OK " , aby móc zmienić dane narzędzia. Teraz system zażąda
ustawienia narzędzia.
Z
Y
X
Z0
Warunek:
X równolegle do Z0
albo
Z równolegle do Z0
X0
Y0
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " OK " .
Zapisz dane narzędzia, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " . Funkcja zostaje
zakończona.
W tym momencie możesz przejść do odpowiednich podprogramów przy pomocy klawiszy
programowych " Dane obciążenia " wzgl. " Pkt. pom. " .
W przypadku metody 5D kąt " C " (odpowiada obrotowi dookoła osi X kierunku uderzania
narzędzia) jest ustawiany na wartość standardową " 0 " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
42 z 86
2
2.2.4.2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Metoda ABC−uniwersalne (6D)
W przypadku tej metody urządzenie należy ustawić naprzeciwko układu współrzędnych
uniwersalnych. Osie układu współrzędnych narzędzia muszą przy tym leżeć równolegle do
osi układu współrzędnych uniwersalnych.
Warunki:
X równolegle do Z0
Y równolegle do Y0
Z równolegle do X0
Z
X
Y
Z0
X0
Y0
Sposób postępowania
Zamocuj mierzone narzędzie na kołnierzu robota. Wybierz punkt menu " ABC−uniwersalne " .
Otworzy się okno dialogowe wyboru numeru narzędzia:
Wybierz odpowiednie numery narzędzi (1...16), które możesz zmieniać klawiszami +/−
odpowiedniego klawisza stanu. Aktualne wartości wybranego narzędzia są wyświetlane w
dolnej części okna stanu.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola wprowadzania nazwy
narzędzia i nazwać tam narzędzie.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby wprowadzić dane tego narzędzia.
Jeżeli podświetlona jest opcja " 5−D " , musisz wybrać klawiszem metodę " 6−D " .
Następnie przyciśnij klawisz " OK " , aby móc zmienić dane narzędzia. Teraz system zażąda
ustawienia narzędzia.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
43 z 86
Uruchamianie
Warunki:
X równolegle do Z0
Y równolegle do Y0
Z równolegle do X0
Z
Y
Z0
X
X0
Y0
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " OK " .
Zapisz dane narzędzia, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " .
W tym momencie możesz przejść do odpowiednich podprogramów przy pomocy klawiszy
programowych " Dane obciążenia " wzgl. " Pkt. pom. " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
44 z 86
2
2.2.5
Pomiar (Ciąg dalszy)
Wprowadzanie wartości liczbowych
Ten punkt menu umożliwia wprowadzanie wartości numerycznych nieruchomego narzędzia.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; Wprowadzanie wartości liczbowych]
...
Przy pomocy klawisza stanu po prawej dolnej stronie ekranu wybierz numer narzędzia 1...16.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola wprowadzania nazwy
narzędzia i nazwać tam narzędzie.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby zapamiętać dane tego narzędzia. Zostanie otwarte
okno dialogowe wprowadzania danych.
Skróty w oknie dialogowym mają następujące znaczenie:
X, Y, Z
Pozycja TCP względem początku układu współrzędnych kołnierza robota
(leży w środku kołnierza).
Uwaga: Pokazane położenie układu współrzędnych kołnierza obowiązuje tylko wtedy, gdy
osie 4, 5 i 6 znajdują się w pozycji zerowej.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
45 z 86
Uruchamianie
Y
Z
X
Na przykładzie:
X (mm):
Y (mm):
Z (mm):
0
0
200
A (˚):
A (˚):
A (˚):
0
0
0
Y0
Z0
45°
X
Z
Y
X0
Na przykładzie:
X (mm):
Y (mm):
Z (mm):
0
0
200
A (˚):
A (˚):
A (˚):
45
0
0
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
46 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " OK " i przejmij
wprowadzone dane.
W formularzu są wyświetlane numer narzędzia i jego dane. Naciśnięcie klawisza
programowego " Zapisz " powoduje zapisanie tych danych i zamknięcie formularza.
W tym momencie możesz przejść do odpowiedniego podprogramu przy pomocy klawisza
programowego " Dane obciążenia " .
2.2.6
Dane obciążenia narzędzia
Aby móc optymalnie wykorzystać dostępne maksymalne momenty przyspieszeń osi robota,
możesz wprowadzać dane obciążenia używanych narzędzi.
Jeżeli zaprogramowane są mniejsze obciążenia niż rzeczywiście dane, może to
spowodować mechaniczne wzgl. elektryczne przeciążenie systemu robota.
W przypadku ruchów LIN i CIRC może w przypadku obciążeń narzędzi większych
niż dozwolone obciążenie znamionowe w wykresie obciążeń zawartym w
specyfikacji robota dojść do mechanicznego wzgl. elektrycznego przeciążenia
systemu robota. Jest to zależne od zaprogramowanej prędkości toru oraz położenia
robota.
Za wynikające stąd szkody producent nie odpowiada.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; Dane obciążenia narzędzia]
Z programów pomiarowych " Odniesienie XYZ " , " ABC−2−punktowe " , " ABC−uniwersalne " i
" Wprowadzanie wartości liczbowych " możesz przejść bezpośrednio do danych obciążenia
narzędzia. W takiej sytuacji nie jest możliwe wprowadzenie numeru narzędzia.
Otwiera się teraz odpowiednie okno dialogowe, w którym wpisujesz najpierw numer
narzędzia, którego dane chcesz zmienić.
Także tutaj może wprowadzić łącznie max. 16 różnych narzędzi.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby edytować dane wybranego narzędzia. Następnie
zostanie otwarte okno stanu, służące do wprowadzania danych.
Przez naciśnięcie klawisza " Standard " , który znajduje się w dolnej części ekranu, możesz
przyjąć standardowe wartości obciążenia, zdefiniowane w ustawieniach podstawowych
systemu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
47 z 86
Uruchamianie
W polu " M [kg] " jest podane ustawienie standardowe: −1 (obciążenie podane w danej
maszyny). Jeżeli jest tu wpisane 0, oznacza to, że nie występuje obciążenie narzędziem.
Sprawdź najpierw na podstawie wykresu obciążeń robota w specyfikacji robota,
czy narzędzie mieści się w dozwolonym zakresie obciążeń standardowych!
Skróty w oknie dialogowym mają następujące znaczenie:
M
Ciężar narzędzia.
X, Y, Z
Odległość między środkiem ciężkości narzędzia a początkiem układu
współrzędnych kołnierza robota (leży w środku kołnierza) w odniesieniu
do układu współrzędnych kołnierza robota.
Y
Z
X
A, B, C
Obrót głównych osi bezwładności narzędzia (wg kątów Z−Y−X Eulera)
wobec układu współrzędnych kołnierza robota.
JX, JY, JZ
Momenty bezwładności masy dookoła głównych osi bezwładności
narzędzia.
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " OK " . Zmienione dane
narzędzia są wyświetlane do kontroli.
Klawisz programowy " Zabezpiecz " powoduje zapisanie danych i zamknięcie okna
dialogowego.
Dalsze informacje na temat obliczania danych obciążeń narzędzi znajdziesz w dodatkowej
dokumentacji [Obliczanie danych obciążeń].
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
48 z 86
2
2.3
Pomiar (Ciąg dalszy)
Podstawa
To podmenu służy do pomiaru zamocowanego elementu obrabianego, który nie jest
prowadzony przez robota.
Wymierz
Regulacja
Deregulacja
Aktualizacja
oprogramowania
Serwis
Dane robota
Uruchom.
3−punktowe
Pośrednio
Wprowadzanie
wartości liczbowych
Narzędzie
Podstawa
Narzędzie stacjonarne
Dane obciążenia
dodatkowego
Zewnętrzna kinematyka
Punkty pomiarowe
Tolerancje
Podmenu " Podstawa " zawiera następujące podprogramy:
Program
Pomiar przez...
3−punktowe
Najeżdżanie punktu odniesienia elementu obrabianego
Pośrednio
Podawanie nieosiągalnego punktu odniesienia elementu
obrabianego
Wprowadzanie wartości
liczbowych
Manualne wprowadzanie punktu odniesienia
Każdy z tych programów pomiarowych posiada przyporządkowane formularze, które
prowadzą użytkownika na zasadzie dialogu przez program.
2.3.1
3−punktowe
Przy pomocy tej metody określany jest punkt odniesienia elementu obrabianego (BASE).
Ma to miejsce przez najechanie i zapamiętanie trzech specyficznych punktów narzędziem,
którego wymiary są znane układowi sterowania. Te trzy punkty określają zarówno położenie
początku, jak i orientację układu współrzędnych elementu obrabianego.
Y
X
Z
Początek układu
Punkt na osi X
Punkt w płaszczyźnie
XY o dodatniej
wartości Y
Rezultat
Sposób postępowania
Zamocuj narzędzie o znanych układowi sterowania wymiarach na kołnierzu robota.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt; 3−punktowe]
Otwiera się okno wprowadzania danych układu podstawowego.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz układ współrzędnych podstawowych.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola " Nazwa układu podstawowego "
i nazwać tam układ podstawowy.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby otworzyć następne okno wprowadzania danych.
Otworzy się teraz okno wyboru narzędzia odniesienia.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
49 z 86
Uruchamianie
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz odpowiedni numer narzędzia.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby przeprowadzić pomiar przy pomocy tego
narzędzia. Otwiera się następne okno.
System zażąda najechania przyszłego początku układu współrzędnych elementu
obrabianego (BASE) punktem TCP.
Zmniejsz prędkość posuwu w pobliżu elementu obrabianego, aby zapobiec kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz
funkcjo override.
Y
Jeżeli TCP leży dokładnie w żądanym
początku układu współrzędnych
elementu obrabianego (BASE), przejmij
jego pozycję, naciskając klawisz
programowy " OK " .
X
Z
System zażąda pokazania układowi sterowania orientacji osi X przez najechanie punktu.
Uwolnij najpierw narzędzie.
Zmniejsz prędkość posuwu w pobliżu elementu obrabianego, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz
funkcjo override.
Jeżeli TCP leży dokładnie w żądanym
punkcie, przejmij tę pozycję, naciskając
klawisz programowy " Punkt OK " .
Y
X
Z
System zażąda pokazania układowi sterowania orientacji płaszczyzny XY przez najechanie
punktu o dodatniej wartości Y.
Uwolnij najpierw narzędzie.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
50 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Zmniejsz prędkość posuwu w pobliżu elementu obrabianego, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz
funkcjo override.
Y
Jeżeli TCP leży dokładnie w punkcie o
wartości dodatniej Y w płaszczyźnie XY,
przejmij jego pozycję, naciskając klawisz
programowy " OK " .
X
Z
Zapisz dane narzędzia układu współrzędnych podstawowych, przyciskając klawisz
programowy " Zabezpiecz " . Funkcja zostaje zakończona.
Po naciśnięciu klawisza " Pkt. pom. " pojawia się okno, w którym są jeszcze raz podane
wartość poszczególnych pomiarów.
2.3.2
Pośrednio
Ta metoda jest używana, jeżeli punkt odniesienia elementu obrabianego (BASE) nie leży w
obrębie zakresu roboczego robota (przy bardzo dużych elementach obrabianych) albo nie
może być przez niego osiągnięty (elementy obrabiane o skomplikowanych kształtach).
Przy tej metodzie system najeżdża cztery punkty, których pozycja jest znana (rysunek
wykonawczy, dane CAD itd.). Rozmiary elementu obrabianego muszą być znane układowi
sterowania.
Sposób postępowania
Zamocuj narzędzie o znanych układowi sterowania wymiarach na kołnierzu robota.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt; Pośrednio]
Otworzy się teraz okno wyboru układu współrzędnych podstawowych.
Przy pomocy klawisza stanu wybierz numer elementu obrabianego.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola nazwy układu podstawowego
i nazwać tam układ podstawowy.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby wprowadzić dane tego elementu obrabianego.
Otwiera się okno wyboru narzędzi.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz odpowiedni numer narzędzia.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby przeprowadzić pomiar przy pomocy tego
narzędzia.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
51 z 86
Uruchamianie
System zażąda podania współrzędnych znanych Ci punktów i ich najechania. Wykonaj w tym
celu następujące kroki:
1 krok − wpisz wartości przy użyciu pola numerycznego.
Odległość między punktem pomiaru i punktem odniesienia elementu
obrabianego (BASE).
X, Y, Z
Punkt 2
Punkt 1
Punkt 3
Punkt 4
Punkt odniesienia
elementu
obrabianego (BASE)
Z
X
Y
2 krok − najedź wprowadzony punkt
Zmniejsz prędkość posuwu w pobliżu elementu obrabianego, aby zapobiec kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz stanu " HOV " .
3 krok − przejmij punkt
Jeżeli TCP leży dokładnie w podanym przez Ciebie wcześniej punkcie, przejmij tę pozycję,
naciskając klawisz programowy " OK " .
Jeżeli najechany punkt został przyjęty przez układ sterowania, zostaniesz wezwany do
najechania następnych trzech punktów. Powtarzając kroki od 1 do 3, najedź wszystkie cztery
punkty.
Po naciśnięciu klawisza " Pkt. pom. " pojawia się okno, w którym są jeszcze raz podane
wartość poszczególnych pomiarów.
Zapisz dane elementu obrabianego, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
52 z 86
2
2.3.3
Pomiar (Ciąg dalszy)
Wprowadzanie wartości liczbowych
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt; Wprowadzanie wartości liczbowych]
Otwiera się okno wprowadzania danych układu współrzędnych podstawowych.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz żądany układ współrzędnych.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola nazwy układu podstawowego
i nazwać tam układ podstawowy.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby wprowadzić odpowiednie dane.
Wpisz wartości przy użyciu pola numerycznego.
X, Y, Z
Odległość między początkiem układu współrzędnych uniwersalnych i
punktem odniesienia elementu obrabianego (BASE) w odniesieniu do
układu współrzędnych uniwersalnych.
A, B, C
Obrót układu współrzędnych elementu obrabianego (wg kątów Z−Y−X
Eulera) wobec układu współrzędnych uniwersalnych.
Z
Punkt
odniesienia
narzędzia
X
Y
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " OK " .
Zapisz dane elementu obrabianego, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " .
Funkcja zostaje zakończona.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
53 z 86
Uruchamianie
2.4
Narzędzie stacjonarne
To menu służy zarówno do pomiaru prowadzonego przez robota elementu obrabianego, jak
i nie zamontowanego do robota narzędzia.
Wymierz
Regulacja
Deregulacja
Aktualizacja
oprogramowania
Serwis
Dane robota
Uruchom.
Narzędzie
Podstawa
Narzędzie stacjonarne
Dane obciążenia
dodatkowego
Zewnętrzna kinematyka
Punkty pomiarowe
Tolerancje
Element obrabiany
Narzędzie
Przesunięcie kinematyki zewnętrznej
Wprowadzanie wartości liczbowych
Podmenu " Narzędzie nieruchome " zawiera następujące podprogramy:
Program
Pomiar przez...
Element obrabiany
Najeżdżanie elementem obrabianym zamocowanym do
kołnierza robota
Narzędzie
Najeżdżanie narzędzia nieruchomego
Przesunięcie kinematyki
zewnętrznej
Najeżdżanie narzędzia nieruchomego na kinematyce
zewnętrznej
Wprowadzanie wartości
liczbowych
Manualne wprowadzanie narzędzia nieruchomego
Każdy z tych programów pomiarowych posiada przyporządkowane formularze, które
prowadzą użytkownika na zasadzie dialogu przez program.
2.4.1
Element obrabiany
2.4.1.1
Pomiar bezpośredni
Przy pomocy tej metody określany jest punkt odniesienia elementu obrabianego
zamocowanego do kołnierza robota.
Ma to miejsce przez najechanie i zapamiętanie trzema specyficznymi punktami elementu
obrabianego narzędzia, którego wymiary są znane układowi sterowania. Te trzy punkty
określają zarówno położenie początku, jak i orientację układu współrzędnych elementu
obrabianego.
Z
Y
X
Początek
układu
Punkt na osi X
Punkt na
płaszczyźnie XY
Rezultat
Sposób postępowania
Zamocuj narzędzie stacjonarne o znanych układowi sterowania wymiarach.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt; Narzędzie & gt; Pomiar bezpośredni]
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz układ współrzędnych elementu obrabianego.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola " Nazwa narzędzia " i nazwać
tam narzędzie.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
54 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Naciśnij klawisz programowy " OK " , aby przejść do następnego okna wprowadzania danych.
Otwiera się następne okno.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz odpowiedni numer narzędzia.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby przeprowadzić pomiar przy pomocy tego
narzędzia.
System zażąda najechania przyszłym początkiem układu współrzędnych elementu
obrabianego (BASE) punktu TCP (punktu odniesienia) stacjonarnego narzędzia.
Zmniejsz prędkość posuwu w pobliżu narzędzia stacjonarnego, aby zapobiec
kolizji.
Z
W tym celu przyciskaj klawisz
funkcjo override.
Y
Jeżeli TCP leży dokładnie w żądanym
początku (BASE), przejmij tę pozycję,
naciskając klawisz programowy " OK " .
X
System zażąda pokazania układowi sterowania orientacji osi X przez najechanie punktu.
Uwolnij najpierw element obrabiany.
Zmniejsz prędkość posuwu w pobliżu narzędzia stacjonarnego, aby zapobiec
kolizji.
Z
W tym celu przyciskaj klawisz
funkcjo override.
Y
Jeżeli TCP leży dokładnie w żądanym
punkcie, przejmij tę pozycję, naciskając
klawisz programowy " Punkt OK " .
X
System zażąda pokazania układowi sterowania orientacji płaszczyzny XY przez najechanie
punktu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
55 z 86
Uruchamianie
Uwolnij najpierw element obrabiany:
Zmniejsz prędkość posuwu w pobliżu narzędzia stacjonarnego, aby zapobiec
kolizji.
Z
W tym celu przyciskaj klawisz
funkcji HOV.
Jeżeli TCP leży dokładnie w punkcie o
wartości dodatniej Y w płaszczyźnie
XY, przejmij jego pozycję, naciskając
klawisz programowy " OK " .
Y
X
W tym momencie możesz przejść do odpowiednich podprogramów przy użyciu klawiszy
programowych " Dane obciążenia " wzgl. " Pkt. pom. " .
Zapisz dane elementu obrabianego, przyciskając klawisz programowy " Zmień " .
Funkcja zostaje zakończona.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
56 z 86
2
2.4.1.2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Pomiar pośredni
Także przy pomocy tej metody określany jest punkt odniesienia elementu obrabianego
zamocowanego do kołnierza robota. W przeciwieństwie do pomiaru bezpośredniego nie jest
tu jednak potrzebne najeżdżanie punktu TCP. Metoda ta nadaje się w związku z tym
doskonale, jeżeli nie ma możliwości najechania punktu TCP.
+X
TCP
+Z
+Y
+Z
+Y
+X
PODSTAWA
Po kolei system najeżdża cztery różne punkty elementu obrabianego, przy czym ich
współrzędne są wprowadzane w postaci wartości liczbowych.
Cztery dowolne punkty elementu obrabianego
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
57 z 86
Uruchamianie
Sposób postępowania
Zamocuj w razie potrzeby stacjonarne narzędzie odniesienia o znanych układowi sterowania
wymiarach.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt; Narzędzie & gt; Pomiar pośredni]
Otwiera się okno stanu " ToolCalibration " .
Wprowadź numer żądanego układu współrzędnych elementu obrabianego przy pomocy
bloku numerycznego. Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola " Nazwa
narzędzia " , gdzie możesz nazwać narzędzie.
Naciśnij klawisz programowy " Dalej " aby kontynuować pomiar i otworzyć następujące okno
stanu.
Przy pomocy bloku klawiszy numerycznych wpisz w następnym oknie stanu numer
stacjonarnego narzędzia, które ma być użyte.
Klawiszem " Wstecz " możesz wrócić do poprzedniego okna stanu.
Punkt 1
Z
Y
X
TCP
Określanie pierwszego punktu odniesienia
Przyciśnij klawisz programowy " Dalej " , aby otworzyć następne okno stanu.
Wpisz współrzędne pierwszego punktu elementu obrabianego względem punktu TCP do
odpowiednich pól.
Następnie przesuwaj robota tak, aby punkt ten znalazł się w punkcie odniesienia
stacjonarnego narzędzia (BASE).
Zmniejsz prędkość posuwu w pobliżu narzędzia stacjonarnego, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj ewentualnie klawisz funkcji HOV.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
58 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Punkt 1
BASE
Pierwszy punkt elementu obrabianego pokrywa się z punktem odniesienia.
Jeżeli oba te punkty są ze sobą zgodne, przyciśnij klawisz " Wymierz " . Współrzędne
pierwszego punktu są pokazane w punkcie " Pkt. pom. 1 " .
Klawiszem " Wstecz " możesz wrócić do poprzedniego okna stanu.
Przyciśnij klawisz " Wymierz " albo klawisz " Dalej " .
Otwiera się następne okno stanu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
59 z 86
Uruchamianie
Określanie drugiego punktu odniesienia
Wpisz współrzędne drugiego punktu elementu obrabianego względem punktu TCP do
odpowiednich pól.
Następnie przesuwaj robota tak, aby punkt ten znalazł się w punkcie odniesienia
stacjonarnego narzędzia (BASE).
Punkt 2
Przyciśnij klawisz " Wymierz " albo klawisz " Dalej " .
Otwiera się następne okno stanu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
60 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Określanie trzeciego punktu odniesienia
Wpisz współrzędne trzeciego punktu elementu obrabianego względem punktu TCP do
odpowiednich pól.
Następnie przesuwaj robota tak, aby punkt ten znalazł się w punkcie odniesienia
stacjonarnego narzędzia (BASE).
Punkt 3
Przyciśnij klawisz " Wymierz " albo klawisz " Dalej " .
Otwiera się następne okno stanu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
61 z 86
Uruchamianie
Określanie czwartego punktu odniesienia
Wpisz współrzędne czwartego punktu elementu obrabianego względem punktu TCP do
odpowiednich pól.
Następnie przesuwaj robota tak, aby punkt ten znalazł się w punkcie odniesienia
stacjonarnego narzędzia (BASE).
Punkt 4
Przyciśnij klawisz " Wymierz " albo klawisz " Dalej " .
Otwiera się następne okno stanu.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
62 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Zakończenie wprowadzania współrzędnych
Na końcu są wyświetlane określone
współrzędne punktu TCP.
Klawisz programowy " Zabezpiecz "
powoduje zapisanie wprowadzonych
danych i zakończenie programu
pomiarowego.
Ze względu na to, że każdy punkt jest sprawdzany w chwili naciskania klawisza " Dalej " pod
kątem określonych kryteriów, mogą wystąpić następujące problemy:
Przyczyna
Postępowanie
Wprowadzony punkt leży za blisko innego Wprowadź punkt elementu obrabianego,
wprowadzonego punktu
który jest wystarczająco oddalony od
wprowadzonego wcześniej
Zmierzony punkt za blisko innego
zmierzonego punktu
Za duży błąd pomiaru
Różnica
między
wprowadzonymi
i
zmierzonymi współrzędnymi jest większa od
dopuszczalnej
Wszystkie punkty na jednej płaszczyźnie
Aby było możliwe prawidłowe określenie
współrzędnych, nie wszystkie punkty mogą
się znajdować na jednej płaszczyźnie
W jednej z tych sytuacji otwórz klawiszem " Wstecz " poprzednie okno stanu i powtórz
wymagane kroki.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
63 z 86
Uruchamianie
2.4.2
Narzędzie
Przy pomocy tej metody jest obliczany punkt TCP narzędzia, które nie jest prowadzone przez
robota i stoi nieruchomo.
W tym celu punkt TCP
nieruchomego narzędzia jest
najeżdżany narzędziem o
znanych wymiarach.
W ramach drugiego kroku
kołnierz robota jest
ustawiany pionowo wobec
kierunku roboczego
narzędzia.
Sposób postępowania
Zamocuj narzędzie o znanych Ci wymiarach do kołnierza robota.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt; Narzędzie]
Otwiera się okno stanu " Narzędzie stacjonarne.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz numer mierzonego narzędzia (1...16) i
przyporządkuj mu nazwę.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby otworzyć jeszcze raz okno dialogowe " Narzędzie
stacjonarne " .
Wybierz klawiszem stanu numer zamocowanego do robota narzędzia odniesienia.
Jeżeli przycisnąłeś klawisz " OK " i wybrałeś w ten sposób oba narzędzia, możesz się teraz
zdecydować na metodę pomiaru 5−D albo 6−D.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
64 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Metoda 5−D
Ta metoda jest stosowana, jeżeli do pozycjonowania i prowadzenia narzędzia jest
potrzebny tylko jego kierunek roboczy (spawanie MIG/MAG, cięcie promieniem
laserowym lub strumieniem wody).
X
Z
Y
Kierunek roboczy nieruchomego
narzędzia jest określany tylko przez
położenie kołnierza robota. Jest on
pionowy w stosunku do kołnierza.
Orientacja osi Y i Z układu
współrzędnych narzędzia jest
określana przez układ sterowania
robota. Orientacji tych osi nie można
przy tym łatwo przewidzieć, ale jest
ona dokładnie taka sama przy
każdym pomiarze.
W przypadku metody 5D kąt " C " (odpowiada obrotowi dookoła osi X kierunku uderzania
narzędzia) jest ustawiany na wartość standardową " 0 " .
Metoda 6−D
Ta metoda jest stosowana, jeżeli do pozycjonowania i prowadzenia jest wymagana
orientacja wszystkich trzech narzędzi (np. w zgrzewadłach kleszczowych,
chwytakach, dyszach klejowych itp.).
X
Orientacja układu współrzędnych
narzędzia jest równoległa w
stosunku do układu współrzędnych
kołnierza robota.
Z
Y
Przy pomocy klawisza programowego " OK " możesz potwierdzić wybór i przejść do
formularza pomiaru TCP.
Podaj układowi sterowania kierunek roboczy narzędzia.
Teraz system zażąda najechania narzędzia nieruchomego narzędziem odniesienia na
robocie. Możesz to wykonać przy pomocy przycisków ruchowych osi lub SpaceMouse.
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu punktu odniesienia, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz funkcji ovverride ręcznego (HOV).
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
65 z 86
Uruchamianie
Wykonaj teraz po kolei poniższe kroki:
G
ustaw żądaną orientację narzędzia;
G
pokryj punkt TCP narzędzia odniesienia z punktem narzędzia nieruchomego;
G
przez przyciśnięcie klawisza " OK " możesz przejąć dane.
Jeżeli najechany punkt został przyjęty przez układ sterowania, zostanie otwarte okno
orientacji kołnierza chwytnika.
Najpierw uwolnij narzędzie.
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu punktu odniesienia, aby zapobiec
zderzeniu.
W tym celu przyciskaj klawisz funkcji ovverride ręcznego (HOV).
Przy pomocy przycisków ruchowych osi albo SpaceMouse przesuń teraz osie tak, by
kołnierz chwytnika przylegał pionowo do nieruchomego narzędzia.
Klawiszem " OK " możesz przejąć dane i przejść do formularza zabezpieczania danych.
Po naciśnięciu klawisza " Pkt. pom. " pojawia się okno, w którym są jeszcze raz podane
wartość poszczególnych pomiarów.
Zapisz dane narzędzia, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " . Teraz funkcja
zostanie zakończona.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
66 z 86
2
2.4.3
Pomiar (Ciąg dalszy)
Przesunięcie kinematyki zewnętrznej
Przy pomocy tej metody pomiaru możesz zmierzyć narzędzie zamocowane na zewnętrznej
kinematyce.
IV
III
Tutaj na zewnętrznej kinematyce zostało
zamocowane narzędzie.
Odległość między układami
współrzędnych III i IV należy wprowadzić
manualnie lub wymierzyć.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt; Przesunięcie kinematyki zewnętrznej]
Otwiera się formularz " Narzędzie stacjonarne przy zew. kinematyce " .
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz numer mierzonego narzędzia (1...6) na zewnętrznej
kinematyce.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby wymierzyć zewnętrzne narzędzie.
Otworzy się teraz okno dialogowe wyboru narzędzia odniesienia.
Wybierz teraz numer żądanego narzędzia odniesienia (1...16).
Naciśnij " OK " , aby określić metodę pomiaru tego narzędzia.
Wybierz metodę pomiaru, która ma być użyta. Wybrana metoda ma wpływ na orientację
układu współrzędnych narzędzia.
Metoda 5D jest stosowana, jeżeli do pozycjonowania i prowadzenia narzędzia jest potrzebny
tylko jego kierunek roboczy (spawanie MIG/MAG, cięcie promieniem laserowym lub
strumieniem wody).
Metoda 6D jest stosowana, jeżeli do pozycjonowania i prowadzenia jest wymagana
orientacja wszystkich trzech narzędzi (zgrzewadła kleszczowe, chwytaki, dysze klejowe itp.).
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
67 z 86
Uruchamianie
Metoda 5D
W przypadku tej metody oś Z układu współrzędnych kołnierza robota musi zostać
ustawiona równolegle do przyszłego kierunku roboczego narzędzia. Orientacja osi Y
i Z jest określana przez układ sterowania robota. Orientacji tych osi nie można przy
tym łatwo przewidzieć, ale jest ona dokładnie taka sama przy każdym pomiarze.
W przypadku metody 5D kąt " C " (odpowiada obrotowi dookoła osi X kierunku uderzania
narzędzia) jest ustawiany na wartość standardową " 0 " .
X
Warunek:
Z równolegle do X0
Y
X0
Y0
Z
Układ
współrzędnych
kołnierza robota
Z0
wynikający stąd
układ współrzędnych
narzędzia, orientacja
Y i Z nie są tu
przewidywalne.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
68 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Metoda 6D
W przypadku tej metody kołnierz robota należy ustawić naprzeciwko narzędzia.
Osie układu współrzędnych kołnierza robota muszą przy tym leżeć równolegle
przyszłych osi układu współrzędnych narzędzia.
X
Warunki:
X równolegle do Z0
Y równolegle do Y0
Z równolegle do X0
Y
Z
X0
Z0
Układ
współrzędnych
kołnierza robota
Y0
wynikający układ
współrzędnych narzędzia
Wybierz klawiszem stanu metodę przystosowaną do Twojej aplikacji.
Klawiszem programowym " OK " możesz potwierdzić wybór i przejść do formularza pomiaru TCP
.
System zażąda najechania przyszłego punktu TCP zamocowanego na zewnętrznej
kinematyce narzędzia punktem TCP wybranego narzędzia odniesienia.
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu narzędzia, aby zapobiec kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz +/− klawisza stanu " HOV " .
Jeżeli oba punkty TCP leżą dokładnie na sobie, przejmij tę pozycję, naciskając klawisz
programowy " OK " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
69 z 86
Uruchamianie
TCP narzędzia odniesienia
TCP narzędzia zewnętrznego
Następne okno stanu wymaga zmiany orientacji kołnierza chwytnika.
Przy pomocy przycisków ruchowych osi albo SpaceMouse ustaw teraz kołnierz robota
pionowo do przyszłego kierunku roboczego zamocowanego na zewnętrznej kinematyce
narzędzia.
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu narzędzia, aby zapobiec kolizji.
W tym celu znów przyciskaj
klawisz stanu " HOV " .
Jeżeli kołnierz robota stoi dokładnie pionowo wobec kierunku roboczego narzędzia, przejmij
jego pozycję, naciskając klawisz programowy " OK " .
Następne okno dialogowe pokaże numer i dane zmierzonego narzędzia:
Po naciśnięciu klawisza " Pkt. pom. " pojawia się okno stanu, w którym są jeszcze raz podane
wartości punktów pomiarowych.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
70 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Klawisz programowy " Zabezpiecz " powoduje zapisanie danych i zakończenie programu
pomiarowego.
Dalsze informacje na ten temat znajdziesz w dokumentacji, Uruchamianie, rozdział
[Pomiar kinematyki zewnętrznej].
2.4.4
Wprowadzanie wartości liczbowych
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt; Wprowadzanie wartości liczbowych]
Po wybraniu tego punktu menu otwiera się najpierw okno dialogowe wprowadzania numeru
narzędzia.
Przy pomocy klawisza stanu +/− z prawej dolnej strony ekranu możesz uaktywnić odpowiedni
numer narzędzia (1...16).
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby móc wprowadzić dane tego narzędzia. Teraz okno
stanu zmienia się.
Skróty w oknie dialogowym mają następujące znaczenie:
X, Y, Z
Odległość między punktem TCP a początkiem układu współrzędnych
uniwersalnych w odniesieniu do układu współrzędnych uniwersalnych.
A, B, C
Obrót układu współrzędnych narzędzia (wg kątów Z−Y−X Eulera)
wobec układu współrzędnych uniwersalnych.
TCP
(punkt odniesienia narzędzia)
Z
X
Y
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " OK " .
Zapisz dane narzędzia, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " . Funkcja zostanie
zakończona, a okno dialogowe zamknięte.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
71 z 86
Uruchamianie
2.5
Dane obciążenia dodatkowego
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Dane obciążenia dodatkowego]
Wyświetlana jest standardowo oś 3 do wprowadzania obciążenia
dodatkowego. Przy pomocy klawisza stanu +/− z prawej dolnej strony ekranu
możesz uaktywnić odpowiednią oś (1...3) do wprowadzenia obciążenia
dodatkowego.
Potwierdź wybór osi klawiszem " OK " .
Masz teraz możliwość wprowadzenia danych obciążenia dodatkowego dla wybranej przez
siebie osi.
Przez naciśnięcie klawisza " Standard " , który znajduje się w dolnej części ekranu, możesz
przyjąć standardowe wartości obciążenia zdefiniowane w ustawieniach podstawowych
systemu.
W polu " M [kg] " jest podane ustawienie standardowe: −1 (obciążenie podane w danej
maszyny). Jeżeli jest tu wpisane 0, oznacza to, że nie występuje obciążenie dodatkowe.
Środek obciążenia
Z−
Kołnierz
Z
+
X
Y
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
72 z 86
2
Pomiar (Ciąg dalszy)
Skróty w oknie dialogowym mają następujące znaczenie:
M
Ciężar obciążenia dodatkowego.
X, Y, Z
Odległość między środkiem ciężkości obciążenia dodatkowego a
początkiem układu współrzędnych kołnierza robota (leży w środku
kołnierza) w odniesieniu do układu współrzędnych kołnierza robota.
A, B, C
Obrót głównych osi bezwładności obciążenia dodatkowego (wg kątów
Z−Y−X Eulera) wobec układu współrzędnych kołnierza robota.
JX, JY, JZ
Momenty bezwładności masy dookoła głównych osi bezwładności
obciążenia dodatkowego.
Sprawdź najpierw na podstawie wykresu obciążeń robota w specyfikacji robota,
czy obciążenie dodatkowe mieści się w dozwolonym zakresie obciążeń
standardowych!
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " OK " . Powoduje to
zamknięcie formularza i otwarcie formularza zabezpieczania danych.
Klawisz programowy " Zabezpiecz " zapisuje dane i zamyka okno dialogowe.
Dalsze informacje na temat obliczania danych obciążeń znajdziesz w dokumentacji
Obliczanie danych obciążeń.
2.6
Zewnętrzna kinematyka
Informacje na ten temat znajdziesz w rozdziale [Pomiar kinematyki zewnętrznej].
2.7
Punkty pomiarowe
Przy użyciu tego punktu menu możesz przeglądać zapisane dane pomiarów.
Uruchom.
Wymierz
Regulacja
Deregulacja
Aktualizacja
oprogramowania
Serwis
Dane robota
Narzędzie
Podstawa
Narzędzie stacjonarne
Dane obciążenia
dodatkowego
Zewnętrzna kinematyka
Punkty pomiarowe
Tolerancje
Typ narzędzia
Typ podstawy
Oś zewnętrzna
Po wybraniu tego punktu otwiera się okno stanu, w którym jest wymieniona używana metoda
pomiaru oraz lista współrzędnych wszystkich punktów pomiarowych.
Klawiszem stanu możesz przechodzić między narzędziami wzgl. elementami obrabianymi.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
73 z 86
Uruchamianie
2.8
Tolerancje
W tym miejscu możesz wprowadzać granice tolerancji pomiaru narzędzia przy użyciu pola
klawiszy numerycznych.
Najmniejsza odległość przy pomiarze
narzędzia. Zakres wartości 0...200 mm.
Najmniejsza odległość przy pomiarze
podstawy. Zakres wartości 0...200 mm.
Najmniejszy kąt między prostymi
przechodzącymi przez trzy punkty przy
pomiarze podstawy. Zakres wartości
0...360°.
Największy błąd obliczenia.
wartości 0...200 mm.
Zakres
Przez przyciśnięcie klawisza " OK " możesz przejąć dane z pól wprowadzania danych.
Przez przyciśnięcie klawisza " Standard " możesz przywrócić ustawienia podstawowe.
Następnie dane te należy przejąć przez ich potwierdzenie klawiszem programowym
" OK " .
W miarę możliwości zachowaj ustawione wartości fabryczne i zmieniaj je tylko w
wyjątkowych sytuacjach! W innym razie mogą być wyświetlane częstsze
komunikaty o błędach lub powstawać niedokładności.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
74 z 86
2
2.9
Pomiar (Ciąg dalszy)
Postępowanie w razie błędów
Jeżeli podczas pomiaru wystąpi błąd, otwiera się okno stanu ze szczegółowymi informacjami
na temat tego błędu.
Komunikat o błędzie
Postępowanie
Punkt za blisko punktu odniesienia
Najedź punkt leżący w dalszej odległości od punktu
odniesienia.
Punkt za blisko punktu wyjścia
Najedź punkt leżący w dalszej odległości od punktu
wyjścia.
Punkt za blisko innego punktu
Najedź punkt leżący w dalszej odległości od
innych punktów.
Za duży błąd pomiaru
Postępowałeś zbyt niedokładnie. Powtórz pomiar
z większą dokładnością.
Dalsze możliwości:
− robot został błędnie lub niedokładnie
wyregulowany
− dane maszynowe nie są (już) prawidłowe
− mechanika robota wykazuje defekty
Wszystkie punkty na jednej prostej
Sprawdź, czy wszystkie punkty leżą na jednej
prostej.
Wszystkie punkty na jednej
płaszczyźnie
Uważaj, by kołnierz robota został silniej
przeorientowany.
Po naciśnięciu klawisza " Powt. " wadliwy pomiar zostanie powtórzony.
Jeżeli chcesz powtórzyć procedurę pomiarową od początku, naciśnij klawisz programowy
" Powt. wszystko " .
Jeżeli chcesz przejrzeć współrzędne punktów pomiarowych, naciśnij klawisz programowy
" Pkt. pom. " .
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
75 z 86
Uruchamianie
Cechy szczególne pomiaru 4−punktowego
Przy pomiarze 4−punktowym jest też możliwe korzystanie ze zmierzonych wcześniej
punktów i upraszanie w ten sposób procedury pomiarowej. W tym celu są dostępne
dodatkowe klawisze programowe:
Naj.pkt.
najeżdża automatycznie zmierzony już punkt zgodny z formularzem pomiaru
po naciśnięciu przycisku Start.
OK
program pomiarowy przejmuje współrzędne aktualnej pozycji robota.
Aby było możliwe najechanie zmierzonego wcześniej punktu klawiszem " Naj.pkt. " , musi
być ustawiony tryb roboczy " T1 " .
Zmierzone już wcześniej punkty są najeżdżane w postaci ruchu punkt−do−punktu po
naciśnięciu klawisza " Naj.pkt. " . System nie sprawdza przy tym, czy punkt ten może być
najechany z aktualnego położenia robota.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
76 z 86
3
3
Pomiar kinematyk zewnętrznych
Pomiar kinematyk zewnętrznych
Aby umożliwić pracę systemu ze sprzężeniem matematycznym z zewnętrznym układem
kinematycznym, jak. np. stół obrotowy albo stół obrotowo−przechylny, system robota musi
znać dokładną pozycję tego zewnętrznego układu. Stałe, niezmienne dane tej kinematyki są
wprowadzane do danych maszyny w systemie robota.
Aktualne dane zależne od ustawienia i uzbrojenia są obliczane przez pomiar zewnętrznej
kinematyki przy pomocy robota. Łącznie można zapisać dane 6 zewnętrznych kinematyk.
Dane te są wywoływane przez numer zbioru w programie użytkownika.
Ze względów bezpieczeństwa pogramy pomiarowe można wykonywać tylko w
trybie ręcznym " T1 " wzgl. " T2 " .
Warunki wstępne
Korzystanie z funkcji pomiarowych wymaga wystarczającej wiedzy w zakresie obsługi
systemu robota. Robot musi spełniać następujące warunki:
G dane kinematyki zewnętrznej muszą być prawidłowo wprowadzone do danych maszyny;
G wszystkie osie są prawidłowo wyregulowane;
G nie może być wybrany żaden program;
G Musi być wybrany tryb roboczy " T1 " albo Single Step " T2 " .
Przegląd
Podmenu " Kinematyka zewnętrzna " obejmuje następujące podprogramy:
Program
Pomiar przez...
Spodek
Najeżdżanie odległości układ współrzędnych uniwersalnych −
zewnętrzna kinematyka
Spodek
(numerycznie)
Ręczne najeżdżanie odległości układ współrzędnych
uniwersalnych − zewnętrzna kinematyka
Przesunięcie
Najeżdżanie odległości robot − zewnętrzna kinematyka − element
obrabiany
Przesunięcie
(numerycznie)
Ręczne wprowadzanie odległości zewnętrzna kinematyka −
element obrabiany
Każdy z tych programów pomiarowych posiada przyporządkowane formularze, które
prowadzą użytkownika na zasadzie dialogu przez program.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
77 z 86
Uruchamianie
3.1
Spodek
Odległość między układem współrzędnych robota i układem współrzędnych zewnętrznej
kinematyki jest mierzona.
III
Z
II
X
I
Y
Układ współrzędnych I
=
Układ współrzędnych II =
Układ współrzędnych III =
układ współrzędnych uniwersalnych, identyczny z układem
współrzędnych robota.
układ współrzędnych zewnętrznej kinematyki
układ współrzędnych elementu obrabianego
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Kinematyka zewnętrzna & gt; Spodek]
Otwiera się okno wprowadzania danych, służące do wyboru kinematyki.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz żądany numer kinematyki (1...6).
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola " Nazwa zewnętrznej
kinematyki " i nazwać w nim oś.
Przyciśnij klawisz programowy " ExtBase OK " , aby wprowadzić dane tej kinematyki.
Otwiera się okno dialogowe wprowadzania narzędzia odniesienia maszyny zewnętrznej.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz teraz numer narzędzia (1...6).
Narzędzie odniesienie to narzędzie, które jest już wymierzone i może zostać użyte do
wymierzenia zewnętrznej kinematyki.
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby przeprowadzić pomiar przy użyciu tego narzędzia.
System zażąda wybrania narzędzia pomiarowego.
Potwierdź wybór klawiszem " OK " .
Teraz system zażąda przesunięcia osi zewnętrznej kinematyki, a następnie najechania
znacznika pomiarowego punktem TCP narzędzia odniesienia w różnych pozycjach. Należy
łącznie przeprowadzić 4 pomiary.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
78 z 86
3
Pomiar kinematyk zewnętrznych (Ciąg dalszy)
Są w tym celu wymagane następujące kroki:
1. Przesuń zewnętrzną kinematykę.
2. Najedź znacznik pomiarowy na zewnętrznej kinematyce.
Zmniejsz prędkość przesuwania w pobliżu znacznika pomiarowego, aby zapobiec
kolizji.
W tym celu przyciskaj pokazany klawisz stanu " HOV " , znajdujący się w prawej części
ekranu.
3. Przejmij punkt
Jeżeli punkt TCP leży dokładnie na znaczniku pomiarowym, przejmij jego pozycję,
naciskając klawisz programowy " OK " .
Powtarzaj teraz kroki od 1 do 3, aż znacznik pomiarowy zostanie najechany w łącznie
czterech różnych miejscach zewnętrznej kinematyki.
Po prawidłowym wykonaniu wszystkich potrzebnych pomiarów otworzy się okno
zapisywania danych spodka.
Zapisz dane kinematyki, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " . Funkcja zostaje
zakończona.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
79 z 86
Uruchamianie
3.2
Spodek (numerycznie)
Odległość między układem współrzędnych robota i układem współrzędnych zewnętrznej
kinematyki jest wprowadzana.
III
Z
II
X
I
Y
Układ współrzędnych I
=
Układ współrzędnych II =
Układ współrzędnych III =
układ współrzędnych uniwersalnych, identyczny z
układem współrzędnych robota.
układ współrzędnych zewnętrznej kinematyki
układ współrzędnych elementu obrabianego
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Kinematyka zewnętrzna & gt; Spodek (numerycznie)]
Otwiera się okno wprowadzania danych, służące do wyboru kinematyki.
Przy pomocy klawisza stanu +/− z prawej dolnej strony ekranu wybierz żądany numer
kinematyki (1...6).
Przy pomocy klawiszy kierunkowych możesz przejść do pola " Nazwa osi zewnętrznej " i
nazwać w nim oś.
Przyciśnij klawisz programowy " ExtBase OK " , aby wprowadzić dane tej kinematyki. Otworzy
się teraz okno dialogowe wprowadzania danych spodka.
Skróty w polu dialogowym mają następujące znaczenie:
X, Y, Z
Odległość między spodkiem kinematyki a układem współrzędnych
uniwersalnych. W położeniu podstawowym układ współrzędnych
uniwersalnych i układ współrzędnych robota leżą jeden na drugim.
A, B, C
Obrót układu współrzędnych kinematyki wobec układu współrzędnych
uniwersalnych. W położeniu podstawowym układ współrzędnych
uniwersalnych i układ współrzędnych robota leżą jeden na drugim.
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " Podstawa OK " .
Zapisz dane kinematyki, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " . Funkcja zostaje
zakończona.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
80 z 86
3
3.3
Pomiar kinematyk zewnętrznych (Ciąg dalszy)
Przesunięcie
IV
III
Odległość między układami
współrzędnych III i IV należy
wprowadzić manualnie lub
wymierzyć.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Kinematyka zewnętrzna & gt; Przesunięcie]
Otwiera się okno wprowadzania danych, służące do wyboru kinematyki.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz żądany numer kinematyki (1...6).
Klawiszami kierunkowymi możesz przejść do pola " nazwa zew. kinematyki " i nazwać w nim oś.
Przyciśnij klawisz programowy " ExtBase OK " , aby wprowadzić dane tej kinematyki.
Otworzy się teraz okno dialogowe wprowadzania narzędzia odniesienia.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz teraz numer narzędzia (1...6).
Przyciśnij klawisz programowy " OK " , aby przeprowadzić pomiar przy użyciu tego narzędzia.
System zażąda najechania przyszłego początku układu współrzędnych elementu
obrabianego (BASE) punktem TCP (punkt odniesienia narzędzia).
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu punktu elementu obrabianego, aby
zapobiec kolizji.
W tym celu przyciskaj klawisz
stanu +/− " HOV " .
Jeżeli TCP leży dokładnie w żądanym
początku układu współrzędnych
elementu
obrabianego
(BASE),
przejmij jego pozycję, naciskając
klawisz programowy " OK " .
Teraz przejdziesz do następnego okna dialogowego:
System zażąda pokazania układowi sterowania strony dodatniej osi X przez najechanie
punktu.
Najpierw więc uwolnij narzędzie:
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
81 z 86
Uruchamianie
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu punktu elementu obrabianego, aby
zapobiec kolizji.
W tym celu ponownie przyciskaj
klawisz +/− " HOV " .
Jeżeli TCP leży dokładnie w żądanym
punkcie, przejmij tę pozycję, naciskając
klawisz programowy " Punkt OK " .
System zażąda pokazania układowi sterowania orientacji płaszczyzny XY przez najechanie
punktu o dodatniej wartości Y.
Najpierw więc uwolnij narzędzie.
Zmniejsz prędkość przesuwania osi w pobliżu punktu elementu obrabianego, aby
zapobiec kolizji.
W tym celu ponownie przyciskaj
klawisz stanu " HOV " .
Jeżeli TCP leży dokładnie w punkcie o
wartości dodatniej Y w płaszczyźnie
XY, przejmij jego pozycję, naciskając
klawisz programowy " OK " .
Na końcu procesu pomiaru jest ponownie wyświetlany klawisz " Zabezpiecz " (znajdujący się
w dolnej części ekranu). Zapisz dane kinematyki, przyciskając odpowiednie klawisze
programowe. Funkcja zostaje zakończona.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
82 z 86
3
3.4
Pomiar kinematyk zewnętrznych (Ciąg dalszy)
Przesunięcie (numerycznie)
IV
III
Odległość między układami
współrzędnych III i IV należy
wprowadzić manualnie lub
wymierzyć.
[Urucham. & gt; Pomiar & gt; Kinematyka zewnętrzna & gt; Przesunięcie (numerycznie)]
Otwiera się okno wprowadzania danych, służące do wyboru kinematyki.
Przy pomocy klawisza stanu +/− wybierz numer kinematyki (1...6).
Klawiszami kierunkowymi możesz przejść do pola " nazwa zew. kinematyki " i nazwać w nim oś.
Naciśnij klawisz programowy " ExtBase OK " , aby wprowadzić dane dla wybranej kinematyki.
Następnie zostanie otwarte okno dialogowe wprowadzania danych przesunięcia.
Skróty w oknie stanu mają następujące znaczenie:
X, Y, Z
Odległość między punktem odniesienia elementu obrabianego (BASE), na
rysunku IV, a układem współrzędnych kinematyki, na rysunki III.
A, B, C
Obrót układu współrzędnych
współrzędnych kinematyki.
elementu
obrabianego
wobec
układu
Jeżeli wszystkie dane są wprowadzone, potwierdź to klawiszem " Dane OK " , który znajdziesz
w dole ekranu.
Zapisz dane przesunięcia, przyciskając klawisz programowy " Zabezpiecz " . Klawisz ten
znajdziesz w prawej dolnej części wyświetlacza. Funkcja zostanie teraz zakończona.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
83 z 86
Uruchamianie
3.5
Przesunięcie kinematyki zewnętrznej
Dalsze informacje na ten temat znajdziesz w rozdziale głównym [Uruchamianie], rozdział
[Pomiar], dział [Narzędzie stacjonarne].
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
84 z 86
4
4
Dane robota
Dane robota
Przy pomocy tej opcji możesz zmieniać nazwę robota, jego numer seryjny, czas eksploatacji
i ważność używanych danych maszynowych.
[Urucham. & gt; Dane robota]
Otworzy się okno stanu, służące do wprowadzania następujących danych:
−
−
−
−
−
−
Nazwa robota
Numer seryjny enkodera
Numer seryjny twardego dysku
Czas eksploatacji enkodera
Czas eksploatacji twardego dysku
Dane maszynowe
W polu " Nazwa robota " możesz wpisać nazwę przyłączonego robota.
Dla robotów bezwzględnie dokładnych znaczenie ma numer seryjny. Program może dzięki
temu stwierdzić, czy nastąpiła zmiana robota (moduł enkodera) lub sterownika (serwomoduł
elektroniczny) (czy np. sterownik nie jest używany z innym robotem). Zmiana numeru
seryjnego jest zastrzeżona dla grupy użytkowników " Ekspert " .
W polu " Godziny eksploatacji " jest pokazany czas, w którym były włączone napędy i robot
był regulowany. Zmiana godzin roboczych jest niemożliwa.
Używane dane maszynowe są wyświetlone w polu o tej samej nazwie. Zmiana danych
maszynowych jest również niemożliwa.
Import PID:
otwiera okno wyboru plików, służące do importowania pliku PID dla
robota bezwzględnie dokładnego. Ta funkcja nie jest dostępna w grupie
" Użytkownik " .
OK:
przejmuje zmiany i zamyka okno stanu. Aktualna nazwa robota jest
podana w pasku stanu.
Przejmij:
przejmuje zmiany. Zmiana nazwy robota jest pokazywana w pasku
stanu.
Anuluj:
odrzuca niezapisane jeszcze zmiany, zamyka okno stanu.
Jeżeli przy uruchamianiu systemu zostaną stwierdzone niespójności między danymi w
enkoderze i na twardym dysku, to zostanie wyświetlony odpowiedni komunikat o błędzie.
Robota nie może być przemieszczany, dopóki występuje niespójność danych.
Operator musi rozstrzygnąć, czy ważne są dane w enkoderze, czy na twardym dysku. Ta
możliwość nie jest dostępna w grupie " Użytkownik " .
Informacje na temat zapisywania numeru seryjnego robota w enkoderze cyfrowym oraz
sprawdzania prawidłowego przyporządkowania robota do szafy sterowniczej znajdziesz w
podręczniku Serwis elektryczny.
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
85 z 86
Uruchamianie
1
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pl
86 z 86
Index
Liczby
K
Kąty Eulera X−Y−Z, 28
Kierunek roboczy, 38
Klawisz potwierdzający, 14, 15, 16, 18, 19
Klawisz Start, 14, 15, 16, 17, 19
Komunikat o błędzie, 40
Komutacja, 21
KR 3, 20
3−punktowe, 49
5D, 41, 65, 68
6D, 43, 65, 69
A
A, B, C, 29, 48, 71, 73, 80, 83
ABC 2−punktowe, 31, 32, 38
ABC uniwersalne, 31, 41
ABC uniwersalne (5D), 32
M
M, 48, 73
Mechaniczny punkt zerowy, 5
Mechaniczny punkt zerowy osiągnięty, 6
ABC uniwersalne (6D), 32
C
CheckOk, 17
Czujnik bezwzględny, 23
Czujnik zegarowy, 6
N
Najedź znacznik pomiarowy, 79
Narzędzie, 54, 64
Narzędzie odniesienia, 31, 78
Narzędzie stacjonarne, 54
Nasadka ochronna, 6
Noniusz, 5
Numer kinematyki, 78
Numer narzędzia, 32
Numer seryjny, 85
D
Dane obciążenia dodatkowego, 72
Dane obciążenia narzędzia, 31, 47
Dane robota, 85
Deregulacja, 7
Deregulacja osi, 24
DSE, 85
O
Obrót dookoła osi Z, 28
Odniesienie XYZ, 31, 34
Określanie orientacji, 31
Określanie pozycji, 31
Orientacja, 28
OV ręczny, 33
E
Element obrabiany, 54
ENKODER CYFROWY, 85
G
Granice tolerancji, 74
H
HOV, 81
I
Informacje szczegółowe, 75
J
JX, JY, JZ, 48, 73
P
pośrednie, 49
Pośrednio, 51
PODSTAWA, 81
Podstawa, 49
Pomiar bezpośredni, 54
Pomiar pośredni, 57
Postępowanie w razie błędów, 75
Pozycja, 28
Pozycja przedregulacyjna, 6, 12
Prędkość, 33
Prędkość przesuwu, 33
Program start do przodu, 14, 15, 16, 18, 19
Index -- i
Index
Przeciążenie, 47
Przejmij punkt, 79
Przesunięcie, 77, 81
Przesunięcie (numerycznie), 77, 83
Przesunięcie kinematyki zewnętrznej, 54, 67,
84
Przyciski ruchowe osi, 32
Punkt środkowy kołnierza, 28
Punkt odniesienia, 30
Punkt odniesienia narzędzia, 29, 81
Punkty pomiarowe, 73
W
Wczytywanie, 16
Wprowadzanie wartości liczbowych, 31, 32,
45, 49, 53, 54, 71
Wprowadzenie, 28
Współrzędne, 73
WYŁĄCZENIE AWARYJNE, 7
X
X, Y, Z, 29, 35, 48, 71, 73, 80, 83
XYZ 4−punktowe, 31, 32
R
Ramka, 29
Regulacja, 7, 12
Regulacja bez uwzględnienia obciążenia, 11
Regulacja osi KR3, 20
Regulacja osi przy pomocy czujnika zegaro
wego:, 8
Regulacja osi przy pomocy elektronicznego
czujnika pomiarowego (EMT), 10
Regulacja punktu odniesienia, 23
Regulacja robota, 5, 21
Regulacja z uwzględnieniem obciążenia, 11
Różnica ciężarów, 11
Z
Zabezpiecz, 18
Zewnętrzna kinematyka, 73
Zewnętrzne urządzenie pomiarowe, 29
Zmiana regulacji fabrycznej, 22
Znacznik szczerbinowy, 6
S
SpaceMouse, 32
Spodek, 77, 78
Spodek (numerycznie), 77, 80
Sprzężenie osi chwytnika, 24
Standard, 47, 72
T
TCP, 29, 32, 81
Test (T1), 8, 13, 14, 15, 16, 17, 19
Tolerancje, 74
Tool Center Point, 29
U
Układ współrzędnych elementu obrabianego,
81
Układ współrzędnych kołnierza robota, 28
Układ współrzędnych robota, 28
Układ współrzędnych uniwersalnych, 28
Index -- ii