Robot KUKA KRC2 Instrukcje obsługi "Manual" w PDF wersje PL
KUKA System Software
KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 5.6
Instrukcja obsługi i programowania użytkownika końcowego
Stan na: 23.09.2010
Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
KUKA System Software 5.6
© Copyright 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we
fragmentach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy
dostawie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać
udostępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i
oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie
gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w
niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w
kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publication:
Bookstructure:
KSS 5.6 END V1.3
Label:
2 / 191
Pub KSS 5.6 END pl
KSS 5.6 END V1 pl
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Spis treści
Spis treści
1
Wstęp ............................................................................................................
9
1.1
Grupa docelowa .........................................................................................................
9
1.2
Dokumentacja robota przemysłowego .......................................................................
9
1.3
Symbole wskazówek ..................................................................................................
9
1.4
Znaki towarowe ..........................................................................................................
9
2
Opis produktu ..............................................................................................
11
2.1
Przegląd robota przemysłowego ................................................................................
11
2.2
Przegląd składników oprogramowania ......................................................................
11
2.3
Przegląd KUKA System Software (KSS) ...................................................................
11
3
Bezpieczeństwo ...........................................................................................
13
3.1
Informacje ogólne ......................................................................................................
13
3.1.1
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej ................................................
13
3.1.2
Zgodne z przeznaczeniem użytkowanie robota przemysłowego ..........................
13
3.1.3
Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja montażu .................................
14
3.1.4
Używane pojęcia ...................................................................................................
15
3.2
Personel .....................................................................................................................
15
3.3
Obszar roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia ......................................
17
3.4
Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie ........................................................................
18
3.5
Funkcje bezpieczeństwa ............................................................................................
19
3.5.1
Przegląd funkcji bezpieczeństwa ..........................................................................
19
3.5.2
Układ bezpieczeństwa ESC ..................................................................................
19
3.5.3
Przełącznik trybów roboczych ..............................................................................
20
3.5.4
Ochrona operatora ................................................................................................
21
3.5.5
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNYEGO ....................................................
22
3.5.6
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ...................................
22
3.5.7
Przycisk akceptacji ...............................................................................................
23
3.5.8
Zewnętrzny przycisk akceptacji ............................................................................
23
Dodatkowe wyposażenie ochronne ...........................................................................
24
3.6.1
Tryb impulsowy .....................................................................................................
24
3.6.2
Wirtualne łączniki krańcowe .................................................................................
24
3.6
3.6.3
Mechaniczne ograniczniki krańcowe ....................................................................
24
3.6.4
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ......................................................
24
3.6.5
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) .............................................................
25
3.6.6
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja) ...............................................................
25
3.6.7
Łącznik KCP (opcja) .............................................................................................
26
3.6.8
Oznaczenia na robocie przemysłowym ................................................................
26
3.6.9
Zewnętrzne urządzenia ochronne ........................................................................
26
3.7
Przegląd trybów pracy i funkcji ochronnych ...............................................................
27
3.8
Środki bezpieczeństwa ..............................................................................................
27
3.8.1
Ogólne środki bezpieczeństwa .............................................................................
27
3.8.2
Sprawdzanie elementów sterowania decydujących o bezpieczeństwie ...............
29
3.8.3
Transport ..............................................................................................................
29
3.8.4
Pierwsze i ponowne uruchamianie .......................................................................
30
3.8.5
Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci .....................................................
32
3.8.6
Tryb ręczny ...........................................................................................................
32
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 / 191
KUKA System Software 5.6
3.8.7
Symulacja .............................................................................................................
33
3.8.8
Tryb automatyczny ...............................................................................................
33
3.8.9
Konserwacja i naprawa ........................................................................................
34
3.8.10
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie ..............................................
35
3.8.11
Działania bezpieczeństwa w zasadzie „Single Point of Control " ..........................
35
3.9
Stosowane normy i przepisy ......................................................................................
36
4
Obsługa ........................................................................................................
39
4.1
Programator KCP ......................................................................................................
39
4.1.1
Strona przednia ....................................................................................................
39
4.1.2
Klawiatura .............................................................................................................
40
4.1.3
Blok klawiszy numerycznych ................................................................................
41
4.1.4
Strona tylna ..........................................................................................................
42
4.1.5
Łącznik KCP .........................................................................................................
42
4.1.5.1
Wizualizacja łącznika KCP (opcja) ......................................................................
43
4.1.5.2
Elementy wskazań i obsługi łącznika KCP (opcja) ...............................................
43
4.1.5.3
Odłączenie panelu KCP .......................................................................................
43
4.1.5.4
Podłączenie panelu KCP ......................................................................................
44
Interfejs graficzny KUKA.HMI ....................................................................................
45
4.2.1
Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski programowalne ..................................
45
4.2.2
Okna na interfejsie graficznym .............................................................................
46
4.2.3
Elementy na interfejsie graficznym .......................................................................
46
4.2.4
Pasek stanu ..........................................................................................................
48
4.2
4.2.5
Korzystanie z pomocy online ................................................................................
49
4.2.6
Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego .........................................
49
4.3
Włącz układ sterowania robotem i uruchom KSS .....................................................
50
4.4
Ponowne uruchomienie KSS .....................................................................................
50
4.5
Ustalenie typu uruchomienia programu KSS ............................................................
51
4.6
Typy startu .................................................................................................................
52
4.7
Wyłączanie układu sterowania robota .......................................................................
53
4.8
Ustawianie języka interfejsu graficznego ...................................................................
53
4.9
Zmiana grupy użytkowników .....................................................................................
53
4.10 Blokowanie układu sterowania robota .......................................................................
54
4.11 Powrót do poziomu systemu operacyjnego ...............................................................
55
4.12 Przełącznik trybów roboczych ...................................................................................
55
4.13 Układy współrzędnych ...............................................................................................
57
4.14 Ręczne przesuwanie robota ......................................................................................
58
4.14.1
Ustawianie Hand-Override (HOV) ........................................................................
59
4.14.2
Wybór narzędzia i podstawy .................................................................................
59
4.14.3
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych ..................
60
4.14.4
Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków ruchu .....................
60
4.14.5
Konfiguracja SpaceMouse ....................................................................................
60
4.14.6
Wyjustowanie SpaceMouse .................................................................................
62
4.14.7
Przemieszczenie metodą kartezjańską przy pomocy SpaceMouse .....................
63
4.14.8
Przyrostowy przesuw ręczny ................................................................................
63
4.15 Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego .....................................................
64
4.16 Funkcje wyświetlania .................................................................................................
65
4.16.1
4 / 191
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej ........................................................................
65
4.16.2
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść ....................................................................
66
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Spis treści
4.16.3
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść ...............................................................
67
4.16.4
Wyświetlanie wejść/wyjść do automatyki zewnętrznej .........................................
67
4.16.5
Widok danych wymiarowania ...............................................................................
69
4.16.6
Wyświetlanie informacji o robocie i układzie sterowania robota ...........................
69
4.16.7
Wyświetlanie danych robota .................................................................................
70
4.16.8
Wyświetlanie informacji o sprzęcie .......................................................................
71
5
Pierwsze i ponowne uruchamianie ............................................................
73
5.1
Sprawdzanie danych maszyny ..................................................................................
73
5.2
Kalibracja ...................................................................................................................
73
Metody kalibracji ...................................................................................................
75
5.2.2
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej .........................................................
75
5.2.3
Kalibracja za pomocą EMT ...................................................................................
76
5.2.3.1
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT .....................................
77
5.2.3.2
Wczytywanie przesunięcia ....................................................................................
78
5.2.3.3
Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem .......................................
79
5.2.4
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego ......................................................
80
5.2.5
Kalibracja osi dodatkowych ..................................................................................
82
5.2.6
Kalibracja referencyjna .........................................................................................
82
5.2.7
Zapisywanie kalibracji ...........................................................................................
83
5.2.8
Ręczna dekalibracja osi ........................................................................................
83
Pomiar ........................................................................................................................
84
5.3.1
Pomiar narzędzia ..................................................................................................
84
5.3.1.1
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ .................................................................
85
5.3.1.2
Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ ...............................................................
87
5.3.1.3
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC ...................................................
88
5.3.1.4
Określanie orientacji: Metoda ABC World ............................................................
90
5.3.1.5
Numeryczne wprowadzanie narzędzia .................................................................
91
5.3.2
Pomiar narzędzia stacjonarnego ..........................................................................
91
5.3.2.1
Mierzenie zewnętrznego punktu odniesienia narzędzia (TCP) ............................
92
5.3.2.2
Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP ..................................................
94
5.3.2.3
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia .........................................
94
5.3.2.4
Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia ...............................................
96
5.3.3
Pomiar podstawy ..................................................................................................
97
5.3.3.1
Metoda 3-punktowa .............................................................................................
98
5.3.3.2
Metoda pośrednia .................................................................................................
99
5.3.3.3
Numeryczne wprowadzanie podstawy .................................................................
100
Dane obciążenia ........................................................................................................
101
Sprawdzenie obciążenia za pomocą programu KUKA.Load ................................
101
5.4.2
Ustalanie obciążeń za pomocą KUKA.Load Detect ..............................................
101
5.4.3
Wprowadzanie danych obciążenia .......................................................................
101
5.4.4
Wprowadzanie danych dodatkowych ...................................................................
102
6
Zarządzanie programem .............................................................................
103
6.1
Menedżer plików Nawigator .......................................................................................
103
6.1.1
Wybór filtra ............................................................................................................
104
6.1.2
Symbole w Nawigatorze .......................................................................................
104
6.1.3
Tworzenie nowego folderu ....................................................................................
105
6.1.4
Tworzenie nowego programu ...............................................................................
105
5.2.1
5.3
5.4
5.4.1
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 / 191
KUKA System Software 5.6
6.1.5
6.2
Zmiana nazwy pliku ..............................................................................................
106
Wybór lub otwarcie programu ....................................................................................
106
Wybieranie programu ...........................................................................................
107
6.2.1
6.2.2
Otwieranie programu ............................................................................................
108
6.2.3
Przełączanie między Nawigatorem a programem ................................................
108
6.2.4
Wybór programu i otwarcie innego programu ......................................................
109
Struktura programu KRL ............................................................................................
109
6.3
6.3.1
Pozycja HOME .....................................................................................................
110
Wyświetlenie / ukrycie elementów programu ............................................................
110
6.4.1
Wyświetlenie/ukrycie wiersza DEF .......................................................................
110
6.4.2
Wyświetlenie widoku szczegółowego ...................................................................
111
6.4
6.4.3
Włączenie/wyłączenie zmiany wiersza .................................................................
111
Uruchamianie programu ............................................................................................
111
6.5.1
Tryby wykonywania programu ..............................................................................
111
6.5.2
Bufor przebiegu ....................................................................................................
112
6.5
6.5.3
Symbole w programie ...........................................................................................
112
6.5.4
Ustawianie override programu (POV) ..................................................................
113
6.5.5
Uruchamianie programu do przodu (tryb ręczny) .................................................
114
6.5.6
Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny) .....................................
114
6.5.7
Wybór rekordu ......................................................................................................
115
6.5.8
Uruchamianie programu do tyłu ...........................................................................
115
6.5.9
Zresetuj programu ................................................................................................
116
6.5.10
Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnętrzna .............................................
116
6.6
Edycja programu .......................................................................................................
117
6.6.1
Wprowadzanie komentarza lub stempla ...............................................................
117
6.6.2
Usuwanie wierszy programu ................................................................................
118
6.6.3
Pozostałe funkcje edycji .......................................................................................
118
6.7
Drukowanie programu ...............................................................................................
119
6.8
Archiwizowanie ..........................................................................................................
119
6.8.1
Lokalizacja archiwizacji ........................................................................................
119
6.8.2
Formatowanie dyskietki ........................................................................................
120
6.8.3
Archiwizacja danych .............................................................................................
120
6.8.4
Archiwizacja danych w pamięci USB firmy KUKA ................................................
121
6.8.5
Przywracanie danych ...........................................................................................
121
6.8.5.1
Przywracanie danych poprzez menu ....................................................................
121
6.8.5.2
Przywracanie danych poprzez przycisk programowalny ......................................
122
7
Podstawy programowania ruchu ...............................................................
123
7.1
Przegląd rodzajów ruchu ...........................................................................................
123
7.2
Rodzaj ruchu PTP .....................................................................................................
123
7.3
Rodzaj ruchu LIN .......................................................................................................
123
7.4
Rodzaj ruchu CIRC ....................................................................................................
124
7.5
Przybliżenie ...............................................................................................................
125
7.6
Prowadzenie orientacji LIN, CIRC .............................................................................
126
7.7
Rodzaj ruchu spline ...................................................................................................
127
7.7.1
Profil prędkości przy ruchach spline .....................................................................
129
7.7.2
Wybór rekordów przy ruchach spline ...................................................................
130
7.7.3
6 / 191
Zmiany w blokach spline ......................................................................................
131
7.7.4
Przybliżanie ruchów spline ...................................................................................
133
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Spis treści
7.8
Prowadzenia orientacji SPLINE .................................................................................
134
Kombinacje " Prowadzenie orientacji " i " Prowadzenie orientacji po okręgu " .........
137
Osobliwości ................................................................................................................
138
7.8.1
7.9
8
Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą formularzy)
141
8.1
Nazwy w formularzach ...............................................................................................
141
8.2
Programowanie ruchów PTP, LIN, CIRC ...................................................................
141
Programowanie ruchu PTP ...................................................................................
141
8.2.1
8.2.2
Formularz Ruch PTP ............................................................................................
141
8.2.3
Programowanie ruchu LIN ....................................................................................
142
8.2.4
Formularz dołączony - ruch LIN ............................................................................
143
8.2.5
Programowanie ruchu CIRC .................................................................................
143
8.2.6
Formularz dołączony - ruch CIRC ........................................................................
144
8.2.7
Okno opcji ramki ...................................................................................................
145
8.2.8
Okno opcji - parametry ruchu (PTP) .....................................................................
146
8.2.9
Okno opcji - parametry ruchu (LIN, CIRC) ............................................................
147
8.3
Ruchy Spline ..............................................................................................................
147
8.3.1
Wskazówki do programowania ruchów spline ......................................................
147
8.3.2
Programowanie ruchu SLIN (pojedynczy wiersz) .................................................
149
8.3.2.1
Formularz SLIN .....................................................................................................
149
8.3.2.2
Okno opcji - parametry ruchu (SLIN) ....................................................................
150
8.3.3
Programowanie ruchu SCIRC (pojedynczy wiersz) ..............................................
150
8.3.3.1
Formularz SCIRC .................................................................................................
151
8.3.3.2
Okno opcji - parametry ruchu (SCIRC) .................................................................
152
8.3.4
Programowanie bloku spline .................................................................................
152
8.3.4.1
Formularz bloku spline ..........................................................................................
153
8.3.4.2
Okno opcji ramki (segment spline) .......................................................................
154
8.3.4.3
Okno opcji Parametry ruchu (blok spline) .............................................................
155
8.3.4.4
Programowanie segmentu SPL lub SLIN .............................................................
155
8.3.4.5
Programowanie segmentu SCIRC ........................................................................
156
8.3.4.6
Formularz segmentu spline ..................................................................................
156
8.3.4.7
Okno opcji ramki (segment spline) .......................................................................
158
8.3.4.8
Okno opcji Parametry ruchu (segment spline) ......................................................
158
8.3.4.9
Programowanie PATH-Trigger w bloku Spline .....................................................
159
8.3.4.10 Formularz PATH-Trigger ......................................................................................
159
8.4
Zmiana parametrów ruchu .........................................................................................
161
8.5
Zmiana współrzędnych wczytanego punktu ..............................................................
161
8.6
Programowanie instrukcji logicznych .........................................................................
161
8.6.1
Wejścia/wyjścia .....................................................................................................
161
8.6.2
Ustawianie wyjścia cyfrowego - OUT ...................................................................
162
8.6.3
Formularz OUT .....................................................................................................
162
8.6.4
Ustawianie wyjścia impulsowego - PULSE ...........................................................
162
8.6.5
Formularz PULSE .................................................................................................
163
8.6.6
Ustawianie analogowego wyjścia - ANOUT .........................................................
163
8.6.7
Formularz dołączony ANOUT statyczny ...............................................................
163
8.6.8
Formularz ANOUT dynamiczny ............................................................................
164
8.6.9
Programowanie czasu oczekiwania - WAIT .........................................................
165
8.6.10
Formularz WAIT ....................................................................................................
165
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 / 191
KUKA System Software 5.6
8.6.11
Programowanie funkcji oczekiwania zależnej od sygnału - WAITFOR ................
165
8.6.12
Formularz WAITFOR ............................................................................................
165
8.6.13
Przełączenie na torze - SYN OUT ........................................................................
166
8.6.14
167
Formularz SYN OUT, opcja PATH .......................................................................
169
8.6.16
Ustawienie impulsu na torze - SYN PULSE .........................................................
172
8.6.17
Formularz SYN PULSE ........................................................................................
172
8.6.18
Zmiana instrukcji logicznej ....................................................................................
173
9
Komunikaty ..................................................................................................
175
9.1
Komunikaty systemu .................................................................................................
175
9.2
Komunikaty o błędach, Automatyka zewnętrzna ......................................................
175
10
Serwis KUKA ................................................................................................
177
10.1 Pomoc techniczna .....................................................................................................
177
10.2 Biuro obsługi klienta KUKA ........................................................................................
177
Spis haseł .....................................................................................................
8 / 191
Formularz SYN OUT, opcja START/END ............................................................
8.6.15
185
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
1 Wstęp
1
Wstęp
1.1
Grupa docelowa
Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających
następujące kwalifikacje:
Podstawową wiedzę o robocie przemysłowym
Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów zachęcamy
naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College. Informacje
odnośnie programu szkolenia są dostępne na stronie www.kuka.com lub
bezpośrednio w naszych filiach.
1.2
Dokumentacja robota przemysłowego
W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi:
Dokumentacja układu mechanicznego robota
Dokumentacja układu sterowania robota
Instrukcja obsługi i programowania dotycząca Systemu Oprogramowania
KUKA
Instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego
Katalog części na nośniku danych
Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument.
1.3
Symbole wskazówek
Bezpieczeństwo
Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą bezpieczeństwu pracy
i należy ich przestrzegać.
Niebezpieczeństwo!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed ryzykiem utraty życia, odniesienia
ciężkich obrażeń lub powstania dużych strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Ostrzeżenie!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed możliwością utraty życia, odniesienia
ciężkich obrażeń lub powstania dużych strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Uwaga!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed możliwością odniesienia lekkich
obrażeń lub powstania niewielkich strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Wskazówki
Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą ułatwieniu pracy lub
zawierają odnośniki do dalszych informacji.
Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośniki do dalszych
informacji.
1.4
Znaki towarowe
Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
9 / 191
KUKA System Software 5.6
WordPad jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.
10 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
2 Opis produktu
2
Opis produktu
2.1
Przegląd robota przemysłowego
Robot przemysłowy składa się z następujących komponentów:
Manipulator
Układ sterowania robota
Programator
Przewody łączące
Oprogramowanie
Opcje, akcesoria
Rys. 2-1: Przykład robota przemysłowego
1
Opis
3
Układ sterowania robota
2
2.2
Manipulator
Przewody łączące
4
Programator
Przegląd składników oprogramowania
Można korzystać z następujących składników oprogramowania:
KUKA System Software 5.6
Windows XP embedded 2.0 wraz z Service Pack 2
lub Windows XP embedded 2.2 wraz z Service Pack 3
2.3
Opis
Przegląd KUKA System Software (KSS)
KUKA System Software (KSS) przejmuje wszystkie podstawowe funkcje
obsługi robota przemysłowego.
Projektowanie torów
Zarządzanie urządzeniami I/O
Zarządzanie danymi i plikami
Itd.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
11 / 191
KUKA System Software 5.6
Istnieje możliwość instalacji dodatkowych pakietów technologicznych
zawierających informacje dla poszczególnych aplikacji i konfiguracje.
KUKA.HMI
Interfejs graficzny oprogramowania systemowego firmy KUKA ma nazwę
KUKA.HMI (KUKA Human-Machine Interface).
Cechy:
Zarządzanie kontami użytkowników
Edytor
KRL KUKA Robot Language
Formularze do programowania
Wyświetlanie komunikatów
Okno konfiguracji
Pomoc podręczna
Itd.
W zależności od specyficznych ustawień klienta interfejs graficzny może
odbiegać od standardu.
Rys. 2-2: Interfejs graficzny KUKA.HMI
12 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
3
Bezpieczeństwo
3.1
Informacje ogólne
3.1.1
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej
Przedstawione w niniejszym dokumencie urządzenie jest robotem
przemysłowym lub jednym z elementów robota przemysłowego.
Elementy robota przemysłowego:
Manipulator
Układ sterowania robota
Programator
Przewody łączące
Osie dodatkowe (opcja)
np. jednostka liniowa, stół obrotowo-przechylny, nastawnik
Oprogramowanie
Opcje, akcesoria
Robot przemysłowy został skonstruowany zgodnie z aktualnym stanem
wiedzy technicznej oraz obowiązującymi zasadami bezpieczeństwa. Mimo to
w przypadku jego niedopuszczalnego użytkowania mogą wystąpić zagrożenia
dla zdrowia i życia personelu obsługującego albo uszkodzenia robota
przemysłowego i innych wartości materialnych.
Robot przemysłowy może by użytkowany tylko w technicznie sprawnym
stanie oraz zgodnie z jego przeznaczeniem i z uwzględnieniem zasad
bezpieczeństwa oraz grożących niebezpieczeństw. Użytkowanie robota musi
się odbywać z uwzględnieniem instrukcji obsługi oraz dołączonej do
dostarczonego robota Deklaracji montażu. Usterki, które mogą mieć
negatywny wpływ na bezpieczeństwo pracy, muszą być natychmiast
usuwane.
Informacja dot.
bezpieczeństwa
Dane dot. bezpieczeństwa nie mogą być wykorzystywane przeciwko firmie
KUKA Roboter GmbH. Nawet ścisłe przestrzeganie wskazówek
bezpieczeństwa nie daje gwarancji, że robot przemysłowy nie spowoduje
powstania obrażeń lub szkód materialnych.
Bez zezwolenia firmy KUKA Roboter GmbH nie wolno dokonywać żadnych
modyfikacji robota przemysłowego. Do robota przemysłowego nie wolno
podłączać żadnych dodatkowych komponentów (narzędzi, oprogramowania
etc.), nie należących do zakresu dostawy firmy KUKA Roboter GmbH. Za
uszkodzenia robota przemysłowego lub pozostałe szkody materialne,
powstałe wskutek instalacji tych komponentów, odpowiedzialność ponosi
wyłącznie użytkownik.
W uzupełnieniu do rozdziału dotyczącego bezpieczeństwa, w instrukcjach
obsługi podano dalsze wskazówki bezpieczeństwa. Należy się do nich
stosować.
3.1.2
Zgodne z przeznaczeniem użytkowanie robota przemysłowego
Robot przemysłowy służy wyłącznie do wykonywania czynności podanych w
instrukcji użytkowania lub w instrukcji montażu, zobacz rozdział
" Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem " .
Szczegółowe informacje podano w rozdziale " Zastosowanie zgodne z
przeznaczeniem " instrukcji użytkowania lub instrukcji montażu elementów.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
13 / 191
KUKA System Software 5.6
Inne lub wykraczające poza podany zakres stosowanie jest uważane za
niezgodnie z przeznaczeniem i niedozwolone. Producent nie odpowiada za
wynikające z tego tytułu szkody. Ryzyko ponosi wyłącznie użytkownik
urządzenia.
Zgodne z przeznaczeniem stosowanie urządzenia obejmuje też
przestrzeganie instrukcji użytkowania i instrukcji montażu poszczególnych
elementów, w szczególności zaś przestrzeganie przepisów dotyczących
konserwacji.
Zastosowanie
niezgodnie z
przeznaczeniem
Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres
określony jako użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem. Należy do tego np.:
transport osób i zwierząt;
wykorzystanie jako pomoc przy wchodzeniu;
zastosowanie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji;
zastosowanie w obszarze zagrożenia wybuchowego;
użytkowanie bez dodatkowych urządzeń ochronnych;
3.1.3
użytkowanie na wolnym powietrzu.
Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja montażu
Niniejszy robot przemysłowy stanowi część maszyny w myśl dyrektywy
maszynowej WE. Robota przemysłowego można uruchamiać wyłącznie w
przypadku spełnienia następujących warunków:
Robot przemysłowy został wbudowany w instalację.
Lub: Robot przemysłowy tworzy wraz z innymi maszynami jedną
instalację.
Lub: Robota przemysłowego uzupełniono o wszystkie funkcje
zabezpieczające i urządzenia ochronne, niezbędne do działania
kompletnej maszyny w myśl dyrektywy maszynowej WE.
Deklaracja
zgodności
Instalacja odpowiada dyrektywie maszynowej WE. Zostało to ustalone w
toku oceny zgodności.
Integrator systemów musi zgodnie z dyrektywą maszynową wystawić dla całej
instalacji Deklarację zgodności z normami WE. Deklaracja zgodności stanowi
podstawę oznaczenia instalacji znakiem jakości CE. Robot przemysłowy
może być eksploatowany wyłącznie zgodnie z ustawami, przepisami i
normami, obowiązującymi w kraju przeznaczenia.
Układ sterowania robota posiada oznaczenie CE zgodnie z dyrektywą EMC i
dyrektywą niskonapięciową.
Deklaracja
montażu
Robot przemysłowy jako niekompletna maszyna jest dostarczany z deklaracją
montażu zgodnie z załącznikiem II B dyrektywy maszynowej 2006/42/WE.
Częścią tej deklaracji montażu jest wykaz podstawowych wymogów zgodnie
z załącznikiem I oraz instrukcja montażu.
Składając deklarację montażu oświadcza się, że uruchomienie niekompletnej
maszyny będzie niedozwolone dotąd, aż niekompletna maszyna zostanie
zamontowana w maszynie, lub też złożona z pozostałymi częściami w jedną
maszynę, która będzie zgodna z przepisami dyrektywy maszynowej WE i
będzie posiadała deklarację zgodności WE zgodnie z załącznikiem II A.
Deklaracja montażu wraz z załącznikami będzie przechowywane przez
integratora systemu jako część dokumentacji technicznej kompletnej
maszyny.
14 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
3.1.4
Używane pojęcia
Pojęcie
Opis
Zakres osi
Podany w stopniach lub milimetrach zakres osi, w jakim może się ona
poruszać. Zakres osi trzeba zdefiniować osobno do każdej osi.
Droga zatrzymania
Droga zatrzymania = droga reakcji + droga hamowania
Droga zatrzymania stanowi część obszaru zagrożenia.
Obszar roboczy
Manipulator może się poruszać w obszarze roboczym. Obszar roboczy
wyznaczają poszczególne zakresy osi.
Użytkownik
Użytkownikiem robota przemysłowego może być przedsiębiorca,
pracodawca lub osoba oddelegowana, odpowiedzialna za użytkowanie
robota przemysłowego.
Obszar zagrożenia
Obszar zagrożenia obejmuje obszar roboczy i drogi hamowania.
KCP
Programator KCP (KUKA Control Panel) jest wyposażony we wszystkie
funkcje obsługi i wskaźniki, konieczne do obsługi i programowania
robota przemysłowego.
Manipulator
Układ mechaniczny robota i należąca do niego instalacja elektryczna
Obszar ochronny
Obszar ochronny znajduje się poza obszarem zagrożenia.
Kategoria
zatrzymania 0
Napędy natychmiast stają, a hamulce włączają się. Manipulator i osie
dodatkowe (opcja) zatrzymują się w pobliżu toru.
Wskazówka: Tę kategorię zatrzymania nazwano w dokumencie jako
STOP 0.
Kategoria
zatrzymania 1
Manipulator i osie dodatkowe (opcja) zatrzymują się zgodne z
przebiegiem toru. Po 1 sekundzie napędy zostają wyłączone i działają
hamulce.
Wskazówka: Tę kategorię zatrzymania nazwano w dokumencie jako
STOP 1.
Kategoria
zatrzymania 2
Napędy nie zostają zatrzymane i hamulce nie włączają się. Manipulator
i osie dodatkowe (opcja) hamują przy zwykłej krzywej hamowania.
Wskazówka: Tę kategorię zatrzymania nazwano w dokumencie jako
STOP 2.
Integrator systemów
(integrator instalacji)
Integratorami systemów są osoby, zajmujące się podłączaniem robota
przemysłowego do instalacji zgodnie z wymogami bezpieczeństwa oraz
uruchomieniem systemu.
T1
Tryb testowy Ręcznie Ograniczona Prędkość ( & lt; = 250 mm/s)
T2
Tryb testowy Ręcznie Wyższa Prędkość (dopuszczalnie & gt; 250 mm/s)
Osie dodatkowe
Oś ruchoma, która nie należy do manipulatora, ale jest uruchamiana za
pomocą układu sterowania robota. np. jednostka liniowa KUKA, stół
obrotowo-przechylny, Posiflex
3.2
Personel
W związku z użytkowaniem robota przemysłowego wyznaczono następujące
osoby i grupy osób:
Użytkownik
Personel
Wszystkie osoby związane z pracami przy robocie przemysłowym muszą
przeczytać i zrozumieć dokumentację robota przemysłowego, a zwłaszcza
rozdział dot. bezpieczeństwa.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
15 / 191
KUKA System Software 5.6
Użytkownik
Użytkownik musi przestrzegać zakładowych przepisów bhp. Należy do tego
np.:
Personel
Użytkownik musi przestrzegać obowiązku prowadzenia nadzoru.
Użytkownik musi w określonych odstępach czasu przeprowadzać
szkolenia pracowników.
Przed rozpoczęciem pracy personel musi zostać poinstruowany o rodzaju i
zakresie prac oraz o możliwych zagrożeniach. Należy regularnie
przeprowadzać szkolenia. Szkolenia należy poza tym przeprowadzać po
zaistnieniu szczególnych sytuacji oraz dokonaniu zmian technicznych.
Kto zalicza się do personelu:
integrator systemu
użytkownicy, dzielący się na:
personel odpowiedzialny za uruchomienie, konserwację i serwis,
operator
personel odpowiedzialny za czyszczenie
Ustawianie, wymiana, konfiguracja, obsługa, konserwacja i naprawy
systemu mogą być wykonywane wyłącznie według przepisów podanych w
instrukcji obsługi określonego składnika robota przemysłowego i tylko przez
posiadający specjalne kwalifikacje personel.
Integrator
systemów
Integrator systemów podłącza robota przemysłowego do instalacji zgodnie z
wymogami bezpieczeństwa.
Integrator systemów jest odpowiedzialny za następujące zadania:
Przyłączanie robota przemysłowego
Przeprowadzanie oceny ryzyka
Zastosowanie niezbędnych funkcji zabezpieczających i urządzeń
ochronnych
Wystawienie Deklaracji zgodności
Umieszczenie znaku jakości CE
Użytkownik
Posadowienie robota przemysłowego
Tworzenie instrukcji użytkowania instalacji
Użytkownik musi spełniać następujące warunki:
Przykład
Użytkownik musi zostać przeszkolony w zakresie wykonywanych prac.
Czynności przy robocie przemysłowym może wykonywać wyłącznie
wykwalifikowany personel. Są to osoby, które ze względu na posiadane
specjalistyczne wykształcenie, umiejętności i doświadczenie, jak również
na podstawie znajomości stosownych norm, potrafią właściwie ocenić
prace przeznaczone do wykonania, oraz rozpoznać ewentualne
zagrożenia.
Można dokonać podziału zadań personelu, jak w poniższej tabeli.
Zadania
Operator
Programista
Integrator
systemów
Włączanie / wyłączanie
układu sterowania
robota
x
x
Uruchamianie
programu
16 / 191
x
x
x
x
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
Zadania
Operator
Programista
Integrator
systemów
Wybór programu
x
x
x
Wybór trybu
roboczego
x
x
x
Pomiar
(Tool, Base)
x
x
Kalibracja
manipulatora
x
x
Konfiguracja
x
x
Programowanie
x
x
Pierwsze uruchomienie
x
Konserwacja
x
Naprawa
x
Wyłączanie z
eksploatacji
x
Transport
x
Prace przy układzie elektrycznym i mechanicznym robota przemysłowego
mogą być wykonywane wyłącznie przez wykwalifikowany personel.
3.3
Obszar roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia
Obszary robocze muszą być ograniczone do wymaganego minimum. Obszar
roboczy należy zabezpieczyć za pomocą urządzeń zabezpieczających.
Urządzenia ochronne (np. drzwi ochronne) muszą się znajdować w strefie
bezpieczeństwa. Po zatrzymaniu pracy manipulator i osie dodatkowe (opcja)
hamują i stają w obszarze zagrożenia.
Obszar zagrożenia obejmuje obszar roboczy i drogi zatrzymania manipulatora
i osi dodatkowych (opcja). Należy je odgrodzić za pomocą zabezpieczeń, aby
wykluczyć zagrożenia osób i przedmiotów.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
17 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 3-1: Przykład zakresu osi A1
1
3
Droga zatrzymania
2
3.4
Obszar roboczy
Manipulator
4
Obszar ochronny
Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie
Reakcje powodujące zatrzymanie robota przemysłowego są efektem
działania operatora lub reakcją na system monitorowania i komunikaty o
błędzie. Poniższa tabela przedstawia reakcje powodujące zatrzymanie
systemu w zależności od ustawionego trybu roboczego.
STOP 0, STOP 1 i STOP 2 są definicjami zatrzymana zgodnie z normą DIN
EN 60204-1:2006.
Zdarzenie wyzwalające
T1, T2
AUT, AUT
EXT
Otworzyć drzwi ochronne
-
STOP 1
Naciśnięcie przycisku ZATRZYMANIA
AWARYJNEGO
STOP 0
STOP 1
Puszczenie przycisku akceptacji
STOP 0
-
Zwolnienie przycisku Start
STOP 2
-
Naciśnięcie przycisku „Napędy
WYŁĄCZ”
STOP 0
Naciśnięcie przycisku STOP
STOP 2
Wybór trybu pracy
STOP 0
Błąd nadajnika
(połączenie DSE-RDC otwarte)
STOP 0
Brak zezwolenia na przesuw
STOP 2
Wyłączenie układu sterowania robota
STOP 0
Przerwa w zasilaniu
18 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
3.5
Funkcje bezpieczeństwa
3.5.1
Przegląd funkcji bezpieczeństwa
Funkcje bezpieczeństwa:
Wybór trybów pracy
Ochrona operatora (= podłączenie do ryglowania odłączających urządzeń
ochronnych)
Miejscowe urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO (= przycisk
ZATRZYMANIA AWARYJNEGO w panelu obsługowym KCP)
Zewnętrzne ZATRZYMANIE AWARYJNYEGO
Przycisk akceptacji
Zewnętrzny przycisk akceptacji
Miejscowe zatrzymanie bezpieczeństwa przez wejście kwalifikujące
RoboTeam: blokowanie nie wybranych robotów
Te obwody sterownicze odpowiadają wymogom poziomu zapewnienia
bezpieczeństwa d i kategorii 3 zgodnie z normą EN ISO 13849-1. Dotyczy to
jednakże tylko następujących warunków:
ZATRZYMANIE AWARYJNE średnio jest uruchamiane nie częściej niż 1raz dziennie.
Tryb pracy średnio jest zmieniany nie częściej niż 10-razy dziennie.
Liczba cykli łączeniowych głównego wyłącznika nadmiarowego: maks.
100 na dzień
Ostrzeżenie!
W przypadku braku spełnienia tych wymogów, należy skontaktować się z
firmą KUKA Roboter GmbH.
Niebezpieczeństwo!
Bez sprawnie działających funkcji zabezpieczających i urządzeń ochronnych
robot przemysłowy może spowodować szkody osobowe i materialne. Przy
wyłączonych funkcjach zabezpieczających lub zdemontowanych urządzenia
ochronnych nie wolno korzystać z robota przemysłowego.
3.5.2
Układ bezpieczeństwa ESC
Działanie i uruchamianie elektronicznych funkcji zabezpieczających
nadzorowane jest przez logiczny układ bezpieczeństwa.
Układ bezpieczeństwa ESC (Electronic Safety Circuit) jest 2-kanałowym,
wspomaganym komputerowo systemem zabezpieczeń. Monitoruje on
nieprzerwanie wszystkie podłączone, istotne dla bezpieczeństwa
komponenty. W przypadku usterek lub przerwania obwodu bezpieczeństwa,
układ zasilania napięciem wyłącza napędy i tym samym powoduje
zatrzymanie robota przemysłowego.
W zależności od trybu roboczego, w którym pracuje robot przemysłowy,
logiczny układ bezpieczeństwa ESC wyzwala różne reakcje zatrzymania.
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC nadzoruje następujące wejścia:
Ochrona użytkownika
Miejscowe ZATRZYMANIE AWARYJNE (= przycisk ZATRZYMANIA
AWARYJNEGO w panelu obsługowym KCP)
Zewnętrzne ZATRZYMANIE AWARYJNYEGO
Przycisk akceptacji
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
19 / 191
KUKA System Software 5.6
Zewnętrzny przycisk akceptacji
Napędy WYŁ.
Napędy WŁ.
Tryby pracy
Wejścia kwalifikujące
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC nadzoruje następujące wyjścia:
Napędy WŁ
3.5.3
Tryb pracy
Miejscowe ZATRZYMANIE AWARYJNE
Przełącznik trybów roboczych
Robot przemysłowy może pracować w następujących trybach pracy:
Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1)
Ręcznie Wyższa Prędkość (T2)
Automatyka (AUT)
Automatyka Zewnętrzna (AUT EXT)
Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przełącznika trybów roboczych,
znajdującego się na KCP. Przełącznik uruchamiany jest kluczem, który można
wyjąć. Jeśli klucz zostanie wyjęty, przełącznik jest zablokowany a tryb roboczy
nie może zostać zmieniony.
Jeśli tryb pracy zmieniany jest podczas pracy urządzenia, napędy zostają
natychmiast wyłączone. Manipulator i osie dodatkowe (opcja) zatrzymują się
wraz z włączeniem STOP 0.
Rys. 3-2: Przełącznik trybów roboczych
1
AUT (Automatyka)
3
AUT EXT (Automatyka zewnętrzna)
4
20 / 191
T2 (Ręcznie Wyższa Prędkość)
2
T1 (Ręcznie Ograniczona Prędkość)
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
Tryb
pracy
Użytkowanie
Prędkości
T1
T2
AUT
AUT EXT
3.5.4
Do testowania,
programowania i
wczytywania
Do trybu testowego
W robotach
przemysłowych bez
nadrzędnego układu
sterowania
Weryfikacja programu:
Zaprogramowana prędkość,
maks. 250 mm/s
Tryb ręczny:
Prędkość przesuwu ręcznego,
maks. 250 mm/s
Weryfikacja programu:
Zaprogramowana prędkość
Tryb programu:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny: Brak możliwości
Tryb programu:
Możliwe wyłącznie
przy zamkniętym
obwodzie
bezpieczeństwa
Do robotów
przemysłowych z
nadrzędnym układem
sterowania, np. PLC
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny: Brak możliwości
Możliwe wyłącznie
przy zamkniętym
obwodzie
bezpieczeństwa
Ochrona operatora
Wejście do ochrony operatora służy do blokady oddzielających urządzeń
zabezpieczających. Do 2-kanałowego wejścia można podłączać urządzenia
zabezpieczające, takie jak np. drzwi ochronne. Jeżeli do tego wejścia nie
podłączono żadnych urządzeń, nie ma możliwości eksploatacji robota w trybie
automatycznym. Podczas pracy w trybach testowych Ręcznie Ograniczona
Prędkość (T1) i Ręcznie Wyższa Prędkość (T2) ochrona operatora jest
nieaktywna.
W przypadku utraty sygnału podczas pracy w trybie automatycznym (np. po
otwarciu drzwi ochronnych) następuje zatrzymanie manipulatora i osi
dodatkowych (opcjonalnych) przy pomocy funkcji STOP 1. Przy ponownym
pojawieniu się sygnału na wejściu można kontynuować pracę w trybie
automatycznym.
Ochronę operatora można podłączyć do układu sterowania robota za
pośrednictwem interfejsu peryferyjnego.
Ostrzeżenie!
Należy dopilnować, by sygnał ochrony operatora nie aktywował się
samoczynnie w wyniku zamknięcia urządzenia ochronnego (np. drzwi
ochronne), lecz wymagał dodatkowego ręcznego zatwierdzenia. Tylko w ten
sposób można zagwarantować, że nie dojdzie do przypadkowego
kontynuowania pracy zautomatyzowanej mimo przebywania osób w
obszarze zagrożenia, np. zatrzaśnięcie drzwi ochronnych.
Nieprzestrzeganie tego ostrzeżenia może spowodować śmiertelne lub
bardzo ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
21 / 191
KUKA System Software 5.6
3.5.5
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNYEGO
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO robota przemysłowego
występuje w postaci przycisku w panelu sterowniczym KCP. Przycisk należy
wcisnąć w razie wystąpienia niebezpiecznej sytuacji lub awarii.
Jak zareaguje robot przemysłowy po naciśnięciu przycisku ZATRZYMANIA
AWARYJNEGO:
Trybu pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1) i Ręcznie Wyższa
Prędkość (T2):
Napędy od razu stają. Manipulator i osie dodatkowe (opcja) zatrzymują się
wraz z włączeniem STOP 0.
Tryby pracy zautomatyzowanej (AUT i AUT EXT):
Napędy wyłączają się po upływie 1 sekundy. Manipulator i osie dodatkowe
(opcja) zatrzymują się wraz z włączeniem STOP 1.
Aby móc kontynuować pracę, należy odblokować przycisk ZATRZYMANIA
AWARYJNEGO obracając go i potwierdzić komunikat zatrzymania.
Rys. 3-3: Przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO w panelu
sterowniczym KCP
1
Przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNYEGO
Ostrzeżenie!
Narzędzia lub inne urządzenia, połączone z manipulatorem z których może
pochodzić potencjalne niebezpieczeństwo, muszą mieć połączenie z
instalacją poprzez obwód ZATRZYMANIA AWARYJNEGO.
Nieprzestrzeganie tego ostrzeżenia może spowodować śmiertelne lub
bardzo ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne.
3.5.6
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO
Na każdym stanowisku obsługowym i w każdym miejscu, w którym może zajść
konieczność uruchomienia ZATRZYMANIA AWARYJNEGO, muszą być
udostępnione urządzenia ZATRZYMANIA AWARYJNEGO. Musi o to zadbać
integrator systemu. Zewnętrzne urządzenia ZATRZYMANIA AWARYJNEGO
przyłącza się za pośrednictwem interfejsu dostarczanego przez klienta.
Zewnętrzne urządzenia ZATRZYMANIA AWARYJNEGO nie wchodzą w
zakres dostawy robota przemysłowego.
22 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
3.5.7
Przycisk akceptacji
Przycisk akceptacji znajduje się programatorze robota przemysłowego.
W panelu sterowania KCP umieszczone są 3 przyciski akceptacji. Przyciski
akceptacji mają 3 pozycje:
Nie wciśnięty
Pozycja środkowa
Wciśnięty
W trybach testowych można poruszać manipulatorem wyłącznie wtedy, gdy
przycisk zatwierdzający znajduje się w pozycji środkowej. Po zwolnieniu lub
wciśnięciu przycisku akceptacji do oporu (pozycja „Awaria”) następuje
natychmiastowe wyłączenie wszystkich napędów i manipulator zatrzymuje się
za pomocą funkcji STOP 0.
Ostrzeżenie!
Przycisków akceptacji nie należy mocować taśmami klejącymi ani też w
żaden sposób przerabiać żadnymi innymi środkami pomocniczymi.
Skutkiem takiej zmiany mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub
poważne szkody materialne.
Rys. 3-4: Przycisk zatwierdzający na KCP
1-3
3.5.8
Przycisk akceptacji
Zewnętrzny przycisk akceptacji
Zewnętrzne przyciski akceptacji są potrzebne, gdy w obszarze zagrożenia
robota przemysłowego przebywa więcej osób. Można je podłączyć do układu
sterowania robota za pośrednictwem interfejsu peryferyjnego.
Zewnętrznych przycisków akceptacji nie ma w zestawie z robotem
przemysłowym.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
23 / 191
KUKA System Software 5.6
3.6
Dodatkowe wyposażenie ochronne
3.6.1
Tryb impulsowy
Układem sterowania robota w trybach pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość
(T1) i Ręcznie Wyższa Prędkość (T2) można przetwarzać program wyłącznie
w trybie impulsowym. Co to oznacza: By móc przetworzyć program, musi być
naciśnięty przycisk zatwierdzania i przycisk Start.
Po zwolnieniu lub wciśnięciu przycisku zatwierdzającego do oporu (pozycja
„Awaria”) następuje natychmiastowe wyłączenie wszystkich napędów i
manipulator wraz z osiami dodatkowymi (opcja) zatrzymuje się za pomocą
funkcji STOP 0.
Gdy zostanie zwolniony tylko przycisk Start, spowoduje to zatrzymanie robota
przemysłowego przyciskiem STOP 2.
3.6.2
Wirtualne łączniki krańcowe
Zakresy wszystkich osi manipulatora i nastawnika są ograniczone
regulowanymi wirtualnymi łącznikami krańcowymi. Wirtualne łączniki
krańcowe służą wyłącznie do ochrony maszyny i należy je ustawić w taki
sposób, aby manipulator/nastawnik nie mógł się przesuwać w kierunku
mechanicznych łączników krańcowych.
Wirtualne łączniki krańcowe są ustawiane podczas uruchamiania robota
przemysłowego.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi i programowania.
3.6.3
Mechaniczne ograniczniki krańcowe
Zakresy osi podstawowych A1 do A3 i osi chwytaka A5 manipulatora są
ograniczone mechanicznymi ogranicznikami krańcowymi ze zderzakami.
W osiach dodatkowych można zamontować pozostałe mechaniczne
ograniczniki krańcowe.
Ostrzeżenie!
Jeśli manipulator lub oś dodatkowa poruszając się uderzy w przeszkodę lub
zderzak w mechanicznym ograniczniku końcowym lub w mechanicznym
ograniczniku zakresu osi, robot przemysłowy może ulec uszkodzeniu. Przed
ponownym uruchomieniem robota przemysłowego należy się koniecznie
skonsultować z firmą KUKA Roboter GmbH ( & gt; & gt; & gt; 10 " Serwis KUKA "
Strona 177). Przed przystąpieniem do dalszego użytkowania robota
przemysłowego, odpowiedni zderzak należy natychmiast wymienić na nowy.
Jeżeli manipulator (oś dodatkowa) poruszając się przy prędkości większej
niż 250 mm/s uderzy w zderzak, taki manipulator (lub oś dodatkową) trzeba
będzie wymienić, bądź też pracownicy KUKA Roboter GmbH muszą
przeprowadzić ponowne uruchomienie robota.
3.6.4
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)
Niektóre manipulatory mogą być wyposażone w osiach A1–A3 w
mechaniczne ograniczniki zakresu. Regulowane ograniczniki zakresu
ograniczają zakres osi do niezbędnego minimum. Zwiększa to ochronę osób
i urządzeń.
24 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
W manipulatorach nieprzystosowanych do montażu mechanicznych
ograniczników zakresów osi, obszar roboczy został zaprojektowany w taki
sposób, że również bez mechanicznych ograniczeń obszarów roboczych nie
ma możliwości wystąpienia zagrożenia osób lub szkód materialnych.
Gdy i to nie jest możliwe, obszar roboczy należy odgrodzić zaporami
świetlnymi, kurtynami świetlnymi lub przeszkodami W obszarze podawania i
przekazywania nie może dochodzić do powstawania miejsc przecięcia ani
zmiażdżenia.
Ta opcja nie jest dostępna we wszystkich modelach robotów.
Szczegółowych informacji o określonych modelach robotów udzielają
pracownicy firmy KUKA Roboter GmbH.
3.6.5
Układ monitorowania zakresu osi (opcja)
Osie podstawowe A1–A3 niektórych manipulatorów mogą być wyposażone w
2-kanałowe układy monitorowania zakresu osi. Osie pozycjonujące mogą być
wyposażone w dodatkowe układy monitorowania zakresu osi. Za pomocą
tego układu można regulować i monitorować strefę bezpieczeństwa jednej
osi. Zwiększa to ochronę osób i urządzeń.
Ta opcja nie jest dostępna we wszystkich modelach robotów.
Szczegółowych informacji o określonych modelach robotów udzielają
pracownicy firmy KUKA Roboter GmbH.
3.6.6
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
Opis
Za pomocą mechanizmu swobodnego obrotu można ręcznie poruszać
manipulatorem, unieruchomionym wskutek wypadku lub awarii. Mechanizm
swobodnego obrotu może być stosowany do potrzeb silników napędowych osi
podstawowych i w zależności od wariantu robota do potrzeb silników
napędowych osi chwytaków. Mechanizm ten może być stosowany tylko w
sytuacjach wyjątkowych i awaryjnych (np. w celu uwolnienia osób).
Ostrzeżenie!
Podczas pracy silniki nagrzewają się do temperatur, które mogą powodować
oparzenia skóry. Nie dotykać. Należy zastosować odpowiednie środki
zabezpieczające, np. rękawice ochronne.
Sposób
postępowania
1. Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki).
2. Zdjąć osłonę silnika.
3. Nałożyć mechanizm na odpowiedni silnik i przesunąć oś w żądanym
kierunku.
Kierunki oznaczone są na silnikach za pomocą strzałek. Należy przy tym
pokonać opór mechanicznego hamulca silnika i ewentualnie dodatkowe
obciążenia osi.
Ostrzeżenie!
Przy poruszaniu osią za pomocą mechanizmu swobodnego obrotu można
uszkodzić hamulec silnikowy. Niebezpieczeństwo powstania szkód
osobowych i materialnych. Po użyciu mechanizmu swobodnego obrotu
należy wymienić odpowiedni silnik.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
25 / 191
KUKA System Software 5.6
3.6.7
Łącznik KCP (opcja)
Za pomocą łącznika KCP można odłączać i podłączać panel sterowniczy KCP
przy pracującym układzie sterowania robota.
Ostrzeżenie!
Użytkownik powinien zadbać o to, by odłączone programatory KCP od razu
zabierać z instalacji i trzymać z dala zasięgu pola widzenia i działania
personelu pracującego przy robocie przemysłowym. Ma na to na celu
uniknięcie pomyłkowego użycia działających i niedziałających urządzeń
ZATRZYMANIA AWARYJNEGO.
Nieprzestrzeganie tego ostrzeżenia może spowodować śmiertelne lub
bardzo ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji użytkowania lub w instrukcji
montażu układu sterowania robota.
3.6.8
Oznaczenia na robocie przemysłowym
Wszystkie tabliczki, wskazówki, symbole i oznaczenia są elementami robota
przemysłowego, istotnymi ze względów bezpieczeństwa. Nie można ich
zmieniać ani usuwać.
Oznaczenia na robocie przemysłowym:
Tabliczki parametrów
Wskazówki ostrzegawcze
Symbole bezpieczeństwa
Tabliczki informacyjne
Oznaczenia przewodów
Tabliczki znamionowe
Dalsze informacje znajdują się w danych technicznych instrukcji użytkowania
lub w instrukcjach montażu elementów robota przemysłowego.
3.6.9
Zewnętrzne urządzenia ochronne
Urządzenia
ochronne
Dostęp osób do obszaru zagrożenia manipulatora należy chronić
urządzeniami ochronnymi.
Oddzielające urządzenia ochronne muszą spełniać następujące wymagania:
Odpowiadają one wymaganiom normy EN 953.
Uniemożliwiają one osobom przechodzenie do obszaru zagrożenia i nie
da się ich w łatwy sposób obejść.
Są dostatecznie mocno przymocowane i nie da ich się sforsować siłami
roboczymi i pochodzącymi z otoczenia.
Nie stanowią zagrożenia ani nie mogą przyczyniać się do powstawania
zagrożenia.
Przewidziany odstęp minimalny od obszaru zagrożenia jest zachowany.
Drzwi ochronne (konserwacyjne) muszą spełniać następujące wymagania:
26 / 191
Ilość została ograniczone do niezbędnego minimum.
Ryglowanie (np. łączniki drzwi ochronnych) zostało połączone za
pośrednictwem urządzeń sterujących drzwiami ochronnymi lub
sterownika PLC bezpieczeństwa z wejściem ochrony operatora w
układzie sterowania robota.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
Urządzenia sterujące, łączniki i rodzaj układu połączeń odpowiadają
wymogom poziomu sprawności i kategorii 3 zgodnie z normą EN 13849-1.
W zależności od położenia zagrożenia: Drzwi ochronne mogą być
wyposażone w dodatkową zasuwę, która pozwala na otwarcie drzwi
dopiero po zatrzymaniu manipulatora.
Przycisk do zatwierdzania drzwi ochronnych znajduje się poza obszarem
przez urządzenia ochronne.
Dalsze informacje znajdują się w odpowiednich normach i przepisach.
Zalicza się do tego również norma EN 953.
Inne urządzenia
zabezpieczające
3.7
Inne urządzenia zabezpieczające należy włączyć do instalacji zgodnie z
odpowiednimi normami i przepisami.
Przegląd trybów pracy i funkcji ochronnych
Poniższa tabela wskazuje, w jakim trybie roboczym działają określone funkcje
ochronne.
Funkcje ochronne
T1
T2
AUT
AUT EXT
-
-
aktywn
e
aktywne
Urządzenie ZATRZYMANIA
AWARYJNYEGO
aktywn
e
aktywn
e
aktywn
e
aktywne
Przycisk akceptacji
aktywn
e
aktywn
e
-
-
Ograniczona prędkość
podczas weryfikacji
programu
aktywn
e
-
-
-
Tryb impulsowy
aktywn
e
aktywn
e
-
-
Wirtualne łączniki
krańcowe
aktywn
e
aktywn
e
aktywn
e
aktywne
Ochrona użytkownika
3.8
Środki bezpieczeństwa
3.8.1
Ogólne środki bezpieczeństwa
Robot przemysłowy może być użytkowany wyłącznie w stanie sprawności
technicznej, zgodnie z przeznaczeniem oraz z uwzględnieniem zasad
bezpieczeństwa. Nieprawidłowa obsługa może prowadzić do powstania szkód
osobowych i materialnych.
Nawet przy wyłączonym i zabezpieczonym sterowniku robota należy się liczyć
z możliwością ruchów robota przemysłowego. Wskutek niewłaściwego
montażu (np. przeciążenie) lub defektów mechanicznych (np. błędne
hamowanie) manipulator lub osie dodatkowe mogą nierównomiernie osiadać
na podłożu. W przypadku wykonywania prac przy wyłączonym robocie
przemysłowym, manipulator i osie dodatkowe należy przedtem przesunąć w
takie położenie, aby nie mógł się samodzielnie przesuwać, zarówno z jak i bez
obciążenia. Jeżeli jest to niemożliwe, należy odpowiednio zabezpieczyć
manipulator i osie dodatkowe.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
27 / 191
KUKA System Software 5.6
Niebezpieczeństwo!
Bez sprawnie działających funkcji zabezpieczających i urządzeń ochronnych
robot przemysłowy może spowodować szkody osobowe i materialne. Przy
wyłączonych funkcjach zabezpieczających lub zdemontowanych urządzenia
ochronnych nie wolno korzystać z robota przemysłowego.
Ostrzeżenie!
Przebywanie pod układem mechanicznym robota grozi śmiercią lub
odniesieniem ciężkich obrażeń ciała. Z tego powodu przebywanie pod
układem mechanicznym robota jest zabronione!
Ostrzeżenie!
Podczas pracy silniki nagrzewają się do temperatur, które mogą powodować
oparzenia skóry. Nie dotykać. Należy zastosować odpowiednie środki
zabezpieczające, np. rękawice ochronne.
KCP
Użytkownik musi zagwarantować obsługę robota przemysłowego z
programatorem KCP wyłącznie przez wykwalifikowany personel.
Jeżeli do instalacji podłączonych jest więcej programatorów KCP, należy
pamiętać o tym, że każdy programator KCP musi być przyporządkowany
określonemu jednemu robotowi przemysłowemu. Nie może zdarzyć się
pomyłka.
Ostrzeżenie!
Użytkownik powinien zadbać o to, by odłączone programatory KCP od razu
zabierać z instalacji i trzymać z dala zasięgu pola widzenia i działania
personelu pracującego przy robocie przemysłowym. Ma na to na celu
uniknięcie pomyłkowego użycia działających i niedziałających urządzeń
ZATRZYMANIA AWARYJNEGO.
Nieprzestrzeganie tego ostrzeżenia może spowodować śmiertelne lub
bardzo ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne.
Klawiatura
zewnętrzna, mysz
zewnętrzna
Klawiatury zewnętrznej i/lub myszy zewnętrznej można używać tylko pod
następującymi warunkami:
Podczas przeprowadzania uruchamiania lub konserwacji.
Przy wyłączonych napędach.
W obszarze zagrożenia nikt nie przebywa.
Panelu KCP nie można używać, gdy do instalacji przyłączona jest klawiatura
i/lub mysz zewnętrzna.
Zaraz po zakończeniu uruchamiania lub konserwacji lub po przyłączeniu
programatora KCP należy odłączyć klawiaturę i/lub mysz zewnętrzną.
Usterki
Przebieg postępowania w przypadku pojawienia się usterek w robocie
przemysłowym:
Prowadzić zapisy dot. usterek.
28 / 191
Poinformować o usterce za pomocą tabliczki z odpowiednią wskazówką.
Zmiany
Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki).
Usunąć usterkę i przeprowadzić kontrolę poprawności działania.
Po wykonaniu zmian w robocie przemysłowym należy sprawdzić, czy zmiany
nie spowodowały obniżenia poziomu bezpieczeństwa. Podczas tej kontroli
należy przestrzegać obowiązujących państwowych i regionalnych przepisów
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
bhp. Dodatkowo należy przetestować działanie wszystkich obwodów
bezpieczeństwa.
Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze najpierw przetestować w
trybie roboczym Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1).
Po dokonaniu zmian w robocie przemysłowym należy zawsze najpierw
przetestować wszystkie programy w trybie roboczym Ręcznie Ograniczona
Prędkość (T1). Dotyczy to wszystkich elementów robota przemysłowego,
obejmując również zmiany w oprogramowaniu i ustawieniach
konfiguracyjnych.
3.8.2
Sprawdzanie elementów sterowania decydujących o bezpieczeństwie
Wszystkie elementy sterowania decydujące o bezpieczeństwie zostały
obliczone na 20 lat użytkowania (z wyjątkiem zacisków wejść/wyjść
bezpiecznych układów magistralowych). Mimo to należy regularnie
sprawdzać, czy elementy bezpieczeństwa są sprawne.
Kontrola:
Przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO, przełącznik trybu pracy:
Przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i przełącznik trybu pracy należy
uruchamiać co najmniej raz na 6 miesięcy, upewniając się przy tym, czy
elementy są sprawne.
Wyjścia bramki SafetyBUS
Gdy na jakimś wyjściu będą występowały przekaźniki, należy je odłączać
co najmniej raz na 6 miesięcy, upewniając się przy tym, czy elementy są
sprawne.
Pozostałe kontrole trzeba przeprowadzić podczas uruchamiania i zawsze przy
ponownym uruchamianiu.
( & gt; & gt; & gt; 3.8.4 " Pierwsze i ponowne uruchamianie " Strona 30)
Ostrzeżenie!
Zaciski wejść/wyjść w bezpiecznych układach magistralowych stosowanych
w układzie sterowania robota należy wymienić najpóźniej po upływie 10 lat..
Bez dokonania wymiany tych elementów po upływie zalecanego okresu
spowoduje utratę pełnego bezpieczeństwa pracy robota. Skutkiem togo
może być zagrożenie utraty życia lub odniesienia obrażeń osób, a także
szkód materialne
3.8.3
Transport
Manipulator
Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej manipulatora.
Transport musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji
użytkowania lub instrukcji montażu manipulatora.
Układ sterowania
robota
Układ sterowania robota musi być transportowany i ustawiany w pozycji
pionowej. Aby nie uszkodzić układu sterowania, podczas transportu należy
unikać wstrząsów lub uderzeń.
Transport musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji
użytkowania lub instrukcji montażu układu sterowania robota.
Oś dodatkowa
(opcja)
Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej robota osi dodatkowej
(np. jednostka liniowa KUKA, stół obrotowo-przechylny, nastawnik). Transport
musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji
użytkowania lub instrukcji montażu osi dodatkowych.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
29 / 191
KUKA System Software 5.6
3.8.4
Pierwsze i ponowne uruchamianie
Przed przystąpieniem do pierwszego uruchomienia instalacji i urządzeń
należy przeprowadzić kontrolę w celu upewnienia się, czy instalacja i
urządzenia są kompletne i w pełni sprawne, czy można je normalnie i
bezpiecznie użytkować, a także czy nie doszło do żadnych uszkodzeń.
Podczas tej kontroli należy przestrzegać obowiązujących państwowych i
regionalnych przepisów bhp. Dodatkowo należy przetestować działanie
wszystkich obwodów bezpieczeństwa.
Hasła logowania w poziomie Ekspert i Administrator do oprogramowania
KUKA System Software należy przed uruchomieniem zmienić i podać je
autoryzowanym pracownikom.
Niebezpieczeństwo!
Układ sterowania robota jest zaprogramowany na pracę określonego robota
przemysłowego. W przypadku pomyłkowego podłączenia kabli, manipulator
i osie dodatkowe (opcja) mogą otrzymać błędne dane i doprowadzić przez to
do obrażeń operatora lub szkód materialnych. Jeśli instalacja składa się z
kilku manipulatorów, każdy manipulator należy połączyć z przynależnym
układem sterowania robota.
Ostrzeżenie!
W przypadku posiadania dodatkowych elementów (np. przewodów), których
nie dostarcza KUKA Roboter GmbH, użytkownik będzie odpowiedzialny za
zadbanie o to, by elementy te nie powodowały utrudnień w działaniu funkcji
bezpieczeństwa ani unieruchamiania robota.
Uwaga!
Gdy temperatura wewnątrz szafy układu sterowania robota będzie mocno
odbiegać od temperatury otoczenia, może dojść do skraplania się pary
wodnej, co z kolei może spowodować uszkodzenie układu elektrycznego.
Układ sterowania robota można uruchomić dopiero wtedy, gdy temperatura
we wnętrzu szafy sterowniczej dostosuje się do temperatury otoczenia.
Przerwy/
zwarcia
poprzeczne
Przerwy lub zwarcia poprzeczne, dotyczące funkcji zabezpieczających i nie
rozpoznawane przez układ sterowania robotem lub program SafeRDW,
trzeba albo wykluczyć (np. konstrukcyjnie) albo klient musi zadbać o ich
wykrywanie (np. za pośrednictwem sterownika PLC lub poprzez sprawdzanie
wyjść).
Zalecenie: należy w konstrukcji wykluczyć występowania zwarć
poprzecznych. W tym zakresie przestrzegać wskazówek podanych w normie
EN ISO 13849-2, tabela D.5, D.6 i D.7.
30 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
Przegląd: Możliwe zwarcia poprzeczne, których nie wykrywa układ
sterowania robota ani program SafeRDW
Zwarcie poprzeczne
Kiedy możliwe …
Zwarcie poprzeczne do 0 V
Wyjście ESC napędy WŁ.
Wyjście ESC
ZATRZYMANIE
AWARYJNE
Wyjście ESC napędy WŁ.
Wyjście ESC
ZATRZYMANIE
AWARYJNE
Wyjście ESC tryb pracy
Wejścia SafeRDW
Wyjście ESC napędy WŁ.
Wyjście ESC
ZATRZYMANIE
AWARYJNE
Zwarcie poprzeczne wyjścia ESC i
wejścia ESC
Wyjście ESC tryb pracy
Zwarcie poprzeczne między kanałami
różnych wejść ESC
Wejścia ESC
Zwarcie poprzeczne między 2 wejściami
SafeRDW
Wejścia SafeRDW
Zwarcie poprzeczne wyjścia SafeRDW do
wejścia SafeRDW
Wyjścia SafeRDW, wejścia
SafeRDW
Zwarcie poprzeczne do 24 V
Zwarcie poprzeczne między stykami
jednego wyjścia
Zwarcie poprzeczne między stykami
różnych wyjść
Kontrola
poprawności
działania
Przed pierwszym i ponownym uruchomieniem należy przeprowadzić
następujące kontrole:
Kontrola ogólna:
Co należy zapewnić:
Robot przemysłowy jest prawidłowo ustawiony i przymocowany zgodnie z
instrukcjami podanymi w dokumentacji.
W robocie przemysłowym nie ma żadnych ciał obcych ani zniszczonych,
obluzowanych lub pojedynczych elementów.
Wszystkie niezbędne urządzenia ochronne są zainstalowane i sprawne
technicznie.
Wartości przyłączeniowe robota przemysłowego są zgodne z dostępnym
napięciem sieciowym i strukturą sieci.
Przewód ochronny i przewód wyrównania potencjałów zostały prawidłowo
rozłożone i przyłączone.
Kable łączące zostały prawidłowo podłączone a wtyczki są zaryglowane.
Kontrola obwodów sterowniczych związanych z bezpieczeństwem:
W następujących obwodach sterowniczych związanych z bezpieczeństwem
należy w drodze testu upewnić się, czy działają one prawidłowo:
Miejscowe urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO (= przycisk
ZATRZYMANIA AWARYJNEGO w panelu obsługowym KCP)
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNYEGO (wejście i
wyjście)
Przycisk zatwierdzający (w trybach pracy testowej)
Ochrona operatora (w trybach pracy zautomatyzowanej)
Wejścia kwalifikujące (gdy przyłączono)
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
31 / 191
KUKA System Software 5.6
Wszystkie pozostałe wykorzystywane wejścia i wyjścia decydujące o
bezpieczeństwie
Sprawdzanie układu sterowania ograniczoną prędkością:
Przy tej kontroli należy wykonać następujące czynności:
1. Zaprogramować tor prosty i maksymalną możliwą prędkość.
2. Ustalić długość toru.
3. W trybie pracy T1 pokonać odcinek toru przy redukcji posuwu (Override
100 %) mierząc przy tym stoperem czasu trwania posuwu.
Ostrzeżenie!
Podczas pokonywania toru ruchu, w obszarze zagrożenia nie mogą
przebywać ludzie.
4. Z wartości długości toru i zmierzonego czasu ruchu wyliczyć prędkość.
Układ sterowania ograniczoną prędkością pracuje poprawnie, gdy będą
osiągane następujące rezultaty:
Dane maszynowe
Ustalona prędkość nie powinna być większa niż 250 mm/sek.
Robot pokonał tor ruchu zgodnie z programem (czyli równo, bez
odchyłek).
Należy zapewnić, aby tabliczka znamionowa, umieszczona na układzie
sterowania robota, posiadała takie same dane maszyny, jak znajdujące się w
deklaracji montażu. Dane maszyny muszą zostać wpisane na tabliczkę
znamionową manipulatora i osi dodatkowych (opcja) podczas uruchamiania.
Ostrzeżenie!
Jeśli załadowano nieprawidłowe dane maszyny, nie wolno uruchamiać
robota przemysłowego! Skutkiem takiej zmiany mogą być śmiertelne bądź
ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne. Do maszyny muszą
być wczytane prawidłowe dane.
3.8.5
Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci
Użytkownik robota przemysłowego jest odpowiedzialny za to, aby
oprogramowanie było zawsze zabezpieczone za pomocą aktualnej wersji
ochrony antywirusowej. Jeżeli układ sterowania robota jest zintegrowany z
siecią, ma połączenie z siecią firmy lub z Internetem, zaleca się
zabezpieczenie sieci robota zewnętrzną zaporą firewall.
Dla potrzeb optymalnej eksploatacji naszych produktów zalecamy naszym
klientom, aby regularnie korzystali z ochrony antywirusowej. Informacje dot.
aktualizacji zabezpieczeń (Security Updates) można znaleźć na stronie
www.kuka.com.
3.8.6
Tryb ręczny
Tryb ręczny jest przewidziany do czynności regulacyjnych. Regulacja
obejmuje wszystkie prace, które trzeba przeprowadzić w robocie
przemysłowym, by było możliwe uruchomienie trybu automatycznego. W
zakres regulacji wchodzi:
Wczytywanie współrzędnych (Teaching)
Programowanie
32 / 191
Tryb impulsowy
Weryfikacja programu
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
Przy pracy ręcznej należy przestrzegać następujących instrukcji:
Jeżeli napędy nie są potrzebne, należy je wyłączyć, aby manipulator lub
osie dodatkowe (opcja) przypadkowo się nie przesunęły.
Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze najpierw przetestować
w trybie pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1).
Narzędzia, manipulator lub osie dodatkowe (opcja) nie mogą nigdy
dotykać ogrodzenia lub poza nie wystawać.
Elementy obrabiane, narzędzia i inne przedmioty nie mogą być zaciskane,
prowadzić do zwarć, ani spadać podczas ruchu robota przemysłowego.
Wszelkie prace z zakresu regulacji należy wykonywać w miarę możliwości
poza obszarem nadzorowanym przez urządzenia ochronne.
Gdy regulacji trzeba dokonać koniecznie w obrębie obszaru nadzorowanego
przez urządzenia ochronne, należy przestrzegać następujących instrukcji.
W trybie pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1):
O ile jest to możliwe, w obszarze nadzorowanym przez urządzenia
ochronne nie mogą przebywać żadne dodatkowe osoby.
Jeśli jednak w obszarze nadzorowanym przez urządzenia ochronne
znajdą się inne osoby, należy przestrzegać następujących instrukcji:
Wszystkie osoby muszą mieć całego robota przemysłowego w swoim
zasięgu widzenia.
Każda osoba musi być wyposażona w przycisk zatwierdzający.
Wszystkie osoby muszą się widzieć nawzajem.
Operator musi przyjąć taką pozycję pracy, z której będzie miał na widoku
cały obszar zagrożenia, mogąc w każdej chwili uciec przed zagrożeniem.
W trybie pracy Ręcznie Wyższa Prędkość (T2):
W tym trybie pracy wczytywanie i programowanie nie jest możliwe.
Operator przed rozpoczęciem testowania musi się upewnić, czy przyciski
zatwierdzające są sprawne.
Operator musi zająć pozycję poza obszarem zagrożenia.
3.8.7
Tego trybu pracy można użyć tylko wtedy, gdy do testu potrzebna będzie
wyższa prędkość niż w trybie pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość.
W obszarze nadzorowanym przez urządzenia ochronne nie mogą
przebywać żadne dodatkowe osoby. Musi się o to zatroszczyć operator.
Symulacja
Programy symulacyjne nie odpowiadają ściśle warunkom rzeczywistym.
Programy robota, stworzone w programach symulacyjnych, należy
przetestować w urządzeniu w trybie Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1). W
razie potrzeby należy opracować program na nowo.
3.8.8
Tryb automatyczny
Praca w trybie automatycznym jest dozwolona wyłącznie przy zachowaniu
następujących środków bezpieczeństwa:
Wszystkie urządzenia zabezpieczające i ochronne są zainstalowane i
sprawne technicznie.
W strefie roboczej instalacji nie przebywają żadne osoby.
Przestrzegane są określone procedury robocze.
Jeżeli manipulator lub oś dodatkowa (opcja) ulegnie zatrzymaniu bez
wyraźnego powodu, do obszaru zagrożenia można wejść dopiero po
włączeniu się ZATRZYMANIA AWARYJNEGO.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
33 / 191
KUKA System Software 5.6
3.8.9
Konserwacja i naprawa
Po wykonaniu konserwacji i naprawy należy sprawdzić, czy zmiany nie
spowodowały obniżenia poziomu bezpieczeństwa. Podczas tej kontroli należy
przestrzegać obowiązujących państwowych i regionalnych przepisów bhp.
Dodatkowo należy przetestować działanie wszystkich obwodów
bezpieczeństwa.
Konserwacja i naprawa mają zapewnić utrzymanie lub, w przypadku awarii,
ponowne przywrócenie sprawnego stanu technicznego urządzenia. Naprawa
obejmuje wyszukiwanie usterek i naprawę właściwą.
Podczas wykonywania czynności związanych z robotem przemysłowym
należy podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
Czynności robocze wykonywać poza strefą zagrożenia. Jeżeli czynności
robocze należy wykonywać w strefie zagrożenia, użytkownik musi podjąć
dodatkowe środki ostrożności, aby zagwarantować bezpieczeństwo
personelowi.
Wyłączyć robota przemysłowego i zabezpieczyć przed ponownym
włączeniem (np. za pomocą kłódki). Jeżeli czynności robocze należy
wykonywać przy włączonym układzie sterowania robota, użytkownik musi
podjąć dodatkowe środki ostrożności, aby zagwarantować
bezpieczeństwo personelowi.
Podczas wykonywania prac przy włączonym układzie sterowania robota,
można to robić wyłącznie w trybie pracy T1.
Wykonywanie czynności roboczych należy oznaczyć za pomocą tabliczki,
umieszczonej na urządzeniu. Tabliczkę należy tam pozostawić również w
trakcie tymczasowej przerwy w wykonywaniu czynności.
Urządzenia ZATRZYMANIA AWARYJNEGO muszą być aktywne. Jeżeli
funkcje bezpieczeństwa lub urządzenia zabezpieczające zostaną
wyłączone na czas prac związanych z konserwacją i naprawą, po
zakończeniu tych prac należy je natychmiast ponownie włączyć.
Wadliwe komponenty należy wymienić na nowe o tym samym numerze
katalogowym lub na komponenty uznane przez firmę KUKA Roboter GmbH za
równoważne.
Czyszczenie i czynności pielęgnacyjne należy wykonywać zgodnie z
instrukcją obsługi.
Układ sterowania
robota
Części, połączone z urządzeniami peryferyjnymi, mogą się znajdować pod
napięciem również po wyłączeniu układu sterowania robota. Dlatego też,
źródła zewnętrzne muszą zostać wyłączone podczas prac przy układzie
sterowania robota.
W przypadku wykonywania prac związanych z komponentami układu
sterowania robota, należy przestrzegać przepisów dot. podzespołów
zagrożonych elektrostatycznie (niem. EGB).
Po wyłączeniu układu sterowania robota, w niektórych elementach przez kilka
minut może się jeszcze utrzymywać napięcie powyżej 50 V (do 600 V). Aby
nie dopuścić do powstania groźnych dla życia obrażeń, nie wolno w tym
czasie przeprowadzać żadnych prac przy robocie przemysłowym.
Należy bezwzględnie zapobiegać przedostawaniu się wody i brudu do układu
sterowania robota.
Układ
kompensacji
ciężaru
34 / 191
Niektóre warianty robota wyposażone są w hydropneumatyczne, sprężynowe
lub gazowe układy kompensacji ciężaru.
Hydropneumatyczne lub gazowe układy kompensacji ciężaru są
urządzeniami ciśnieniowymi i należą do instalacji wymagających nadzoru. W
zależności od wersji robota systemy układów kompensacji ciężaru
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
odpowiadają kategorii 0, II lub III, grupa płynów 2 dyrektywy w sprawie
urządzeń ciśnieniowych.
Użytkownik musi przestrzegać ustaw, przepisów i norm dotyczących
urządzeń ciśnieniowych, obowiązujących w kraju przeznaczenia.
Okresy kontroli w Niemczech zgodnie z rozporządzeniem dotyczącym
bezpieczeństwa pracy §14 i §15). Kontrola przed uruchomieniem w miejscu
ustawienia wykonywana przez użytkownika.
Podczas wykonywania czynności związanych z systemami układu
kompensacji ciężaru należy podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
Substancje
niebezpieczne
Podzespoły manipulatora wspomagane przez systemy układu
kompensacji ciężaru muszą zostać zabezpieczone.
Czynności związane z systemami układu kompensacji ciężaru może
wykonywać wyłącznie wykwalifikowany personel.
Środki bezpieczeństwa podczas pracy z substancjami niebezpiecznymi:
Unikać dłuższego i powtarzającego się intensywnego kontaktu substancji
niebezpiecznych ze skórą.
W miarę możliwości unikać wdychania mgieł i oparów oleju.
Dbać o właściwe oczyszczanie i pielęgnację skóry.
Dla potrzeb bezpiecznej eksploatacji naszych produktów zalecamy naszym
klientom, aby regularnie domagali się przekazania im aktualnych Kart
Bezpieczeństwa przez producentów substancji niebezpiecznych.
3.8.10
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie robota przemysłowego
może odbywać się wyłącznie zgodnie z ustawami, przepisami i normami,
obowiązującymi w kraju przeznaczenia.
3.8.11
Działania bezpieczeństwa w zasadzie „Single Point of Control "
Opis
W czasie ingerowania w określone elementy robota przemysłowego, należy
przeprowadzić działania bezpieczeństwa w myśl zasady „Single Point of
Control”.
Składniki:
Interpretator submitów
PLC
Serwer OPC
Remote Control Tools
Klawiatura/mysz zewnętrzna
Może być niezbędne podjęcie dalszych działań bezpieczeństwa. W
zależności od wypadku, działania te należy skonsultować i powierzyć
integratorowi systemów, programiście lub użytkownikowi instalacji.
Ze względu na to, że tylko integrator systemów zna poprawne stany robocze
elementów wykonawczych w urządzeniach peryferyjnych układu sterownia
robota, do jest obowiązków należy przywracanie ich do stanu prawidłowego
działania w przypadku np. ZATRZYMANIA AWARYJNEGO.
Interpretator
submitów, PLC
Gdy ruchy robota (np. napędy lub chwytaki) są uruchamiane za pomocą
interpretatora submitów lub sterownika PLC za pośrednictwem układ wejść/
wyjść i nie będą one zabezpieczane w żaden sposób, uruchamianie to będzie
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
35 / 191
KUKA System Software 5.6
działało również w trybach pracy T1 i T2 lub przy działającym ZATRZYMANIU
AWARYJNYM.
Gdy za pomocą interpretatora submitów lub sterownika PLC modyfikowane
będą zmienne działające na ruch robota (np. redukcja posuwu), będzie
działało również w trybach pracy T1 i T2 lub przy działającym ZATRZYMANIU
AWARYJNYM.
Środki bezpieczeństwa:
Serwer OPC,
Remote Control
Tools
Za pomocą interpretatora submitów lub sterownika PLC nie należy
zmieniać sygnałów ani zmiennych związanych z bezpieczeństwem (np.
tryb pracy, ZATRZYMANIE AWARYJNE, zestyk drzwi ochronnych).
Gdy jednak mimo tego trzeba dokonać zmian, wszystkie sygnały i
zmienne związane z bezpieczeństwem należy powiązać tak, za pomocą
interpretatora submitów lub sterownika PLC nie było możliwe ustawienie
stanu zagrażającego bezpiecznej pracy.
Za pomocą tych składników można poprzez umożliwiające zapis dostępy
modyfikować programy, wyjścia lub inne parametry układu sterowania robota
niezauważalnie dla osób przebywających przy instalacji.
Środki bezpieczeństwa:
Diagnostykę i wizualizację tych elementów należy powierzać wyłącznie
serwisowi firmy KUKA.
Za pomocą tych składników nie należy modyfikować programów, wyjść
ani żadnych pozostałych parametrów układu sterowania robota.
Klawiatura/mysz
zewnętrzna
Za pomocą tych składników można modyfikować programy, wyjścia lub inne
parametry układu sterowania robota niezauważalnie dla osób przebywających
przy instalacji.
Środki bezpieczeństwa:
3.9
Do każdego układu sterowania robota należy używać tylko jednego
zespołu obsługowego.
W instalacji pracującej z podłączonym programatorem KCP należy
uprzednio odłączyć klawiaturę i mysz.
Stosowane normy i przepisy
Nazwa
Definicja
Wydanie
2006/42/WE
Dyrektywa „Maszyny”:
2006
Dyrektywa 2006/42/WE Parlamentu Europejskiego i Rady
Europy z dnia 17 maja 2006 r. w sprawie maszyn i
nowelizacji dyrektywy 95/16/WE (w nowym brzmieniu)
2004/108/WE
Dyrektywa „Kompatybilność elektromagnetyczna”:
2004
Dyrektywa 2004/108/WE Parlamentu Europejskiego i
Rady Europy z dnia 15 grudnia 2004 r. w sprawie
ujednolicenia przepisów prawnych w krajach
członkowskich w sprawie kompatybilności
elektromagnetycznej i w sprawie zniesienia dyrektywy 89/
336/WE
97/23/WE
Dyrektywa „Urządzenia ciśnieniowe”:
1997
Dyrektywa 97/23/WE Parlamentu Europejskiego i Rady z
dnia 29 maja 1997 r. w sprawie ujednolicenia przepisów
prawnych państw członkowskich w sprawie urządzeń
ciśnieniowych
36 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 Bezpieczeństwo
Nazwa
Definicja
Wydanie
EN ISO 13850
Bezpieczeństwo maszyn:
2008
ZATRZYMANIE AWARYJNE – Zasady projektowania
EN ISO 13849-1
Bezpieczeństwo maszyn:
2008
Elementy układów sterowania związane z
bezpieczeństwem; część 1: Ogólne zasady projektowania
EN ISO 13849-2
Bezpieczeństwo maszyn:
2008
Elementy układów sterowania związane z
bezpieczeństwem; część 2: Weryfikacja
EN ISO 12100-1
Bezpieczeństwo maszyn:
2003
Pojęcia podstawowe, ogólne zasady projektowania; część
1: Podstawowa terminologia, metodyka
EN ISO 12100-2
Bezpieczeństwo maszyn:
2003
Pojęcia podstawowe, ogólne zasady projektowania; część
2: Zasady techniczne
EN ISO 10218-1
Roboty przemysłowe:
EN 614-1
Bezpieczeństwo maszyn:
2008
Bezpieczeństwo
2006
Ergonomiczne zasady projektowania; część 1:
Terminologia i wytyczne ogólne
EN 61000-6-2
Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC):
2005
część 6-2: Normy ogólne; odporność w środowiskach
przemysłowych
EN 61000-6-4
Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC):
2007
część 6-4: Normy ogólne; norma emisji w środowiskach
przemysłowych
EN 60204-1
Bezpieczeństwo maszyn:
2006
Wyposażenie elektryczne maszyn, część 1: Wymagania
ogólne
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
37 / 191
KUKA System Software 5.6
38 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
4
Obsługa
4.1
Programator KCP
4.1.1
Strona przednia
Stanowisko
KCP (KUKA Control Panel) jest programatorem robota przemysłowego. Panel
KCP jest wyposażony we wszystkie funkcje obsługowe i wskaźniki, które są
konieczne do obsługi i programowania robota przemysłowego.
Opis
Rys. 4-1: KCP Strona przednia
1
Przełącznik trybów roboczych
10
Blok klawiszy numerycznych
2
Napędy WŁ.
11
Przyciski programowalne
3
12
Klawisz Start-Wstecz
ZATRZYMANIE AWARYJNE
13
Klawisz Start
5
SpaceMouse
14
Klawisz STOP
6
Przycisk stanu po prawej
15
Przycisk wyboru okna
7
Klawisz Enter
16
Klawisz ESC
8
Klawisze kierunkowe
17
Przyciski stanu po lewej
9
Opis
Napędy WYŁ / SSB-GUI
4
Klawiatura
18
Przyciski menu
Element
Opis
Przełącznik
trybów pracy
( & gt; & gt; & gt; 4.12 " Przełącznik trybów roboczych " Strona 55)
Napędy WŁ.
Włączanie napędów robota.
Napędy
WYŁĄCZONE
SSB-GUI
Wyłączanie napędów robota.
Tylko przy Shared Pendant (KCP dla
KUKA.RoboTeam): SSB-GUI do wywoływania
interfejsu graficznego Safety Selection Boards
Przycisk
ZATRZYMANIA
AWARYJNEGO
Zatrzymywanie robota w sytuacji zagrożenia. Po
naciśnięciu przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO
blokuje się.
SpaceMouse
Ręczne przesuwanie robota.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
39 / 191
KUKA System Software 5.6
Element
Opis
Przyciski stanu
po prawej
( & gt; & gt; & gt; 4.2.1 " Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne " Strona 45)
Klawisz Enter
Przy pomocy klawisza Enter można zamykać aktywne
okno lub formularz. Zmiany zostają zaakceptowane.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych można
przechodzić na interfejsie graficznym między
poszczególnymi elementami.
Klawisze
kursora
Wskazówka: Gdy element nie będzie dostępny przy
pomocy klawiszy kursora, skorzystaj z klawisza TAB.
Klawiatura
( & gt; & gt; & gt; 4.1.3 " Blok klawiszy numerycznych " Strona 41)
Przyciski
programowaln
e
( & gt; & gt; & gt; 4.2.1 " Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne " Strona 45)
Klawisz StartWstecz
Klawisz Start-Wstecz uruchamia program od tyłu.
Program jest wykonywany stopniowo.
Klawisz Start
Przy pomocy klawisza Start uruchomiony zostaje
program.
Klawisz STOP
Przycisk STOP zatrzymuje wykonywany program.
Klawisz
wyboru okna
Przycisk wyboru okna służy do przełączania między
oknem głównym, oknem opcji i oknem komunikatów.
Wybrane okno jest podświetlane na niebiesko.
Klawisz ESC
Klawisz ESC anuluje daną akcję na interfejsie
graficznym.
Przyciski stanu
po lewej
( & gt; & gt; & gt; 4.2.1 " Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne " Strona 45)
Przyciski menu
4.1.2
( & gt; & gt; & gt; 4.1.2 " Klawiatura " Strona 40)
Blok klawiszy
numerycznych
( & gt; & gt; & gt; 4.2.1 " Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne " Strona 45)
Klawiatura
Rys. 4-2: Klawiatura
Klawisz
Opis
NUM
ALT
40 / 191
Klawisz NUM przełącza między funkcją numeryczną a
funkcją sterującą bloku klawiszy numerycznych. Pasek
statusu pokazuje, która z w/w funkcji jest aktywna
( & gt; & gt; & gt; 4.2.4 " Pasek stanu " Strona 48).
ALT używane jest w kombinacjach klawiszy. Klawisz
utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego innego
klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Klawisz
SHIFT
Opis
Klawisz SHIFT przełącza między dużymi i małymi literami.
Klawisz utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego
innego klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać, aby
napisać 1 znak dużą literą.
Aby napisać kilka znaków dużymi literami, należy
przytrzymać wciśnięty klawisz SHIFT. Przyciśnięcie
SYM+SHIFT przełącza na pisanie wielkimi literami.
Pasek stanu pokazuje, czy aktywne jest pisanie dużą czy
wielką literą. ( & gt; & gt; & gt; 4.2.4 " Pasek stanu " Strona 48).
SYM
4.1.3
Klawisz SYM naciśnij, by wpisać znaki alternatywne dla
klawiszy literowych, np. znak " # " na klawiszu " A " . Klawisz
utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego innego
klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać.
Blok klawiszy numerycznych
Rys. 4-3: Blok klawiszy numerycznych
Przełączanie między funkcją numeryczną a funkcją sterującą bloku klawiszy
numerycznych zapewnia klawisz NUM na klawiaturze. Pasek stanu pokazuje,
która z w/w funkcji jest aktywna. ( & gt; & gt; & gt; 4.2.4 " Pasek stanu " Strona 48)
Klawisz
Funkcja sterująca
INS (0)
Przełącza między trybem wpisywania a nadpisywania.
DEL (.)
Kasuje znak znajdujący się z prawej strony kursora.
& lt; -
Kasuje znak znajdujący się z lewej strony kursora.
END (1)
Ustawia kursor na końcu linijki, w której się znajduje.
CTRL (2)
Używane jest w kombinacjach klawiszy.
PG DN (3)
Przewija widok na ekranie o jedną stronę do przodu.
(4)
UNDO (5)
TAB (6)
---Wycofuje ostatni wpis. (Funkcja ta nie jest obecnie
dostępna.)
Ustawia podświetlenie lub kursor na następny element
interfejsu użytkownika.
Wskazówka: Gdy element nie będzie dostępny za pomocą
klawisza TAB skorzystaj z klawiszy kursora.
HOME (7)
Ustawia kursor na początku linijki, w której się znajduje.
LDEL (8)
Usuwa wiersz, w którym znajduje się kursor.
PG UP (9)
Przewija widok na ekranie o jedną stronę do tyłu.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
41 / 191
KUKA System Software 5.6
4.1.4
Strona tylna
Opis
Rys. 4-4: Tylna strona KCP
1
Tabliczka znamionowa
4
Przycisk zatwierdzający
2
Klawisz Start
5
Przycisk zatwierdzający
3
Przycisk zatwierdzający
Opis
Element
Opis
Tabliczka
znamionowa
Tabliczka znamionowa KCP
Klawisz Start
Przy pomocy klawisza Start uruchomiony zostaje
program.
Przycisk zatwierdzający ma 3 pozycje:
Pozycja środkowa
Przycisk
zatwierdzający
Nie wciśnięty
Wciśnięty
W trybie T1 i T2 przycisk zatwierdzający musi być
przytrzymywany w pozycji środkowej, aby robot mógł
być uruchomiony.
W trybach roboczych Automatyka i Automatyka
zewnętrzna przycisk zatwierdzający nie posiada żadnej
funkcji.
4.1.5
Łącznik KCP
Łącznik KCP jest opcjonalnym składnikiem układu sterowania robota
KR C2 edition2005. Za pomocą łącznika KCP można odłączać i podłączać
panel KCP przy pracującym sterowniku robota.
Przy nadzorowaniu pracy robota poprzez sterownik PLC i braku używania
KCP, może zajść konieczność odłączenia KCP. Będzie to miało miejsce
42 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
szczególnie wtedy, gdy w instalacji znajduje się wiele robotów: Nieużywane
KCP można odłączyć od instalacji, co znacznie poprawia przejrzystość
obsługi.
4.1.5.1
Wizualizacja łącznika KCP (opcja)
Opis
W przypadku użytkowania układu sterowania robota z podłączanym /
odłączanym panelem KCP, muszą wyświetlać się następujące zmienne
systemowe:
$T1 (tryb roboczy T1)
$T2 (tryb roboczy T2)
$EXT (tryb roboczy zewnętrzny)
$AUT (Tryb roboczy automatyka)
$ALARM_STOP
$PRO_ACT (program uruchomiony)
Wskazanie można skonfigurować za pośrednictwem wejść/wyjść lub
sterownika PLC. Zmienne systemowe można wykonać w pliku: STEU/
$MACHINE.DAT.
Ostrzeżenie!
Jeśli panel KCP będzie odłączony, wyłączenie instalacji za pośrednictwem
przycisku ZATRZYMANIA AWARYJNEGO panelu KCP będzie niemożliwe.
W celu ochrony osób i maszyn przed zagrożeniami, do złącza X11 musi być
przyłączone zewnętrzne ZATRZYMANIE AWARYJNE.
4.1.5.2
Elementy wskazań i obsługi łącznika KCP (opcja)
Opis
Rys. 4-5: Diody łącznika KCP i przycisk sygnalizacyjny
1
2
4.1.5.3
Dioda usterki (czerwona) łącznika KCP
Przycisk sygnalizacyjny z diodą sygnalizacyjną (zielona)
Odłączenie panelu KCP
Sposób
postępowania
1. Nacisnąć i przytrzymać przez co najmniej 1 sekundę przycisk
sygnalizacyjny.
Miga zielona dioda sygnalizacyjna.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
43 / 191
KUKA System Software 5.6
Panel KCP wyłącza się (ciemny wyświetlacz).
Uwaga!
Nie odłączać panelu KCP bez uprzedniego naciśnięcia przycisk
sygnalizacyjnego. Odłączenie panelu KCP bez naciśnięcia przycisku
sygnalizacyjnego spowoduje zadziałanie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO.
2. Panel KCP odłączyć w ciągu 60 sekund.
Uwaga!
ZATRZYMANIE AWARYJNE wyłącza panel KCP na czas 60 sekund. W tym
czasie ZATRZYMANIE AWARYJNE na panelu jest zablokowane.
3. Zdjąć panel KCP z instalacji.
Ostrzeżenie!
Użytkownik powinien zadbać o to, by odłączone programatory KCP od razu
zabierać z instalacji i trzymać z dala zasięgu pola widzenia i działania
personelu pracującego przy robocie przemysłowym. Ma na to na celu
uniknięcie pomyłkowego użycia działających i niedziałających urządzeń
ZATRZYMANIA AWARYJNEGO.
Nieprzestrzeganie tego ostrzeżenia może spowodować śmiertelne lub
bardzo ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne.
4.1.5.4
Podłączenie panelu KCP
Taka sama wersja panelu KCP, jaka była podłączona przy ostatnim
odłączaniu.
Wymagania
Sposób
postępowania
1. Ustaw tryb pracy KCP na tryb pracy układu sterowania robota. (wskazanie
trybu pracy zależy od zastosowania robota ( & gt; & gt; & gt; 4.1.5.1 " Wizualizacja
łącznika KCP (opcja) " Strona 43))
W przypadku podłączenia panelu KCP w nieprawidłowym trybie pracy, układ
sterowania robota przechodzi do trybu pracy panelu KCP.
2. Podłącz panel KCP do układu sterowania robota.
Dioda sygnalizacyjna miga szybko.
Po zakończeniu przyłączania, dioda sygnalizacyjna zapala się na stałe, a
na wyświetlaczu panelu KCP pojawia się interfejs użytkownika. Układ
sterowania robota można ponownie obsługiwać za pośrednictwem panelu
KCP.
44 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
4.2
Interfejs graficzny KUKA.HMI
4.2.1
Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski programowalne
Opis
Rys. 4-6: Interfejs graficzny: przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne
1
5
Przyciski stanu po prawej
Przyciski stanu po lewej (ikony)
6
Przyciski stanu po prawej
(ikony)
3
Przyciski menu
7
Przyciski programowalne
4
Opis
Przyciski stanu po lewej
2
Przyciski menu (ikony)
8
Przyciski programowalne
(ikony)
Element
Opis
Przyciski stanu
Przyciski stanu służą przede wszystkim do sterowania
robotem oraz ustawiania wartości. Przykład: wybór
rodzaju przesuwu robota.
Ikony zmieniają się dynamicznie.
Przyciski menu
Przyciski menu służą do otwarcia menu.
Przyciski
programowalne
Ikony zmieniają się dynamicznie i dotyczą zawsze
aktywnego okna.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
45 / 191
KUKA System Software 5.6
4.2.2
Okna na interfejsie graficznym
Opis
Rys. 4-7: Interfejs graficzny - okna
1
2
Opis
Okno główne
3
Okno komunikatów
Okno opcji
Równocześnie wyświetlane są maksymalnie 3 okna. Między oknami można
poruszać się przy pomocy przycisku wyboru okna. Wybrane okno jest
podświetlane na niebiesko.
Okna
Opis
Okno główne
Okno główne pokazuje Nawigatora albo wybrany lub
otwarty program.
Okno opcji
Okna opcji przynależą do poszczególnych funkcji lub
procesów roboczych. Nie są one zawsze widoczne na
interfejsie graficznym.
Równocześnie nie może być otwartych kilka okien
opcji.
Okno
komunikatów
Okno komunikatów pokazuje komunikaty o błędach,
komunikaty systemu oraz komunikaty dialogowe.
Okno komunikatów nie jest wyświetlane, jeśli brak jest
komunikatów, np. gdy potwierdzone zostało odczytanie
wszystkich komunikatów.
4.2.3
Elementy na interfejsie graficznym
Pole wprowadzania danych
Umożliwia wprowadzenie odpowiedniego parametru lub tekstu.
46 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Rys. 4-8: Przykład: pole wprowadzania danych
Pole list
Umożliwia wybór parametru z listy.
Rys. 4-9: Przykład: otwarte pole list
Pole wyboru
Możliwy jest wybór jednej lub kilku opcji.
Rys. 4-10: Przykład pola wyboru
Przyciski radiowe
Możliwy jest wybór jednej opcji.
Rys. 4-11: Przykład pola opcji
Regulator
Można ustawić odpowiednią wartość na skali.
Rys. 4-12: Przykład regulatora
Grupa
Pola mogą być pogrupowane. Grupa pól zaznaczona jest ramką. W lewym
górnym rogu zazwyczaj znajduje się nazwa grupy.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
47 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 4-13: Przykład grupy
4.2.4
Pasek stanu
Opis
Rys. 4-14: Interfejs graficzny - pasek stanu
1
Stan bloku przycisków numerycznych
2
Stan pisowni z dużej/małej litery
3
S: Stan interpretera submitów
I/O: Stan napędów
R: Stan programu
4
Numer aktualnego rekordu
6
Aktualny tryb pracy
7
Aktualna wartość override
8
Nazwa robota
9
Opis
Nazwa wybranego programu
5
Czas systemowy
Ikona
Opis
Funkcja numeryczna bloku przycisków numerycznych jest
aktywna.
Funkcja sterująca bloku przycisków numerycznych jest
aktywna.
Przycisk Capslock jest włączony.
Przycisk Capslock jest wyłączony.
48 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Ikona
Opis
Szary
Interpretator submitów jest wyłączony
Czerwony
Interpretator submitów jest zatrzymany.
Zielony
Interpretator submitów uruchomiony.
Zielony
Napędy gotowe
Czerwony
napędy nie są gotowe
Szary
Żaden program nie jest wybrany.
Żółty
Wskaźnik rekordu wskazuje pierwszy
wiersz wybranego programu.
Zielony
Program jest wybrany i jest w trakcie
wykonywania.
Czerwony
Wybrany i uruchomiony program został
zatrzymany.
Czarny
4.2.5
Kolor
Wskaźnik rekordu wskazuje ostatni wiersz
wybranego programu.
Korzystanie z pomocy online
Opis
Pomoc jest dostępna dla następujących elementów interfejsu graficznego:
Formularze programowe
Sygnalizacja błędów
Sposób
postępowania
Komunikaty
Wpisy dziennika
1. Aby wyświetlić pomoc dla danego elementu, należy go zaznaczyć lub
umieścić na nim kursor.
2. Wybierz Pomoc & gt; Pomoc podręczna.
Pomoc dla danego elementu zostaje wyświetlona.
Alternatywny
sposób
postępowania
4.2.6
Wybierz Pomoc & gt; Pomoc podręczna – spis treści/spis haseł.
W zakładce Spis treści oraz Spis haseł poszukaj odpowiednich tematów
pomocy.
Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego
Wymagania
Aby przeprowadzić tę czynność wyświetony musi być następujący
klawisz:
Sposób
postępowania
Ustaw jasność przy pomocy tego przycisku:
Ustaw kontrast przy pomocy tego przycisku:
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
49 / 191
KUKA System Software 5.6
4.3
Włącz układ sterowania robotem i uruchom KSS
Sposób
postępowania
Przesuń wyłącznik główny układu sterowania robota w położenie ON.
System operacyjny i KSS uruchamiają się automatycznie.
Gdy aplikacja KSS nie uruchomi się automatycznie, np. z powodu nie
włączonej funkcji autostart, uruchom program StartKRC.exe w ścieżce
C:\KRC\BIN.
Jeśli układ sterowania robota jest zgłoszony w sieci, procedura włączania
może trwać dłużej.
4.4
Ponowne uruchomienie KSS
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Plik & gt; Zakończ KRC.
2. Wybierz typ uruchomienia.
3. Naciśnij przycisk programowalny Zamknij system. Potwierdź, naciskając
Tak.
Aplikacja KSS zostaje zamknięta, a następnie ponownie uruchamia się z
wybranym typem uruchomienia.
Uwaga!
W przypadku ponownego uruchomienia aplikacji KSS za pomocą polecenia
Zakończ KRC, przy ponownym uruchamianiu nie naciskać wyłącznika
głównego układu sterowania robota. W przeciwnym razie można uszkodzić
pliki systemowe.
Gdy układ sterowania robota wykryje błąd systemowy lub zmienione dane,
aplikacja KSS uruchomi się – niezależnie od wybranego typu uruchomienia
– zawsze z zimnym startem.
Opis
Rys. 4-15: Okno opcji Zakończ KRC
50 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Poz.
Opis
1
Następnym uruchomieniem jest reset głęboki.
2
Następnym uruchomieniem jest reset zwykły.
3
Następnym uruchomieniem jest uruchomienie po
zahibernowaniu.
4
Trwa ponowne uruchomienie systemu Windows. Ta opcja jest
dostępna jedynie w grupie użytkowników Ekspert.
Zakończ Windows działa automatycznie, gdy zostanie wybrany
typ Hibernacja. Windows w tym wypadku uruchomi się ponownie
również z zahibernowaniem.
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Zamknij system
Oprogramowanie KSS zostanie uruchomione od
nowa. Przy wybranej opcji Zakończ Windows,
ponownie uruchomi się również system
Windows.
Anuluj
4.5
Opis
Zamyka okno. Ustawienia nie zostaną
zastosowane.
Ustalenie typu uruchomienia programu KSS
Funkcja ta określa sposób, w jaki będzie się uruchamiał program KSS po
przerwaniu doprowadzenia napięcia. Z reguły przerwanie doprowadzenia
napięcia i uruchomienie odbywa się poprzez wyłączenie i włączenie
wyłącznika głównego w układzie sterowania robota.
Gdy układ sterowania robota wykryje błąd systemowy lub zmienione dane,
aplikacja KSS uruchomi się – niezależnie od wybranego typu uruchomienia
– zawsze z zimnym startem.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Opcje włączania/wyłączania & gt; Typy startu.
2. Wybierz typ uruchomienia.
3. Naciśnij przycisk programowalny OK.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
51 / 191
KUKA System Software 5.6
Opis
Rys. 4-16: Okno opcji Typy startu
Poz.
Opis
1
Reset głęboki
2
Reset zwykły
3
Hibernacja
4
Trwa ponowne uruchomienie systemu Windows. Tej opcji nie
można zmieniać w oknie opcji Typy startu.
Przy wybranej opcji Zahibernowanie system Windows również
uruchomi się z zahibernowaniem.
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Opis
OK
4.6
Zapisuje ustawienia i zamyka okno.
Anuluj
Zamyka okno. Ustawienia nie zostaną
zastosowane.
Typy startu
Typ startu
Reset głęboki
52 / 191
Opis
Po resecie głębokim układ sterowania robotem
wyświetla okno nawigatora. Nie wybrano żadnego
programu. Układ sterowania uruchomi się w całości od
początku, np. wszystkie wyjścia użytkownika zostaną
ustawione na FALSE.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Typ startu
Reset zwykły
Po resecie zwykłym można wznowić uprzednio
wybrany program robota. Stan komponentów systemu
podstawowego, takich jak programy, wskaźniki
rekordów, wartości zmiennych i wyjścia są za to w
całości przywracane.
Hibernacja
4.7
Opis
Zachowanie jest takie, jak przy zwykłym starcie.
Dodatkowo po zahibernowaniu wszystkie programy,
które zostały otwarte równolegle z układem sterowania
robota, zostaną ponownie otwarte i doprowadzone do
stanu, w którym się znajdowały przy zamykaniu
systemu. W systemie Windows zostanie również
przywrócony ostatni stan.
Wyłączanie układu sterowania robota
Sposób
postępowania
Przesuń włącznik-wyłącznik główny układu sterowania robota w położenie
OFF.
Układ sterowania robota automatycznie zachowuje dane.
Uwaga!
W przypadku ponownego uruchomienia aplikacji KSS za pomocą polecenia
Zakończ KRC, przy ponownym uruchamianiu nie naciskać wyłącznika
głównego układu sterowania robota. W przeciwnym razie można uszkodzić
pliki systemowe.
4.8
Ustawianie języka interfejsu graficznego
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Język.
2. Zaznacz żądany język. Potwierdź OK.
Opis
Do wyboru są dostępne następujące języki:
Chiński (uproszczony)
Holenderski
Chiński (tradycyjny)
Polski
Duński
Portugalski
Niemiecki
Rumuński
Angielski
Rosyjski
Fiński
Szwedzki
Francuski
Słowacki
Włoski
Czeski
Koreański
4.9
Hiszpański
Japoński
Turecki
Zmiana grupy użytkowników
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Konfiguracja & gt; Grupa użytkowników.
Wyświetlana jest aktualna grupa użytkowników.
2. Przejście do domyślnej grupy użytkowników: Naciśnij przycisk
programowalny Standard. (Standard nie jest do dyspozycji, jeżeli jest się
już w domyślnej grupie użytkowników.)
Przejście do innej grupy użytkowników: Naciśnij przycisk programowalny
Zaloguj…. Zaznaczyć grupę użytkowników i potwierdzić przyciskiem
programowalnym Zaloguj.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
53 / 191
KUKA System Software 5.6
3. Jeśli wymagane: Wprowadź hasło i potwierdź przyciskiem
programowalnym Zaloguj.
Opis
W zależności od aktywnej grupy użytkowników w KSS dostępne są różne
funkcje. Możliwe są następujące grupy użytkowników:
Operator
Grupa użytkowników dla operatora. Jest to domyślna grupa
użytkowników.
Użytkownik
Grupa użytkowników dla operatora
Ekspert
Grupa użytkowników dla programisty. W tej grupie użytkowników możliwe
jest przełączenie na poziom systemu Windows.
Ta grupa użytkowników jest chroniona hasłem.
Administrator
Funkcje jak dla grupy użytkowników Ekspert. Ponadto dostępna jest opcja
dołączania dodatków plug-ins do układu sterowania robota.
Ta grupa użytkowników jest chroniona hasłem.
Hasłem domyślnym jest " kuka " .
Grupy użytkowników Operator i Użytkownika są tworzone domyślnie do tej
samej grupy docelowej. W zależności od ustawień dokonanych przez
użytkownika zakres funkcji grup użytkowników może odbiegać od ustawień
standardowych i mogą występować kolejne grupy użytkowników.
Przy ponownym uruchamianiu wybrana jest domyślna grupa użytkowników.
W przypadku przejścia do trybu pracy AUT lub AUT EXT układ sterowania
robota z przyczyn bezpieczeństwa przechodzi do domyślnej grupy
użytkowników. Gdy zajdzie konieczność wybrania innej grupy użytkowników,
trzeba będzie przejść do tej grupy.
Gdy w ciągu określonego czasu w interfejsie użytkownika nie dojdzie do
żadnego działania, układ sterowania robota z przyczyn bezpieczeństwa
przechodzi do domyślnej grupy użytkowników. Ustawieniem domyślnym
będzie 300 sekund.
4.10
Blokowanie układu sterowania robota
Opis
Układ sterowania robota można zablokować. Będzie on przez to niedostępny
w zakresie wszystkich akcji poza ponownym zalogowaniem.
W domyślnej grupie użytkowników układu sterowania robota nie można
zablokować.
Wymagania
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Konfiguracja & gt; Grupa użytkowników.
Nie wybrano domyślnej grupy użytkowników.
2. Naciśnij Zablokuj. Układ sterowania robota zostanie zablokowany w
zakresie wszystkich akcji poza ponownym zalogowaniem. Wyświetlana
jest aktualna grupa użytkowników.
3. Ponowne zalogowanie:
Zalogowanie jako domyślny użytkownik: Naciśnij Standard.
Zalogowanie jako inny użytkownik: Naciśnij Zaloguj…. Zaznaczyć
grupę użytkowników i potwierdzić przyciskiem Zaloguj.
Jeśli wymagane: Wprowadź hasło i potwierdź, naciskając Zaloguj.
54 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Przy logowaniu do tej samej grupy użytkowników co uprzednio, wszystkie
okna i programy poprzedniego użytkownika pozostaną otwarte. Dane nie
będą utracone.
Przy logowaniu do innej grupy użytkowników, okna i programy poprzedniego
użytkownika zostaną ewentualnie zamknięte. Dane mogą zostać utracone!
4.11
Powrót do poziomu systemu operacyjnego
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Sposób
postępowania
Funkcja NUM bloku przycisków numerycznych jest wyłączona.
Przełączenie na inną aplikację
1. Naciśnij i przytrzymaj przycisk ALT.
2. Naciśnij przycisk TAB. Otwiera się okno, w którym wyświetlają się
wszystkie uruchomione aplikacje.
3. Przycisk TAB naciskać tyle razy, aż zostanie zaznaczona wybrana
aplikacja. Zwolnić oba przyciski. Wyświetla się aplikacja.
4. Za pomocą przycisku ALT + ESC można powrócić do poprzedniej
aplikacji.
Otwarcie menu Start systemu operacyjnego
1. CTRL + ESC. Otwiera się menu Start.
2. Za pomocą przycisków kursora zaznaczyć żądany punkt menu i wybrać
przyciskiem Enter.
4.12
Przełącznik trybów roboczych
Robot przemysłowy może pracować w następujących trybach pracy:
Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1)
Ręcznie Wyższa Prędkość (T2)
Automatyka (AUT)
Automatyka Zewnętrzna (AUT EXT)
Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przełącznika trybów roboczych,
znajdującego się na KCP. Przełącznik uruchamiany jest kluczem, który można
wyjąć. Jeśli klucz zostanie wyjęty, przełącznik jest zablokowany a tryb roboczy
nie może zostać zmieniony.
Jeśli tryb pracy zmieniany jest podczas pracy urządzenia, napędy zostają
natychmiast wyłączone. Manipulator i osie dodatkowe (opcja) zatrzymują się
wraz z włączeniem STOP 0.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
55 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 4-17: Przełącznik trybów roboczych
1
T2 (Ręcznie Wyższa Prędkość)
2
AUT (Automatyka)
3
AUT EXT (Automatyka zewnętrzna)
4
T1 (Ręcznie Ograniczona Prędkość)
Tryb
pracy
Użytkowanie
Prędkości
T1
T2
AUT
AUT EXT
56 / 191
Do testowania,
programowania i
wczytywania
Do trybu testowego
W robotach
przemysłowych bez
nadrzędnego układu
sterowania
Weryfikacja programu:
Zaprogramowana prędkość,
maks. 250 mm/s
Tryb ręczny:
Prędkość przesuwu ręcznego,
maks. 250 mm/s
Weryfikacja programu:
Zaprogramowana prędkość
Tryb programu:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny: Brak możliwości
Tryb programu:
Możliwe wyłącznie
przy zamkniętym
obwodzie
bezpieczeństwa
Do robotów
przemysłowych z
nadrzędnym układem
sterowania, np. PLC
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny: Brak możliwości
Możliwe wyłącznie
przy zamkniętym
obwodzie
bezpieczeństwa
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
4.13
Opis
Układy współrzędnych
W układzie sterowania robota zdefiniowane są następujące kartezjańskie
układy współrzędnych:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Rys. 4-18: Przegląd układów współrzędnych
Opis
WORLD
Układ współrzędnych uniwersalnych (WORLD) jest zdefiniowanym na stałe
układem współrzędnych kartezjańskich. Służy on za wyjściowy układ
współrzędny dla układów współrzędnych BASE i ROBROOT.
Domyślnie układ współrzędnych WORLD znajduje się w stopie robota.
ROBROOT
Układ współrzędnych ROBROOT jest kartezjańskim układem współrzędnych
znajdującym się zawsze w stopie robota. Służy do opisu pozycji robota w
stosunku do układu współrzędnych WORLD.
Domyślnie układ ROBROOT pokrywa się z układem WORLD. Przy pomocy
$ROBROOT można definiować przesunięcie robota w stosunku do układu
współrzędnych uniwersalnych (WORLD).
PODSTAWA
Układ współrzędnych BASE jest kartezjańskim układem współrzędnych
opisującym pozycję elementu obrabianego. Układ odnosi się do układu
współrzędnych WORLD.
Domyślnie układ współrzędnych BASE pokrywa się z układem WORLD.
Układ jest przesuwany przez użytkownika do elementu obrabianego.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.3 " Pomiar podstawy " Strona 97)
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
57 / 191
KUKA System Software 5.6
TOOL
Układ współrzędnych narzędzia (TOOL) jest kartezjańskim układem
współrzędnych, którego początek leży w narzędziu.
Środek układu współrzędnych TOOL znajduje się domyślnie w punkcie
środkowym kołnierza. (Nazywany jest wtedy układem współrzędnych
FLANGE.) Układ współrzędnych TOOL jest przesuwany przez użytkownika
do punktu roboczego narzędzia.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1 " Pomiar narzędzia " Strona 84)
Kąt obrotu układów współrzędnych robota
Element kątowy
Kąt A
Obrót wokół osi Y
Kąt C
Opis
Obrót wokół osi Z
Kąt B
4.14
Obrót wokół osi
Obrót wokół osi X
Ręczne przesuwanie robota
Istnieją 2 sposoby ręcznego przesuwania robota:
Przesuwanie kartezjańskie
TCP jest przesuwany w kierunku dodatnim lub ujemnym wzdłuż osi układu
współrzędnych.
Przesuwanie w odniesieniu do osi
Każda oś może być przesuwana pojedynczo w kierunku dodatnim lub
ujemnym.
Rys. 4-19: Przesuwanie robota w odniesieniu do osi
Istnieją dwa elementy sterownicze służące do przesuwania robota:
58 / 191
Przyciski ruchowe
SpaceMouse
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Opis
Przesuwanie
kartezjańskie
Klawisze
ruchowe
Space
Mouse
4.14.1
Przesuwanie robota w
odniesieniu do osi
( & gt; & gt; & gt; 4.14.4 " Przesuwanie
metodą kartezjańską przy
pomocy przycisków ruchu "
Strona 60)
( & gt; & gt; & gt; 4.14.3 " Przesuwanie
w odniesieniu do osi przy
pomocy klawiszy
ruchowych " Strona 60)
( & gt; & gt; & gt; 4.14.7 " Przemieszcze
nie metodą kartezjańską
przy pomocy SpaceMouse "
Strona 63)
Dostępne jest przesuwanie
robota względem osi przy
pomocy SpaceMouse,
procedura ta nie jest jednak
opisana.
Ustawianie Hand-Override (HOV)
Opis
Hand-Override jest prędkością robota w trybie ręcznego przesuwania.
Parametr ten podawany jest w procentach i odnosi się do maksymalnej
możliwej prędkości przy przesuwaniu robota w trybie ręcznym. Prędkość ta
wynosi 250 mm/s.
Przygotowanie
Określanie Hand-Override:
Wybierz Konfiguracja & gt; Przesuwanie ręczne (Override) & gt; Kroki OV
ręcznie.
Aktywny
Nie
Parametr override można zmieniać z dokładnością do 1%.
Tak
Sposób
postępowania
Znaczenie
Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposób przesuwania " przyciski
ruchowe " lub " Space Mouse " :
lub
2. W prawym pasku przycisków stanu zwiększ lub zmniejsz parametr
override. Przycisk stanu zawsze pokazuje aktualną wartość override w
procentach.
4.14.2
Wybór narzędzia i podstawy
Opis
W układzie sterowania robota może być zapisanych maksymalnie 16 układów
współrzędnych TOOL oraz 32 układy BASE. Dla przesuwania kartezjańskiego
musi być wybrane jedno narzędzie (układ współrzędnych TOOL) oraz jedna
podstawa (układ BASE).
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Aktualne narzędzie/podstawa.
2. Na pasku klawiszy programowych wybierz, czy używane będzie narzędzie
stacjonarne:
Zew. narz.: Narzędzie jest narzędziem stacjonarnym.
Narz.: Narzędzie jest zamontowane na kołnierzu montażowym.
3. W polu Narzędzie nr wpisz numer żądanego narzędzia.
4. W polu Układ podstawowy nr wpisz numer żądanej podstawy.
5. Naciśnij OK.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
59 / 191
KUKA System Software 5.6
4.14.3
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz sposób przesuwania " Przyciski
ruchu " :
2. W prawym pasku przycisków stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do
osi:
3. Ustaw regulację ręczną (override).
4. Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. W prawym pasku klawiszy stanu wyświetlone są osie A1 do A6.
Przyciskając przycisk plus lub minus, poruszaj daną osią w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok & gt;
Pozycja rzeczywista.
4.14.4
Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków ruchu
Wymagania
Narzędzie i podstawa są wybrane.
( & gt; & gt; & gt; 4.14.2 " Wybór narzędzia i podstawy " Strona 59)
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz sposób przesuwania " Przyciski
ruchu " :
2. W prawym pasku przycisków stanu wybierz układ współrzędnych.
3. Ustaw regulację ręczną (override).
4. Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. W prawym pasku przycisków stanu wyświetlane są następujące przyciski:
X, Y, Z: do ruchów liniowych wzdłuż osi wybranego układu współrzędnych
A, B, C: do ruchów obrotowych wokół osi wybranego układu
współrzędnych
Przyciskając przycisk plus lub minus poruszaj robotem w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok & gt;
Pozycja rzeczywista.
4.14.5
Konfiguracja SpaceMouse
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Przesuw ręczny (Override) & gt; Konfiguracja
myszki.
2. Wybór osi: Wybierz, czy TCP może być przesuwany postępowo,
rotacyjnie, czy też na oba sposoby. Dostępne są następujące przyciski
programowalne:
6D; XYZ; ABC
60 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
3. Tryb dominujący: Włącz lub wyłącz. Dostępne są następujące przyciski
programowalne:
Dominujący; Niedomin.
4. Przycisk programowalny Zamknij zapamiętuje aktualne ustawienia i
zamyka okno.
Opis - wybór osi
P. programow.
Opis
XYZ
Robotem można poruszać wyłącznie poprzez
przeciąganie lub przyciskanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
ABC
Ruchy postępujące w kierunku X, Y i Z
Robotem można poruszać wyłącznie poprzez
obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
6D
Ruchy rotacyjne wokół osi X, Y i Z.
Robotem można poruszać poprzez przeciąganie,
przyciskanie, obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
Ruchy postępujące w kierunku X, Y i Z
Ruchy rotacyjne wokół osi X, Y i Z.
Rys. 4-20: Przeciąganie i przyciskanie SpaceMouse
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
61 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 4-21: Obracanie i wychylanie SpaceMouse
Opis - tryb
dominujący
W zależności od trybu dominującego przy pomocy SpaceMouse można
równocześnie poruszać jedną lub kilkoma osiami.
P. programow.
Dominujący
Włącza tryb dominujący. Przesuwana jest tylko ta oś,
która za pośrednictwem SpaceMouse uzyskuje
największe wychylenie.
Nie domin.
4.14.6
Opis
Wyłącza tryb dominujący. W zależności od wyboru osi
można poruszać równocześnie 3 lub 6 osiami.
Wyjustowanie SpaceMouse
Opis
Działanie SpaceMouse może być dopasowane do pozycji użytkownika, tak
aby kierunek przesuwania punktu TCP odpowiadał ruchom SpaceMouse.
Pozycja użytkownika podawana jest w stopniach. Punktem odniesienia dla
tego parametru jest skrzynka przyłączy na stelażu podstawowym. Pozycja
ramienia robota lub osi jest bez znaczenia.
Ustawienie domyślne: 0°. Ustawienie to odpowiada pozycji użytkownika
stojącego na wprost skrzynki przyłączy.
Rys. 4-22: SpaceMouse: 0° i 270°
Wymagania
62 / 191
Tryb pracy T1 lub T2
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Przesuw ręczny (Override) & gt; Pozycja myszki.
2. Przy pomocy przycisku programowalnego " + " lub " - " zmień kalibrację
SpaceMouse.
Rys. 4-23: Okno opcji justowania SpaceMouse
3. Przycisk programowalny Zamknij zapamiętuje aktualne ustawienia i
zamyka okno.
Podczas przełączania na tryb Automatyka lub Automatyka Zewn. justowanie
SpaceMouse jest automatycznie przywracane na 0°.
4.14.7
Przemieszczenie metodą kartezjańską przy pomocy SpaceMouse
Wymagania
Narzędzie i podstawa są wybrane.
( & gt; & gt; & gt; 4.14.2 " Wybór narzędzia i podstawy " Strona 59)
Skonfigurowano SpaceMouse.
( & gt; & gt; & gt; 4.14.5 " Konfiguracja SpaceMouse " Strona 60)
Skalibrowano SpaceMouse.
( & gt; & gt; & gt; 4.14.6 " Wyjustowanie SpaceMouse " Strona 62)
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. W lewym pasku przycisku stanu wybierz następujący sposób
przesuwania:
2. W prawym pasku przycisków stanu wybierz układ współrzędnych.
3. Ustaw Hand-Override.
4. Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. Przy pomocy SpaceMouse przesuń robota w żądanym kierunku.
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok & gt;
Pozycja rzeczywista.
4.14.8
Opis
Przyrostowy przesuw ręczny
Przyrostowy przesuw ręczny umożliwia przesuwanie robota o określony
dystans, np. o 10 mm lub 3°. Następnie robot samoczynnie zatrzymuje się.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
63 / 191
KUKA System Software 5.6
Przyrostowy przesuw ręczny może być włączony podczas przesuwu przy
pomocy przycisków ruchowych. Podczas przesuwu przy pomocy
SpaceMouse przyrostowy przesuw ręczny nie jest dostępny.
Zakresy zastosowania:
Przesunięcie z danej pozycji o określony dystans, np. w przypadku błędu
Przyciski stanu
Pozycjonowanie punktów w równych odstępach
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego
Przyrostowy przesuw ręczny ustawia się w prawym pasku przycisków stanu
za pomocą następujących przycisków:
Stan
Opis
Przyrostowy przesuw ręczny wyłączony
Przyrost = 100 mm lub 10°
Przyrost = 10 mm lub 3°
Przyrost = 1 mm lub 1°
Przyrost = 0,1 mm lub 0,005°
Przyrosty w mm:
Dotyczy metody kartezjańskiej w kierunku X, Y lub Z.
Przyrosty w stopniach:
Sposób
postępowania
Dotyczy metody kartezjańskiej w kierunku A, B lub C.
Obowiązują w przypadku przesuwu względem osi.
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz sposób przesuwania " Przyciski
ruchu " :
2. W prawym pasku przycisków stanu ustaw wielkość przyrostu.
3. Przesuń robota przy pomocy przycisków ruchu. Przesuw może być
metodą kartezjańską lub względem osi.
Gdy ustawiony przyrost jest osiągnięty, robot zatrzymuje się.
( & gt; & gt; & gt; 4.14.3 " Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
ruchowych " Strona 60)
( & gt; & gt; & gt; 4.14.4 " Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków
ruchu " Strona 60)
Jeśli ruch robota jest przerwany, np. przez zwolnienie przycisku
zatwierdzającego, przy następnym ruchu przerwany przyrost nie jest
uwzględniany i rozpoczynany jest nowy przyrost.
4.15
Opis
64 / 191
Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego
Dla danego robota można skonfigurować zakresy robocze. Zakresy robocze
mają na celu ochronę urządzenia.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Istnieją 2 rodzaje zakresów roboczych:
Zakres roboczy jest zakresem niedozwolonym.
Robot może poruszać się wyłącznie poza zakresem roboczym.
Tylko zakres roboczy jest zakresem dozwolonym.
Robot nie może poruszać się poza zakresem roboczym.
Od konfiguracji zależy to, jakie wystąpią reakcje, gdy robot przekroczy zakres
roboczy.
Reakcją może być przykładowo zatrzymanie się robota i wyświetlenie
komunikatu. W tym wypadku funkcję monitorowania zakresu roboczego
dezaktywować. Dopiero wtedy można wycofać robota z niedozwolonego
zakresu.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Monitorowanie zakresu
roboczego & gt; Dezaktywacja.
2. Wycofaj robota ręcznie z niedozwolonego zakresu.
Gdy robot opuści niedozwolony zakres, funkcja monitorowania zakresu
roboczego automatycznie włącza się ponownie.
4.16
Funkcje wyświetlania
4.16.1
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Pozycja rzeczywista & gt; Kartezjańska lub względem
osi.
Opis
Rys. 4-24: Pozycja rzeczywista kartezjańska i względem osi
Kartezjańskie
Wyświetlana jest aktualna pozycja (X, Y, Z) oraz orientacja (A, B, C) TCP.
Ponadto wyświetlany jest aktualny układ współrzędnych TOOL i BASE oraz
status i przewrót.
w odniesieniu do osi
Wyświetlana jest aktualna pozycja osi A1 do A6 w formie stopni i przyrostów.
Jeśli występują osie dodatkowe, wyświetlana jest również ich pozycja.
Wyświetlona może być również pozycja rzeczywista podczas przesuwu
robota.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
65 / 191
KUKA System Software 5.6
4.16.2
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść
Wymagania
W pasku stanu aktywna jest funkcja " NUM " .
Sposób
postępowania
1. Wybierz Widok & gt; Wejścia/wyjścia & gt; Przegląd wyjść lub Przegląd
wejść.
2. Aby wyświetlić określone wejście/wyjście:
Zaznacz dowolną komórkę w kolumnie Nr.
Wprowadź numer przy pomocy bloku numerycznego.
Naciśnij klawisz Enter.
Wskazanie przechodzi do wejścia/wyjścia o tym numerze.
Opis
Rys. 4-25: Wejścia/wyjścia cyfrowe
Poz.
Opis
1
Numer wejścia/wyjścia
2
Wartość wejścia/wyjścia. Jeśli któreś wejście lub wyjście ma
wartość TRUE, jest zaznaczone na czerwono.
3
Wpis SIM: Wejście/wyjście jest symulowane.
Wpis SYS: Wartość wejścia/wyjścia jest zapisana w zmiennej
systemowej. To wejście/wyjście jest zabezpieczone przed
zapisem.
4
Nazwa wejścia/wyjścia
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Opis
Tab +
Przełącza między zakładkami Wejścia i
Wyjścia.
Value
Przełącza zaznaczone wyjście między
wartościami TRUE i FALSE. Warunek: Przycisk
zatwierdzający jest wciśnięty.
W trybach pracy AUT i AUT EXT oraz w
przypadku wejść przycisk ten nie jest dostępny.
Nazwa
66 / 191
Nazwa zaznaczonego wejścia lub wyjścia może
zostać zmieniona.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
4.16.3
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść
Wymagania
W pasku stanu aktywna jest funkcja " NUM " .
Sposób
postępowania
1. Wybierz Widok & gt; Wejścia/wyjścia & gt; Wej./wyj. analogowe.
2. Aby wyświetlić określone wejście/wyjście:
Zaznacz dowolną komórkę w kolumnie Nr.
Wprowadź numer przy pomocy bloku numerycznego.
Wskazanie przechodzi do wejścia/wyjścia o tym numerze.
Opis
Rys. 4-26: Wejścia/wyjścia analogowe
Poz.
Opis
1
Numer wejścia/wyjścia
2
Napięcie wejścia/wyjścia
3
-10 … 10 V
Nazwa wejścia/wyjścia
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Opis
Tab +
Przełącza między zakładkami Wejścia i Wyjścia.
Napięcia
Do zaznaczonego wyjścia można wprowadzić parametr
napięcia.
-10 … 10 V
Ten przycisk programowalny nie jest dostępny w
wejściach.
Nazwa
4.16.4
Nazwa zaznaczonego wejścia/wyjścia może zostać
zmieniona.
Wyświetlanie wejść/wyjść do automatyki zewnętrznej
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Wejścia/wyjścia & gt; Automatyka zewnętrzna.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
67 / 191
KUKA System Software 5.6
Opis
Rys. 4-27: Wejścia automatyki zewnętrznej (widok szczegółowy)
Rys. 4-28: Wyjścia automatyki zewnętrznej (widok szczegółowy)
Poz.
Opis
1
Numer
2
Stan
Szary: Nieaktywny (FALSE)
Czerwony: Aktywny (TRUE)
3
Pełna nazwa wejścia/wyjścia
4
Typ
5
68 / 191
Zielony: Wejście/wyjście
Żółty: Zmienna lub zmienna systemowa ($...)
Nazwa sygnału lub zmiennej
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Poz.
Opis
6
Numer wejścia/wyjścia lub numer kanału
7
Wyjścia są pogrupowane tematycznie na następujących
zakładkach:
Warunki uruchomienia
Status programu
Ustawienie robota
Tryb roboczy
Kolumny 4, 5 i 6 są wyświetlane tylko wtedy, gdy naciśnięty został przycisk
Szczegóły.
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Opis
Nazwa
Przełącza do konfiguracji automatyki
zewnętrznej.
Wejścia/Wyjścia
Przełącza między widokiem okien wejść i wyjść.
Szczegóły/Normalny
Przełącza między widokiem Szczegóły i
Normalny.
Tab -/Tab +
Przełącza między zakładkami.
Ten przycisk programowalny jest dostępny tylko
do wyjść.
4.16.5
Widok danych wymiarowania
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Wymierz & gt; Punkty pomiarowe i
zaznacz wybrany punkt menu:
Typ narzędzia
Typ podstawy
Oś zewnętrzna
2. Podaj numer narzędzia, podstawy lub kinematyki zewnętrznej.
Wyświetli się metoda i dane wymiarowania
4.16.6
Wyświetlanie informacji o robocie i układzie sterowania robota
Sposób
postępowania
Wybierz Pomoc & gt; Info.
Opis
Informacje są potrzebne przykładowo w przypadku zapytań kierowanych do
KUKA Customer Support.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
69 / 191
KUKA System Software 5.6
Zakładki zawierają następujące informacje:
Zakładka
Opis
Informacje
Typ układu sterowania robota
Wersja układu sterowania robota
Wersja interfejsu graficznego
Wersja systemu podstawowego
Nazwa robota
Typ i konfiguracja robota
Czas eksploatacji
Roboty
Licznik roboczogodzin jest włączony, gdy pracują
napędy. Czas pracy można alternatywnie
wyświetlać poprzez zmienną $ROBRUNTIME.
Lista osi dodatkowych
Wersja danych maszynowych
Nazwa komputera PC układu sterowania
Wersja systemów operacyjnych i BIOS
System
Liczba osi
Pamięć
Opcje
Dodatkowo zainstalowane opcje i pakiety
technologiczne
Komentarze
Dodatkowe komentarze
Moduły
Nazwa i wersja ważnych plików systemowych
Przycisk Zapisz eksportuje zawartość zakładki Moduły
do pliku C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER.TXT.
Skaner
antywirusowy
Nazwa i wersja zainstalowanych plików skanera
antywirusowego
Przycisk Eksport eksportuje zawartość zakładki
Skaner antywirusowy do pliku
C:\KRC\ROBOTER\LOG\VIRUS-INFO.XML.
4.16.7
Wyświetlanie danych robota
Sposób
postępowania
Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Dane robota.
Opis
Dane na enkoderze i dysku twardym są takie same
Rys. 4-29: Dane robota – dane na enkoderze i dysku twardym są takie
same
70 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
4 Obsługa
Poz.
Opis
1
Numer seryjny. W grupie użytkowników Ekspert można zmieniać
numer seryjny.
2
Czas eksploatacji. Licznik roboczogodzin jest włączony, gdy
pracują napędy. Czas pracy można alternatywnie wyświetlać
poprzez zmienną $ROBRUNTIME.
3
Nazwa danych maszynowych
4
Nazwa robota. Nazwa robota może zostać zmieniona.
Dane na enkoderze i dysku twardym nie są takie same
W przypadku wymiany enkodera lub dysku twardego, dane na enkoderze i na
dysku twardym nie będą takie same. (Stanie się tak również wtedy, gdy nie
zostanie wymieniony sam dysk twardy, tylko np. cały układ sterowania
robota.) Przy pierwszym uruchomieniu dane też nie są identyczne. Wyświetli
się to w komunikacie.
W oknie Dane robota wyświetlają się różne dane.
Rys. 4-30: Dane robota – dane na enkoderze i dysku twardym nie są takie
same
4.16.8
Wyświetlanie informacji o sprzęcie
Sposób
postępowania
1. Wybierz Wyświetl & gt; Informacja o sprzęcie.
2. W lewej części okna rozwiń drzewko i zaznacz żądane urządzenie.
W prawej części okna wyświetlane są informacje o zaznaczonym
urządzeniu.
Opis
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Opis
Ładuj konfig.
Ładuje ostatnio zapamiętaną konfigurację.
Aktualizuj
Aktualizuje widok.
Eksportuj
Eksportuje informacje o sprzęcie do pliku w formacie
XML.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
71 / 191
KUKA System Software 5.6
72 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
5
Pierwsze i ponowne uruchamianie
5.1
Sprawdzanie danych maszyny
Opis
Załadowane muszą być prawidłowe dane maszyny. Należy je skontrolować
porównując załadowane dane maszyny z danymi na tabliczce znamionowej.
W przypadku załadowania nowych danych maszyny należy dostosować
precyzyjnie stan tych danych do stanu aplikacji KSS. Będzie to
zagwarantowane wtedy gdy do pracy z aplikacją KSS – która również musi
być zainstalowana – będą używane wyłącznie dane maszynowe z płyty CD.
Ostrzeżenie!
Jeśli załadowano nieprawidłowe dane maszyny, nie wolno uruchamiać
robota! Skutkiem takiej zmiany mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia
ciała lub poważne szkody materialne. Do maszyny muszą być wczytane
prawidłowe dane.
Rys. 5-1: Tabliczka znamionowa
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Dane robota.
Otwiera się okno Dane robota.
2. Porównaj następujące dane:
W oknie Dane robota: Dane w polu Dane maszyny
Na tabliczce znamionowej u podstawy robota: Dane w wierszu
$TRAFONAME()= " # ..... "
Ścieżka, na której znajdują się dane maszyny na CD, jest podana na
tabliczce znamionowej w wierszu ...\MADA\.
5.2
Opis
Kalibracja
Każdy robot wymaga kalibracji. Tylko odpowiednio skalibrowany robot może
zająć zaprogramowaną pozycję i wykonywać ruchy w układzie kartezjańskim.
Przy kalibracji ustawiana jest zgodność pozycji mechanicznej i elektronicznej
robota. W tym celu robot ustawia się w określoną pozycję mechaniczną,
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
73 / 191
KUKA System Software 5.6
położenie kalibracji. Następnie do każdej osi zapisywana jest wartość
czujnika.
Położenie kalibracji we wszystkich robotach jest podobne, ale nigdy takie
samo. Dokładne pozycje rozróżnią się również między robotami pojedynczymi
danego typu.
Rys. 5-2: Położenie kalibracji – przybliżone położenie
Robot musi być kalibrowany w następujących przypadkach:
Przypadek
Uwaga
Przy uruchomieniu
---
Po zakończeniu prac serwisowych, w
wyniku których utracono kalibrację
robota, np. wymiana silnika lub
enkodera
( & gt; & gt; & gt; 5.2.6 " Kalibracja
referencyjna " Strona 82)
Gdy robot został poruszony przy
wyłączonym układzie sterowania (np.
przy pomocy mechanizmu
swobodnego obrotu)
---
Po wymianie przekładni
Przed nowym skalibrowaniem
należy skasować dane dotyczące
starej kalibracji! Dane dotyczące
kalibracji są usuwane po ręcznym
zdekalibrowaniu osi.
Po najechaniu mechanicznego
ogranicznika końcowego z
prędkością większą niż 250 mm/s
Po kolizji
( & gt; & gt; & gt; 5.2.8 " Ręczna dekalibracja
osi " Strona 83)
Kalibracja zapisywana będzie automatycznie w następujących wypadkach:
74 / 191
Hamulce wszystkich osi zostaną zamknięte.
Program KRL zostanie zatrzymany lub zakończony.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Zapisane dane zostaną sprawdzone. Gdy nie będą się zgadzały z poprzednim
zapisem, pamięć Flash enkodera została uszkodzona. W takim wypadku
wyświetli się komunikat o błędzie.
5.2.1
Opis
Metody kalibracji
Dostępne są następujące metody kalibracji robota:
Przy pomocy EMT (elektroniczny czujnik pomiarowy)
Przy pomocy czujnika zegarowego
( & gt; & gt; & gt; 5.2.3 " Kalibracja za pomocą EMT " Strona 76)
( & gt; & gt; & gt; 5.2.4 " Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego " Strona 80)
Zawsze przed rozpoczęciem kalibracji osie muszą być ustawione w położeniu
kalibracji wstępnej.
Zaleca się kalibrację przy pomocy EMT.
Oprócz tego występuje metoda " kalibracji referencyjnej " . Metodę tę
wykorzystuje się do kalibracji robota po określonych pracach serwisowych.
( & gt; & gt; & gt; 5.2.6 " Kalibracja referencyjna " Strona 82)
5.2.2
Opis
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Każdą oś należy ustawić w taki sposób, aby znaki kalibracyjne pokrywały się.
Rys. 5-3: Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Znaki kalibracyjne znajdują się w następujących miejscach:
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
75 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 5-4: Znaki kalibracyjne na robocie
W zależności od typu robota pozycje znaków kalibracyjnych mogą się nieco
różnić od przedstawionych na ilustracji.
Wymagania
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz sposób przesuwania " Przyciski
ruchu " :
2. W prawym pasku przycisków stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do
osi:
3. Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
4. W prawym pasku przycisków stanu wyświetlone są osie od 1 do 6.
Przyciskając przycisk plus lub minus, poruszaj daną osią w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
5. Poczynając od osi 1 ustaw po kolei osie w taki sposób, aby znaki
kalibracyjne pokrywały się.
Przy przemieszczaniu A4 i A6 w pozycję przedkalibracyjną uważać, by układ
zasilania energią - jeśli występuje - znajdował się w swojej prawidłowej
pozycji i nie przekręcał się o 360°.
5.2.3
Opis
76 / 191
Kalibracja za pomocą EMT
Podczas kalibrowania przy pomocy EMT układ sterowania robota
automatycznie najeżdża na mechaniczny punkt zerowy. Kalibracji dokonuje
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
się najpierw bez obciążenia, następnie z obciążeniem. Można zapisać kilka
kalibracji dla różnych obciążeń.
Rys. 5-5: EMT - Elektroniczny czujnik pomiarowy
Kalibracja robota przy pomocy EMT składa się z następujących kroków:
Krok
1
Opis
Pierwsza regulacja
( & gt; & gt; & gt; 5.2.3.1 " Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy
pomocy EMT " Strona 77)
Pierwsza kalibracja dokonywana jest bez obciążenia.
2
Wczytywanie przesunięcia
( & gt; & gt; & gt; 5.2.3.2 " Wczytywanie przesunięcia " Strona 78)
Funkcja " Wczytaj przesunięcie " wykonywana jest z
obciążeniem. Różnica w stosunku do pierwszej kalibracji
zostaje zapisana.
3
W razie potrzeby: Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem
z przesunięciem
( & gt; & gt; & gt; 5.2.3.3 " Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z
przesunięciem " Strona 79)
Funkcja " Kalibracja z obciążeniem z przesunięciem "
wykonywana jest z obciążeniem, dla którego zostało już
wczytane przesunięcie.
Zakres zastosowania:
5.2.3.1
Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeśli ta została
utracona (np. po wymianie silnika lub po kolizji).
Ponieważ wczytane przesunięcie pozostaje
zapamiętane również w przypadku utraty kalibracji,
układ sterowania robota może obliczyć pierwszą
kalibrację.
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT
Wymagania
Robot jest bez obciążenia. Oznacza to, że nie jest na nim zamontowane
żadne narzędzie, przedmiot obrabiany lub inne dodatkowe obciążenie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
77 / 191
KUKA System Software 5.6
Sposób
postępowania
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego, i dopiero potem przymocować przewód pomiarowy. Przy
odkręcaniu EMT najpierw zawsze odłączać przewód pomiarowy z EMT,
następnie EMT z wypustu pomiarowego. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
Po wykonaniu kalibracji przewód pomiarowy odłączyć od przyłącza X32. W
przeciwnym razie mogą wystąpić sygnały zakłócające lub spowodować
szkody.
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; EMT & gt; Z korektą
obciążenia & gt; Pierwsza kalibracja.
Otwiera się okno. Wyświetlone są wszystkie osie przeznaczone do
kalibrowania. Oś o najniższym numerze jest zaznaczona.
2. Na osi, która jest zaznaczona w oknie, usuń nasadkę ochronną z wypustu
pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz przewód
pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
3. Naciśnij Kalibruj.
4. Naciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, osiągnięto
położenie kalibracji. Robot zatrzymuje się automatycznie. Uzyskane
wartości są zachowywane. Oś znika z okna.
5. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
6. Powtórz kroki 2 do 5 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
7. Usuń przewód pomiarowy z przyłącza X32.
8. Zamknij okno, naciskając Zamknij.
5.2.3.2
Wczytywanie przesunięcia
Opis
Funkcja " Wczytaj przesunięcie " wykonywana jest z obciążeniem. Różnica w
stosunku do pierwszej kalibracji zostaje zapisana.
Jeśli robot pracuje przy różnych obciążeniach, funkcja " Wczytaj przesunięcie "
musi być wykonana przy każdym obciążeniu. W chwytakach przenoszących
ciężkie elementy funkcja " Wczytaj przesunięcie " musi być każdorazowo
wykonana do chwytaka bez elementu i do chwytaka z elementem.
Wymagania
Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej
kalibracji
Obciążenie jest zamontowane na robocie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
78 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego, i dopiero potem przymocować przewód pomiarowy. Przy
odkręcaniu EMT najpierw zawsze odłączać przewód pomiarowy z EMT,
następnie EMT z wypustu pomiarowego. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
Po wykonaniu kalibracji przewód pomiarowy odłączyć od przyłącza X32. W
przeciwnym razie mogą wystąpić sygnały zakłócające lub spowodować
szkody.
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; EMT & gt; Z korektą
obciążenia & gt; Wczytaj przesunięcie.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź przyciskiem Narz. OK .
Otwiera się okno. Wszystkie osie, które jeszcze nie zostały wczytane dla
danego narzędzia, są wyświetlone. Oś o najniższym numerze jest
zaznaczona.
3. Na osi, która jest zaznaczona w oknie, usuń nasadkę ochronną z wypustu
pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz przewód
pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
4. Naciśnij przycisk Wczytaj.
5. Naciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, osiągnięto
położenie kalibracji. Robot zatrzymuje się automatycznie. Otwiera się
okno. Różnica dla tej osi w stosunku do pierwszej kalibracji jest podawana
w formie przyrostu i w stopniach.
6. Potwierdź OK. Oś znika z okna.
7. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
8. Powtórz kroki 3 do 7 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
9. Usuń przewód pomiarowy z przyłącza X32.
10. Zamknij okno, naciskając Zamknij.
5.2.3.3
Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem
Opis
Zakres zastosowania:
Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeśli ta została utracona (np. po
wymianie silnika lub po kolizji). Ponieważ wczytane przesunięcie
pozostaje zapamiętane również w przypadku utraty kalibracji, układ
sterowania robota może obliczyć pierwszą kalibrację.
Daną oś można skontrolować tylko wtedy, gdy wszystkie osie z niższymi
numerami zostały już skalibrowane.
Wymagania
Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej
kalibracji
Na robocie zamontowane jest obciążenie, dla którego wykonano funkcję
" Wczytaj przesunięcie " .
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
79 / 191
KUKA System Software 5.6
Sposób
postępowania
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego, i dopiero potem przymocować przewód pomiarowy. Przy
odkręcaniu EMT najpierw zawsze odłączać przewód pomiarowy z EMT,
następnie EMT z wypustu pomiarowego. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
Po wykonaniu kalibracji przewód pomiarowy odłączyć od przyłącza X32. W
przeciwnym razie mogą wystąpić sygnały zakłócające lub spowodować
szkody.
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; EMT & gt; Z korektą
obciążenia & gt; Kalibracja obciążenia & gt; Z przesunięciem.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź przyciskiem Narz. OK .
Otwiera się okno. Wszystkie osie, dla których zostało już wczytane
przesunięcie dla tego narzędzia, są wyświetlone. Oś o najniższym
numerze jest zaznaczona.
3. Na osi, która jest zaznaczona w oknie, usuń nasadkę ochronną z wypustu
pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz przewód
pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
4. Naciśnij przycisk Sprawdź.
5. Naciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, osiągnięto
położenie kalibracji. Robot zatrzymuje się automatycznie. Wyświetlana
jest różnica w stosunku do " Wczytaj przesunięcie " .
6. W razie potrzeby zachowaj uzyskane wartości, wciskając Zapisz. Stare
wartości kalibracji zostają tym samym usunięte.
Aby móc przywrócić utraconą pierwszą kalibrację, należy zawsze
zachowywać uzyskane wartości.
Osie A4, A5 i A6 są mechanicznie połączone. Oznacza to:
Jeśli usunięte są parametry osi A4, usunięte są tym samym parametry dla osi
A5 i A6.
Jeśli usunięte są parametry osi A5, usunięte są tym samym parametry dla osi
A6.
7. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
8. Powtórz kroki 3 do 7 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
9. Usuń przewód pomiarowy z przyłącza X32.
10. Zamknij okno, naciskając Zamknij.
5.2.4
Opis
80 / 191
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego
Podczas kalibrowania robota przy pomocy czujnika zegarowego użytkownik
ręcznie naprowadza robota w położenie kalibracji. Kalibracja przebiega
zawsze z obciążeniem. Nie można zapisać kilku kalibracji dla różnych
obciążeń.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Rys. 5-6: Czujnik zegarowy
Wymagania
Obciążenie jest zamontowane na robocie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Wybrano przesuw względem osi przy pomocy przycisków ruchowych.
( & gt; & gt; & gt; 4.14.3 " Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
ruchowych " Strona 60)
Sposób
postępowania
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; Zegar.
Otwiera się okno. Wyświetlane są wszystkie nieskalibrowane osie.
Zaznaczona oś musi być kalibrowana jako pierwsza.
2. Usuń nasadkę ochronną wypustu pomiarowego i umieść w nim czujnik
zegarowy.
Przy pomocy klucza imbusowego poluzuj śruby na szyjce czujnika. Obróć
tarczę w taki sposób, aby można ją było łatwo obserwować. Wciśnij
trzpień czujnika do oporu.
Przy pomocy klucza imbusowego przykręć z powrotem śruby na szyjce
czujnika.
3. Zredukuj Hand-Override do 1%.
4. Przesuń osi z " + " na " - " . W najniższym miejscu karbu pomiarowego, który
jest sygnalizowany odwróceniem wskazówki, ustaw czujnik zegarowy na
zero.
Jeśli najniższe położenie zostało przypadkiem przekroczone, poruszaj
osią tak długo, aż osiągnięte zostanie to położenie. Nie ma znaczenia, czy
przesunięcie wykonywane będzie z " + " na " - " czy odwrotnie.
5. Przywróć oś do pozycji przedkalibracyjnej.
6. Przesuwaj oś z " + " do " - " aż do chwili, gdy wskazówka znajduje się 5 do
10 przedziałek skali przed punktem zerowym.
7. Przełącz na przyrostowy przesuw ręczny.
8. Przesuwaj oś z " + " na " - " aż osiągnięty zostanie punkt zerowy.
Jeżeli punkt zerowy został przekroczony: Powtórz kroki 5 do 8.
9. Naciśnij Kalibruj. Wyregulowana oś jest usuwana z okna.
10. Usuń czujnik zegarowy z wypustu pomiarowego i załóż nasadkę
ochronną.
11. Przełącz z powrotem z przyrostowego przesuwu ręcznego na normalny
tryb pracy.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
81 / 191
KUKA System Software 5.6
12. Powtórz kroki 2 do 11 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
13. Zamknij okno, naciskając Zamknij.
5.2.5
Kalibracja osi dodatkowych
Opis
Sposób
postępowania
Osie dodatkowe KUKA można kalibrować zarówno za pomocą EMT jak
również czujnika zegara.
Osie dodatkowe, które nie pochodzą z KUKA, można kalibrować za
pomocą czujnika zegarowego. Gdy jednak zażądana zostanie kalibracja
za pomocą EMT, do osi dodatkowej trzeba będzie dołączyć wypusty
pomiarowe.
Przebieg kalibracji osi dodatkowych przebiega tak samo, jak w przypadku
osi robota. Oprócz osi robota w wyborze osi pojawiają się dodatkowo
zaprojektowane osie dodatkowe.
Rys. 5-7: Lista wyboru kalibrowanych osi
Kalibracja robotów przemysłowych wyposażonych w 2 i więcej osi
dodatkowych: Przy powyżej 8 osiach w układzie należy pamiętać, by
ewentualnie do drugiego enkodera przyłączyć przewód pomiarowy czujnika
EMD.
5.2.6
Kalibracja referencyjna
Kalibracji referencyjnej nie można stosować przy uruchamianiu robota.
Opis
Kalibracja referencyjna jest zalecana wtedy, gdy przy prawidłowo
skalibrowanym robocie przeprowadza się prace serwisowe, z którymi wiąże
się ewentualna utrata kalibracji. Przykłady:
Wymiana enkodera (RDW)
Wymiana silnika
Przed przystąpieniem do prac serwisowych, robota ustawia się w położeniu
$MAMES. Następnie robotowi poprzez kalibrację referencyjną po
zakończeniu prac serwisowych zostaną ponownie przyporządkowane
wartości osi tych zmiennych systemowych. W ten sposób robot powraca do
takiego stanu, w jakim był przed utratą kalibracji. Zaprogramowane
przesunięcia pozostają niezmienione. Do tej kalibracji nie potrzeba ani EMT
ani czujnika zegarowego.
82 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Przy kalibracji referencyjnej nie jest istotne, czy w robocie jest założone
obciążenie, czy nie. Kalibrację referencyjną można też używać do osi
dodatkowych.
Przygotowanie
Robota przed przystąpieniem do prac serwisowych ustawia się w
położeniu $MAMES. W tym celu zaprogramuj punkt PTP $MAMES i ustaw
w nim robota. Można to wykonać przy uprawnieniach grupy użytkowników
Ekspert!
Ostrzeżenie!
Robota zamiast w położenie punktu $MAMES nie można ustawiać w
położenie domyślne HOME. Punkt $MAMES jest częściowo taki sam, jak
punkt domyślny HOME, jednak nie w każdym wypadku. Tylko w położeniu
$MAMES można wykonać prawidłową kalibrację referencyjną robota. Przy
próbie kalibracji referencyjnej robota w położeniu innym niż $MAMES,
można doprowadzić do obrażeń ciała i szkód rzeczowych.
Wymagania
Nie wybrano żadnego programu.
W czasie prac serwisowych nie uległo zmianie położenie robota.
Przy wymianie enkodera (RDW): Dane robota zostały przeniesione z
dysku twardego do enkodera. (Można to wykonać tylko przy
uprawnieniach grupy użytkowników Ekspert!)
Informacje dot. transmisji danych robota z płyty głównej na enkoder można
znaleźć w instrukcji obsługi i programowania integratorów systemu.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; Referencja.
Otwiera się okno opcji Kalibracja referencyjna. Wyświetlane są
wszystkie nieskalibrowane osie. Zaznaczona oś musi być kalibrowana
jako pierwsza.
2. Naciśnij przycisk programowalny Kalibruj. Zaznaczona oś zostaje
skalibrowana i znika z widoku okna opcji.
3. Powtórz krok 2 do wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
4. Okno opcji Kalibracja referencyjna zamknij przyciskiem
programowalnym Zamknij.
5.2.7
Zapisywanie kalibracji
Sposób
postępowania
Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; Zabezpiecz aktualne
dane.
Opis
Zabezpiecz aktualne dane zapisuje na enkoderze wszystkie dane
kalibracyjne.
Ten ręcznie przeprowadzony zapis w poprzednich wersjach aplikacji KSS
zapobiegał utracie danych kalibracyjnych, gdy układ sterowania robota nie
mógł być w sposób prawidłowy wyłączony, np. ze względu na usterkę
akumulatora.
Teraz kalibracja jest zapisywana automatycznie. ( & gt; & gt; & gt; 5.2 " Kalibracja "
Strona 73) Nie trzeba już ręcznie zapisywać. Polecenie jest jednak nadal
dostępne w interfejsie użytkownika.
5.2.8
Opis
Ręczna dekalibracja osi
Parametry kalibracyjne do poszczególnych osi mogą zostać usunięte.
Podczas dekalibracji osie robota nie poruszają się.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
83 / 191
KUKA System Software 5.6
Osie A4, A5 i A6 są mechanicznie połączone. Oznacza to:
Jeśli usunięte są parametry osi A4, usunięte są tym samym parametry dla osi
A5 i A6.
Jeśli usunięte są parametry osi A5, usunięte są tym samym parametry dla osi
A6.
Ostrzeżenie!
Jeśli robot nie jest skalibrowany, wirtualne łączniki krańcowe są
dezaktywowne. Robot może uderzyć o zderzaki na ogranicznikach
krańcowych, przez co może uszkodzić się a zderzaki będzie trzeba
wymienić. Zdekalibrowany robot nie powinien być w miarę możliwości
wprawiany w ruch lub należy maksymalnie zredukować HOV.
Wymagania
Nie wybrano żadnego programu.
Sposób
postępowania
2. Zaznacz oś przeznaczoną do dekalibracji.
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Dekalibracja. Otwiera się okno.
3. Naciśnij Dekalibruj. Dane kalibracyjne dla tej osi zostają usunięte.
4. Zamknij okno, naciskając Zamknij.
5.3
Pomiar
5.3.1
Pomiar narzędzia
Opis
Podczas pomiaru narzędzia użytkownik przypisuje zamontowanemu na
kołnierzu montażowym narzędziu kartezjański układ współrzędnych (układ
TOOL).
Układ współrzędnych TOOL ma swój początek w punkcie określonym przez
użytkownika. Punkt ten nazywa się TCP (Tool Center Point). Z reguły TCP
ustawiany jest w punkcie roboczym narzędzia.
Przy narzędziu stacjonarnym nie należy stosować poniższej procedury
pomiaru. Do narzędzia stacjonarnego należy stosować własny rodzaj
pomiaru. ( & gt; & gt; & gt; 5.3.2 " Pomiar narzędzia stacjonarnego " Strona 91)
Zalety pomiaru narzędzia:
Narzędzie może być przesuwane po linii prostej w kierunku uderzenia.
Narzędzie może być obracane wokół TCP bez naruszenia pozycji TCP.
W trybie programowym: Zaprogramowana szybkość przesuwu
utrzymywana jest wzdłuż toru przy TCP.
Robot może zapamiętać maksymalnie 16 układów współrzędnych TOOL.
Zmienna: TOOL_DATA[1…16]).
Zapisywane są następujące dane:
X, Y, Z:
Początek układu współrzędnych TOOL w odniesieniu do układu FLANGE
A, B, C:
Zorientowanie układu współrzędnych TOOL w odniesieniu do układu
FLANGE
84 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Rys. 5-8: Zasada pomiaru TCP
Opis
Pomiar narzędzia składa się z dwóch kroków:
Krok
1
Opis
Oznaczenie początku układu współrzędnych TOOL
Dostępne są następujące metody:
X Y Z-4-punktowe
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.1 " Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ "
Strona 85)
Referencyjny XYZ
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.2 " Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ "
Strona 87)
2
Zorientowanie układu współrzędnych TOOL
Dostępne są następujące metody:
A B C-2-punktowe
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.3 " Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa
ABC " Strona 88)
ABC World
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.4 " Określanie orientacji: Metoda ABC World "
Strona 90)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić bezpośrednio.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.5 " Numeryczne wprowadzanie narzędzia " Strona 91)
5.3.1.1
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ
Metodę 4-punktową XYZ można stosować w robotach układających na
paletach.
Opis
Przy pomocy punktu TCP narzędzia przeznaczonego do opomiarowania
należy najechać punkt referencyjny z 4 różnych kierunków. Punkt referencyjny
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
85 / 191
KUKA System Software 5.6
może być dowolnie wybrany. Układ sterowania robota oblicza TCP na
podstawie różnych pozycji kołnierza montażowego.
4 pozycje kołnierza podczas najeżdżania na punkt referencyjny muszą być
od siebie wystarczająco oddalone.
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; 4-punktowe
XYZ.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na punkt referencyjny.
Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Rys. 5-9: Najeżdżanie punktu referencyjnego
4. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na punkt referencyjny z
innego kierunku. Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Rys. 5-10: Najeżdżanie z innego kierunku
5. Krok 4 powtórz dwukrotnie.
86 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Rys. 5-11: Najeżdżanie z 3. i 4. kierunku
6. Albo naciśnij Zapisz. Dane zostaną zapisane i okno się zamyka.
Albo naciśnij Dane obciążeń. Dane zostają zapisane i otwiera się okno,
w którym można wprowadzić dane obciążenia.
( & gt; & gt; & gt; 5.4.3 " Wprowadzanie danych obciążenia " Strona 101)
Albo naciśnij ABC 2-punktowe lub ABC World. Dane zostają zapisane i
otwiera się okno, w którym można określić orientację układu
współrzędnych narzędzia (TOOL).
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.3 " Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC " Strona 88)
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.4 " Określanie orientacji: Metoda ABC World " Strona 90)
5.3.1.2
Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ
Opis
W przypadku metody referencyjnej XYZ dokonywany jest pomiar nowego
narzędzia przy pomocy już opomiarowanego narzędzia. Układ sterowania
robota porównuje pozycję narzędzia na kołnierzu i wylicza punkt TCP nowego
narzędzia.
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
Tryb pracy T1 lub T2
Przygotowanie
Ustal dane punktu TCP opomiarowanego narzędzia:
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; Odniesienie
XYZ.
2. Podaj numer opomiarowanego narzędzia.
3. Zanotuj parametry X, Y i Z.
4. Zamknij okno wciskając Anuluj.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; Odniesienie
XYZ.
2. Podaj numer i nazwę nowego narzędzia. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Podaj dane punktu TCP uprzednio opomiarowanego narzędzia.
Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na punkt referencyjny.
Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
87 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 5-12: Najeżdżanie punktu wymierzonym narzędziem
5. Odsuń narzędzie i zdemontuj je. Zamontuj nowe narzędzie.
6. Punktem odniesienia nowego narzędzia (TCP) najedź na punkt
referencyjny. Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Rys. 5-13: Najeżdżanie punktu nowym narzędziem
7. Albo naciśnij Zapisz. Dane zostaną zapisane i okno się zamyka.
Albo naciśnij Dane obciążeń. Dane zostają zapisane i otwiera się okno,
w którym można wprowadzić dane obciążenia.
( & gt; & gt; & gt; 5.4.3 " Wprowadzanie danych obciążenia " Strona 101)
Albo naciśnij ABC 2-punktowe lub ABC World. Dane zostają zapisane i
otwiera się okno, w którym można określić orientację układu
współrzędnych narzędzia (TOOL).
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.3 " Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC " Strona 88)
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.4 " Określanie orientacji: Metoda ABC World " Strona 90)
5.3.1.3
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC
Opis
Układowi sterowania robota podawane są osie układu współrzędnych TOOL
poprzez najechanie na dowolny punkt na osi X oraz na dowolny punkt w
płaszczyźnie XY.
Metoda ta jest stosowana, gdy konieczne jest szczególnie dokładne
określenie kierunków osi.
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
TCP narzędzia jest już opomiarowany.
88 / 191
Tryb pracy T1 lub T2
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Poniższy sposób postępowania obowiązuje, jeżeli kierunek uderzenia
narzędzia jest kierunkiem domyślnym (= kierunek X). Jeżeli kierunek
uderzenia został zmieniony na Y lub Z, należy również odpowiednio zmienić
sposób postępowania.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; 2-punktowe
ABC.
2. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na dowolny punkt
referencyjny. Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Rys. 5-14: Najeżdżanie punktu referencyjnego
4. Przesuwaj narzędzie w taki sposób, aby punkt referencyjny na osi X
przesunął się na dowolny punkt z ujemną wartością X (tj. odwrotnie do
kierunku uderzenia). Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Rys. 5-15: Punkt referencyjny na osi X
5. Przesuwaj narzędzie w taki sposób, aby punkt referencyjny na
płaszczyźnie XY przesunął się na dowolny punkt z dodatnią wartością Y.
Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
89 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 5-16: Punkt referencyjny na płaszczyźnie XY
6. Albo naciśnij Zapisz. Dane zostaną zapisane i okno się zamyka.
Albo naciśnij Dane obciążeń. Dane zostają zapisane i otwiera się okno,
w którym można wprowadzić dane obciążenia.
( & gt; & gt; & gt; 5.4.3 " Wprowadzanie danych obciążenia " Strona 101)
5.3.1.4
Określanie orientacji: Metoda ABC World
Opis
Użytkownik ustawia osie układu współrzędnych TOOL równolegle do osi
układu współrzędnych WORLD. W ten sposób układ sterowania robota
poznaje orientację układu współrzędnych TOOL.
Metoda posiada 2 warianty:
5D: Użytkownik przekazuje do układu sterowania robota kierunek
uderzenia narzędzia. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Kierunek
innych osi jest określany przez system i nie może być ustawiany przez
użytkownika.
System określa orientację innych osi zawsze tak samo. Dlatego jeżeli po
raz kolejny konieczne będzie wymierzenie narzędzia, np. po kolizji,
wystarczy ponowne określenie kierunku uderzenia. Obrotu wokół kierunku
uderzenia nie trzeba programować.
6D: Użytkownik przekazuje do układu sterowania robota kierunek
wszystkich 3 osi.
Jeśli zastosowano 6D: Zaleca się dokumentację wyjustowania wszystkich
osi. Jeżeli po raz kolejny konieczne będzie wymierzenie narzędzia, np. po
kolizji, osie należy wyjustować podobnie jak za pierwszym razem, aby nadal
prawidłowo najeżdżać na istniejące punkty.
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
TCP narzędzia jest już opomiarowany.
90 / 191
Tryb pracy T1 lub T2
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Poniższy sposób postępowania obowiązuje, jeżeli kierunek uderzenia
narzędzia jest kierunkiem domyślnym (= kierunek X). Jeżeli kierunek
uderzenia został zmieniony na Y lub Z, należy również odpowiednio zmienić
sposób postępowania.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; ABC World.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Jeśli wybrano 5D:
+XTOOL ustawić równolegle do -ZWORLD. (+XTOOL = kierunek uderzenia)
Jeśli wybrano 6D:
Ustaw osie układu współrzędnych TOOL w następujący sposób.
+XTOOL równolegle do -ZWORLD. (+XTOOL = kierunek uderzenia)
+YTOOL równolegle do +YWORLD
+ZTOOL równolegle do +XWORLD
5. Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
6. Albo naciśnij Zapisz. Dane zostaną zapisane i okno się zamyka.
Albo naciśnij Dane obciążeń. Dane zostają zapisane i otwiera się okno,
w którym można wprowadzić dane obciążenia.
( & gt; & gt; & gt; 5.4.3 " Wprowadzanie danych obciążenia " Strona 101)
5.3.1.5
Numeryczne wprowadzanie narzędzia
Opis
Parametry narzędzia mogą być wprowadzane ręcznie.
Dostępne źródła danych:
CAD
Zewnętrznie opomiarowane narzędzie
Dane producenta narzędzia
W przypadku robotów 4-osiowych układających na paletach, np. KR 180PA,
parametry narzędzia muszą być wprowadzone numerycznie. Metody XYZ i
ABC nie mogą być użyte, gdyż zmiana orientacji w przypadku tych robotów
jest możliwa tylko w ograniczonym zakresie.
Wymagania
Znane są następujące parametry:
Sposób
postępowania
X, Y, Z w odniesieniu do układu współrzędnych FLANGE
A, B, C w odniesieniu do układu współrzędnych FLANGE
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Wymierz & gt; Narzędzie & gt;
Wprowadzanie wartości liczbowych.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Wprowadź dane. Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Albo naciśnij Zapisz. Dane zostaną zapisane i okno się zamyka.
Albo naciśnij Dane obciążeń. Dane zostają zapisane i otwiera się okno,
w którym można wprowadzić dane obciążenia.
( & gt; & gt; & gt; 5.4.3 " Wprowadzanie danych obciążenia " Strona 101)
5.3.2
Opis
Pomiar narzędzia stacjonarnego
Pomiar narzędzia stacjonarnego składa się z 2 kroków:
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
91 / 191
KUKA System Software 5.6
Krok
1
Opis
Pomiar punktu odniesienia narzędzia (TCP) narzędzia
stacjonarnego
Punkt odniesienia narzędzia (TCP) narzędzia stacjonarnego
nazywa się zewnętrznym punktem odniesienia narzędzia
(TCP).
( & gt; & gt; & gt; 5.3.2.1 " Mierzenie zewnętrznego punktu odniesienia
narzędzia (TCP) " Strona 92)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić
bezpośrednio.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.2.2 " Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego
TCP " Strona 94)
2
Pomiar elementu obrabianego
Dostępne są następujące metody:
Metoda bezpośrednia
( & gt; & gt; & gt; 5.3.2.3 " Pomiar elementu obrabianego: Metoda
bezpośrednia " Strona 94)
Metoda pośrednia
( & gt; & gt; & gt; 5.3.2.4 " Pomiar elementu obrabianego: Metoda
pośrednia " Strona 96)
Układ sterowania robota zapisuje zewnętrzny punkt odniesienia narzędzia
(TCP) jako układ współrzędnych BASE i element obrabiany jako układ
współrzędnych TOOL. W sumie robot może zapamiętać maksymalnie 32
układy współrzędnych BASE oraz 16 układów współrzędnych TOOL.
5.3.2.1
Mierzenie zewnętrznego punktu odniesienia narzędzia (TCP)
Opis
Najpierw użytkownik przekazuje do układu sterowania robota TCP narzędzia
stacjonarnego. W tym celu należy najechać na TCP już opomiarowanym
narzędziem.
Następnie należy przekazać do układu sterowania robota orientację układu
współrzędnych narzędzia stacjonarnego. W tym celu użytkownik ustawia
układ współrzędnych uprzednio opomiarowanego narzędzia równolegle do
nowego układu współrzędnych. Dostępne są 2 warianty:
5D: Użytkownik przekazuje do układu sterowania robota kierunek
uderzenia narzędzia. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Kierunek
innych osi jest określany przez system i nie może być ustawiany przez
użytkownika.
System określa orientację innych osi zawsze tak samo. Dlatego jeżeli po
raz kolejny konieczne będzie wymierzenie narzędzia, np. po kolizji,
wystarczy ponowne określenie kierunku uderzenia. Obrotu wokół kierunku
uderzenia nie trzeba programować.
6D: Użytkownik przekazuje do układu sterowania robota orientację
wszystkich 3 osi.
Jeśli zastosowano 6D: Zaleca się dokumentację wyjustowania wszystkich
osi. Jeżeli po raz kolejny konieczne będzie wymierzenie narzędzia, np. po
kolizji, osie należy wyjustować podobnie jak za pierwszym razem, aby nadal
prawidłowo najeżdżać na istniejące punkty.
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
92 / 191
Tryb pracy T1 lub T2
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Poniższy sposób postępowania obowiązuje, jeżeli kierunek uderzenia
narzędzia jest kierunkiem domyślnym (= kierunek X). Jeżeli kierunek
uderzenia został zmieniony na Y lub Z, należy również odpowiednio zmienić
sposób postępowania.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt;
Narzędzie.
2. Podaj numer i nazwę narzędzia stacjonarnego. Potwierdź, naciskając
Dalej.
3. Podaj numer uprzednio opomiarowanego narzędzia. Potwierdź,
naciskając Dalej.
4. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierdź, naciskając Dalej.
5. Przesuń TCP uprzednio opomiarowanego narzędzia na TCP narzędzia
stacjonarnego. Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Rys. 5-17: Najeżdżanie zewnętrznego TCP
6. Jeśli wybrano 5D:
+XBASE skoryguj równolegle do -ZFLANGE.
(tj. ustaw kołnierz montażowy prostopadle do kierunku uderzenia
narzędzia stacjonarnego.)
Jeśli wybrano 6D:
Ustaw kołnierz w taki sposób, aby jego osie były ustawione równolegle do
osi narzędzia stacjonarnego:
+XBASE równolegle do -ZFLANGE
(tj. ustaw kołnierz montażowy prostopadle do kierunku uderzenia
narzędzia.)
+YBASE równolegle do +YFLANGE
+ZBASE równolegle do +XFLANGE
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
93 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 5-18: Ustawianie układów współrzędnych równolegle do siebie
7. Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
8. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.2.2
Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP
Wymagania
Znane są następujące parametry numeryczne, np. z programu CAD:
Sposób
postępowania
Odległość TCP narzędzia stacjonarnego od początku układu
współrzędnych WORLD (X, Y, Z)
Kąt obrotu osi narzędzia stacjonarnego w odniesieniu do układu
współrzędnych WORLD (A, B, C)
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt;
Wprowadzanie danych numerycznych.
2. Podaj numer i nazwę narzędzia stacjonarnego. Potwierdź, naciskając
Dalej.
3. Wprowadź dane. Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.2.3
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia
Opis
Układowi sterowania robota podawany jest punkt początkowy oraz 2 inne
punkty elementu obrabianego. Te 3 punkty jednoznacznie definiują element
obrabiany.
Wymagania
Element obrabiany jest zamontowane na kołnierzu montażowym.
Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzędzie stacjonarne.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt;
Element obrabiany & gt; Pomiar bezpośredni.
2. Podaj numer i nazwę elementu obrabianego. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Podaj numer narzędzia stacjonarnego. Potwierdź, naciskając Dalej.
94 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
4. Należy przesunąć początek układu współrzędnych elementu obrabianego
do TCP narzędzia stacjonarnego. Naciśnij Wymierz. Potwierdź,
naciskając Dalej.
Rys. 5-19: Początek układu współrzędnych elementu obrabianego
5. Do TCP narzędzia stacjonarnego przesuń dowolny punkt na dodatniej
części osi X układu współrzędnych elementu obrabianego. Naciśnij
Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Rys. 5-20: Punkt na dodatniej osi X
6. Do TCP narzędzia stacjonarnego przesuń dowolny punkt znajdujący się
na płaszczyźnie XY układu współrzędnych obrabianego elementu i
posiadający dodatnią wartość Y. Naciśnij Wymierz. Potwierdź,
naciskając Dalej.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
95 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 5-21: Punkt na płaszczyźnie XY o dodatniej wartości Y
7. Albo naciśnij Zapisz. Dane zostaną zapisane i okno się zamyka.
Albo naciśnij Dane obciążeń. Dane zostają zapisane i otwiera się okno,
w którym można wprowadzić dane obciążenia.
( & gt; & gt; & gt; 5.4.3 " Wprowadzanie danych obciążenia " Strona 101)
5.3.2.4
Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia
Opis
Układ sterowania robota oblicza element obrabiany na podstawie 4 punktów,
których współrzędne muszą być znane. Punkt początkowy elementu
obrabianego nie jest najeżdżany.
Wymagania
Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzędzie stacjonarne.
Element obrabiany przeznaczony do opomiarowania jest zamontowany
na kołnierzu montażowym.
Znane są współrzędne 4 punktów nowego elementu obrabianego, np. z
CAD. Punkty te są osiągalne przez punkt odniesienia narzędzia (TCP).
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt;
Element obrabiany & gt; Pomiar pośredni.
2. Podaj numer i nazwę elementu obrabianego. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Podaj numer narzędzia stacjonarnego. Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Wprowadź współrzędne dowolnego znanego punktu elementu
obrabianego i przesuń ten punkt do TCP narzędzia stacjonarnego.
Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
96 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Rys. 5-22: Przesunięcie znanego punktu do TCP
5. Krok 4 powtórz trzykrotnie.
Rys. 5-23: Potrójne powtórzenie
6. Albo naciśnij Zapisz. Dane zostaną zapisane i okno się zamyka.
Albo naciśnij Dane obciążeń. Dane zostają zapisane i otwiera się okno,
w którym można wprowadzić dane obciążenia.
( & gt; & gt; & gt; 5.4.3 " Wprowadzanie danych obciążenia " Strona 101)
5.3.3
Opis
Pomiar podstawy
Podczas opomiarowywania podstawy użytkownik przypisuje danej
powierzchni roboczej lub obrabianemu elementowi kartezjański układ
współrzędnych (BASE). Układ współrzędnych BASE ma swój początek w
punkcie określonym przez użytkownika.
Jeśli na kołnierzu montażowym znajduje się obrabiany element, nie wolno
stosować opisanej tu procedury pomiaru. W przypadku elementów
obrabianych na kołnierzu montażowym, należy stosować własny rodzaj
pomiaru. ( & gt; & gt; & gt; 5.3.2 " Pomiar narzędzia stacjonarnego " Strona 91)
Zalety pomiaru podstawy:
TCP może być ręcznie przesuwany wzdłuż krawędzi powierzchni roboczej
lub elementu obrabianego.
Możliwe jest namierzanie punktów w odniesieniu do podstawy. Jeśli
podstawa musi zostać przesunięta, np. ze względu na przesunięcie
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
97 / 191
KUKA System Software 5.6
powierzchni roboczej, punkty ulegają automatycznemu przesunięciu i nie
ma potrzeby ich ponownego namierzania.
Robot może zapamiętać maksymalnie 32 układy współrzędnych BASE.
Zmienna: BASE_DATA[1…32].
Opis
Istnieją 2 metody opomiarowania podstawy:
Metoda 3-punktowa ( & gt; & gt; & gt; 5.3.3.1 " Metoda 3-punktowa " Strona 98)
Metoda pośrednia ( & gt; & gt; & gt; 5.3.3.2 " Metoda pośrednia " Strona 99)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić bezpośrednio.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.3.3 " Numeryczne wprowadzanie podstawy " Strona 100)
5.3.3.1
Metoda 3-punktowa
Opis
Metoda polega na najechaniu punktu początkowego oraz dwóch innych
punktów nowej podstawy. Te 3 punkty definiują nową podstawę.
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt; 3-punktowe.
2. Podaj numer i nazwę podstawy. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na punkt początkowy nowej
podstawy. Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając Dalej.
Rys. 5-24: Początek układu współrzędnych podstawowych
5. Przesuń punkt odniesienia narzędzia (TCP) do dowolnego punktu na
dodatniej osi X nowej podstawy. Naciśnij Wymierz. Potwierdź, naciskając
Dalej.
Rys. 5-25: Punkt na dodatniej osi X
6. Przesuń punkt odniesienia narzędzia (TCP) do dowolnego punktu na
płaszczyźnie XY z dodatnią wartością Y. Naciśnij Wymierz. Potwierdź,
naciskając Dalej.
98 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
Rys. 5-26: Punkt na płaszczyźnie XY o dodatniej wartości Y
7. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.3.2
Metoda pośrednia
Opis
Metoda pośrednia jest stosowana, jeśli nie jest możliwe najechanie punktu
początkowego podstawy, np. gdy jest on położony we wnętrzu elementu
obrabianego lub poza zakresem roboczym robota.
Metoda polega na najechaniu 4 punktów podstawy, których współrzędne są
znane. Układ sterujący robota oblicza podstawę korzystając ze
współrzędnych tych punktów.
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest opomiarowane narzędzie.
Znane są współrzędne 4 punktów nowej podstawy, np. z CAD. Punkty te
są osiągalne przez punkt odniesienia narzędzia (TCP).
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt; Pośrednio.
2. Podaj numer i nazwę podstawy. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Wprowadź współrzędne znanego punktu nowej podstawy i punktem
odniesienia narzędzia (TCP) najedź na ten punkt. Potwierdź, naciskając
Dalej.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
99 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 5-27: Najeżdżanie znanego punktu
5. Krok 4 powtórz trzykrotnie.
Rys. 5-28: Potrójne powtórzenie
6. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.3.3
Numeryczne wprowadzanie podstawy
Wymagania
Znane są następujące parametry numeryczne, np. z programu CAD:
Sposób
postępowania
Odległość punktu początkowego podstawy od punktu początkowego
układu współrzędnych WORLD
Kąt obrócenia osi podstawy w stosunku do układu współrzędnych
WORLD
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt;
Wprowadzanie danych numerycznych.
2. Podaj numer i nazwę podstawy. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Wprowadź dane. Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
100 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 Pierwsze i ponowne uruchamianie
5.4
Dane obciążenia
Dane obciążenia wykorzystywane są podczas obliczania toru i przyspieszeń i
przyczyniają się do optymalizacji czasów taktu. Dane obciążenia muszą być
wprowadzone do układu sterowania robota.
Ostrzeżenie!
Przy pracy robota z błędnie wprowadzonymi danymi o ciężarze lub
niewłaściwymi ciężarami występuje niebezpieczeństwo utraty zdrowia i życia
i/lub spowodowania poważnych szkód materialnych.
Źródła
Dane obciążenia mogą być pobrane z następujących źródeł:
Dane producenta
Obliczenia ręczne
5.4.1
Opcja programu KUKA.LoadDetect (tylko do obciążeń)
Programy CAD
Sprawdzenie obciążenia za pomocą programu KUKA.Load
Wszystkie dane obciążenia (obciążenie standardowe i obciążenia dodatkowe)
muszą być sprawdzone przy pomocy programu KUKA.Load. Wyjątek: Przy
sprawdzaniu obciążenia programem KUKA.Load Detect, kontrola programem
KUKA.Load nie będzie już wymagana.
Za pomocą programu KUKA.Load można utworzyć protokół odbioru (Sign Off
Sheet) do obciążenia. Program KUKA.Load wraz z dokumentacją można
pobrać bezpłatnie ze strony KUKA www.kuka.com.
Dokładniejsze informacje znajdują się w dokumentacji programu
KUKA.Load.
5.4.2
Ustalanie obciążeń za pomocą KUKA.Load Detect
Przy pomocy programu KUKA.Load Detect można jeszcze dokładniej określić
obciążenia i przekazywać do układu sterowania robota. KUKA Load Detect
może być używany jedynie przy obciążeniach przekraczających 20%
obciążenia znamionowego.
Sposób działania: Obciążenie należy zamocować na robocie. Poprzez ruch
wahadłowy dokładnie określany jest ciężar, punkt ciężkości oraz momenty
bezwładności w punkcie ciężkości.
Za pomocą programu KUKA.Load Detect można również sprawdzać
obciążenie, podobnie jak w programie KUKA.Load. Gdy do obciążenia został
utworzony protokół odbioru (Sign Off Sheet) obciążenie trzeba będzie już
sprawdzić za pomocą programu KUKA.Load.
Dokładniejsze informacje znajdują się w dokumentacji programu
KUKA.Load Detect.
5.4.3
Opis
Wprowadzanie danych obciążenia
Dane obciążenia muszą być wprowadzone do układu sterowania robota i
muszą być przyporządkowane do prawidłowego narzędzia.
Wyjątek: Gdy dane obciążenia zostały przekazane do układu sterowania
robota przy pomocy programu KUKA.Load Detect, nie trzeba już nic wpisywać
ręcznie.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
101 / 191
KUKA System Software 5.6
Wymagania
Dane obciążenia zostały sprawdzone przy pomocy programu KUKA.Load
lub KUKA.Load Detect i nadają się do tego typu robota.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; Dane
obciążenia narzędzia.
2. W polu Nr narzędzia wpisz numer narzędzia. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Wprowadź dane obciążenia.
Pole M: Masa
Pola X, Y, Z: Położenie środka ciężkości względnie do kołnierza
Pola A, B, C: Orientacja głównych osi bezwładności względnie do
kołnierza
Pola JX, JY, JZ: Momenty bezwładności mas
(JX jest bezwładnością wokół osi X układu współrzędnych, który przez
A, B i C jest obrócony względnie do kołnierza. JY i JZ analogicznie
bezwładności wokół osi Y i Z.)
4. Potwierdź, naciskając Dalej.
5. Naciśnij Zabezpiecz.
5.4.4
Wprowadzanie danych dodatkowych
Opis
Dane obciążenia dodatkowego muszą być wprowadzone do układu
sterowania robota.
Układy odniesienia wartości X, Y, Z na obciążenie dodatkowe:
Obciążanie
Układ odniesienia
Obciążenie dodatkowe
A1
Układ współrzędnych ROBROOT
Obciążenie dodatkowe
A2
Układ współrzędnych ROBROOT
Obciążenie dodatkowe
A3
Układ współrzędnych FLANGE
A1 = 0°
A2 = -90°
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Wymagania
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Dane obciążenia
dodatkowego.
Dane dodatkowego obciążenia zostały sprawdzone przy pomocy
KUKA.Load i nadają się dla tego typu robota.
2. Wprowadź numer osi, do której przymocowane jest dodatkowe
obciążenie. Potwierdź, naciskając Dalej.
3. Wprowadź dane obciążenia. Potwierdź, naciskając Dalej.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
102 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
6
Zarządzanie programem
6.1
Menedżer plików Nawigator
Opis
Rys. 6-1: Nawigator
1
3
Lista plików
2
Opis
Nagłówek
Struktura folderów
4
Wiersz stanu
W nawigatorze użytkownik zarządza programami oraz plikami systemu.
Nagłówek
Lewa część: Wybrany filtr jest wyświetlany.
( & gt; & gt; & gt; 6.1.1 " Wybór filtra " Strona 104)
Prawa część: Wyświetlany jest katalog lub napęd zaznaczony w
strukturze katalogów.
Struktury katalogów
Przegląd katalogów i napędów. Zakres wyświetlania katalogów i napędów jest
uzależniony od aktywowanej grupy użytkowników i ustawionej konfiguracji.
Lista plików
Wyświetlana jest zawartość katalogu lub napędu zaznaczonego w strukturze
katalogów. Forma wyświetlania programów zależy od wybranego filtra.
Lista plików posiada następujące kolumny:
Kolumna
Opis
Nazwa
Nazwa katalogu wzgl. nazwa pliku
Rozszerzenie
pliku
Rozszerzenie pliku
Komentarz
Komentarz
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
103 / 191
KUKA System Software 5.6
Kolumna
Opis
Atrybuty
Atrybuty systemu operacyjnego i podstawowego
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Wielkość
Wielkość pliku w KB
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
#
Liczba modyfikacji danego pliku
Zmieniony
Data i godzina ostatniej zmiany
Utworzono
Data i godzina utworzenia pliku
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Listę plików można przewijać w prawo lub w lewo przy pomocy klawiszy
SHIFT+klawisz kierunkowy " w prawo " lub SHIFT+klawisz kierunkowy " w
lewo " .
Dla obiektów na liście plików dostępne są menu kontekstowe. Wywoływanie
menu kontekstowego: Zaznacz obiekt/obiekty i wciśnij klawisz kierunkowy " w
prawo " .
Pasek statusu
Pasek stanu może pokazywać następujące informacje:
Czynności w toku
Okna dialogowe użytkownika
Wezwania do wprowadzenia danych przez użytkownika
6.1.1
Zaznaczone obiekty
Zapytania o potwierdzenie
Wybór filtra
Opis
Ta funkcja nie jest dostępna w grupie " Użytkownik " .
Filtr określa sposób wyświetlania programów na liście plików. Dostępne są
następujące filtry:
Szczegóły
Programy są wyświetlane jako pliki SRC i DAT. (ustawienie domyślne)
Moduły
Programy są wyświetlane jako moduły.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Plik & gt; Filtr.
2. W lewej części Nawigatora zaznacz żądany filtr.
3. Potwierdź OK.
6.1.2
Symbole w Nawigatorze
Napędy:
Symbol
Opis
Wstępnie zdefiniowana
ścieżka
Robot
Dyskietka
104 / 191
KRC:\
A:\
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
Symbol
Opis
Wstępnie zdefiniowana
ścieżka
Twardy dysk
np. " KUKADISK (C:\) " lub
" KUKADATA (D:\) "
Napęd CD-ROM
E:\
Mapowany dysk sieciowy
F:\; G:\, …
Stacja dysków dla
zabezpieczeń
Archive:\
Foldery i pliki:
Symbol
Opis
Folder
Otwarty folder
Archiwum w formacie ZIP
Zawartość folderu jest odczytywana.
Moduł
Błędny moduł
Plik SRC
Nieprawidłowy plik SRC
Plik DAT
Nieprawidłowy plik DAT
Plik ASCII. Może być odczytany w każdym edytorze.
Plik binarny. Nie może być odczytany w edytorze.
6.1.3
Tworzenie nowego folderu
Wymagania
Wyświetlony widok nawigatora.
Sposób
postępowania
1. W widoku struktury folderów przyciskami KURSORA GÓRA/KURSOR
DÓŁ zaznacz folder, w którym zostanie utworzony nowy folder.
Zamknięte foldery można otworzyć przyciskiem Enter.
2. Naciśnij przycisk programowalny NOWY.
3. Wprowadź nazwę folderu i naciśnij przycisk programowalny OK.
6.1.4
Tworzenie nowego programu
Wymagania
Wyświetlony widok nawigatora.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
105 / 191
KUKA System Software 5.6
Sposób
postępowania
1. W widoku struktury folderów przyciskami KURSORA GÓRA/KURSOR
DÓŁ zaznacz folder, w którym zostanie utworzony nowy program.
Zamknięte foldery można otworzyć przyciskiem Enter.
2. Przyciskiem KURSOR PRAWO przejdź do listy szczegółowej.
3. Naciśnij przycisk programowalny Nowy.
Otwiera się okno Wybór szablonu.
4. Zaznacz wybrany szablon i naciśnij przycisk programowalny OK.
5. Wprowadź nazwę programu i naciśnij przycisk programowalny OK.
W grupie użytkowników Użytkownik nie można wybierać szablonu.
Domyślnie będzie zawsze tworzony program typu " Moduł " .
6.1.5
Zmiana nazwy pliku
Wymagania
Wyświetlony widok nawigatora.
Sposób
postępowania
1. W widoku struktury folderów przyciskami KURSORA GÓRA/KURSOR
DÓŁ zaznacz folder, w którym znajduje się plik.
Zamknięte foldery można otworzyć przyciskiem Enter.
2. Przyciskiem KURSOR PRAWO przejdź do listy szczegółowej. Zaznacz
żądany plik.
3. Wybierz Plik & gt; Zmień nazwę.
4. Poprzednią nazwę pliku nadpisz nową nazwą i naciśnij przycisk
programowalny OK.
6.2
Opis
Wybór lub otwarcie programu
Program można wybrać lub otworzyć. Zamiast nawigatora wyświetlany jest
edytor z programem.
( & gt; & gt; & gt; 6.2.1 " Wybieranie programu " Strona 107)
( & gt; & gt; & gt; 6.2.2 " Otwieranie programu " Strona 108)
Można swobodnie przechodzić z widoku programu do nawigatora i odwrotnie.
( & gt; & gt; & gt; 6.2.3 " Przełączanie między Nawigatorem a programem " Strona 108)
Program nie może być jednocześnie otwarty i wybrany. Program może być
jednak otwarty, podczas gdy inny jest wybrany.
( & gt; & gt; & gt; 6.2.4 " Wybór programu i otwarcie innego programu " Strona 109)
Różnice
Program jest wybrany:
Wyświetlony jest wskaźnik rekordów.
Można uruchomić program.
Program można edytować w ograniczonym zakresie.
Wybrane programy nadają się szczególnie do edycji przez grupę
użytkowników Użytkownik.
Przykład: Instrukcje KRL, rozciągające się na kilka wierszy (np.
LOOP … ENDLOOP) są niedopuszczalne.
Zmiany zostają zastosowane przy wycofaniu wyboru bez zapytania o
potwierdzenie czynności. Jeżeli zaprogramowano niedopuszczalne
zmiany, wyświetlany jest komunikat o błędzie.
Program jest otwarty:
106 / 191
Nie można uruchomić programu.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
Można edytować program.
Otwarte programy nadają się szczególnie do edycji przez grupę
użytkowników Ekspert.
Przy zamykaniu wyświetla się zapytanie o potwierdzenie czynności.
Zmiany można zastosować lub odrzucić.
6.2.1
Wybieranie programu
Przy edycji wybranego programu w grupie użytkowników Ekspert, kursor po
zakończeniu trzeba będzie przesunąć z edytowanego wiersza i wstawić w
inny dowolny wiersz!
Tylko w ten sposób gwarantuje się, że edycja zostanie zastosowana gdy
program zostanie wycofany.
Wymagania
Tryb pracy T1, T2 lub AUT
Sposób
postępowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze i naciśnij przycisk programowalny
Wybierz.
Lub: W Nawigatorze kliknij podwójnie na program.
Program zostaje wyświetlony w edytorze. Nie ma znaczenia, czy został
zaznaczony moduł, plik SRC czy plik DAT. W edytorze zawsze
wyświetlony jest pliki SRC.
2. Uruchom lub edytuj program.
3. Wycofaj wybór programu: wybierz kolejno menu Edytuj & gt; Wycofaj wybór
programu.
Zmiany zostają zastosowane przy wycofaniu wyboru bez zapytania o
potwierdzenie czynności!
Jeżeli program jest włączony, należy go zatrzymać, zanim możliwe będzie
ponowne anulowanie wyboru.
Opis
Rys. 6-2: Program jest wybrany
1
Wskaźnik rekordu
2
Kursor
3
( & gt; & gt; & gt; 4.2.4 " Pasek stanu " Strona 48)
4
Ścieżka programu i nazwa pliku
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
107 / 191
KUKA System Software 5.6
5
6
6.2.2
Położenie kursora
Symbol wskazuje, że program jest wybrany.
Otwieranie programu
Wymagania
Tryb pracy T1, T2 lub AUT
W trybie pracy AUT EXT można wprawdzie otworzyć program, ale nie można
go edytować.
Sposób
postępowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze i naciśnij przycisk programowalny
Otwórz. Program zostaje wyświetlony w edytorze.
Jeżeli zaznaczono moduł, w edytorze wyświetlany jest plik SRC. Jeżeli
zaznaczono plik SRC lub DAT, w edytorze wyświetla się odpowiedni plik.
2. Edytuj program.
3. Zamknij program: Wybierz przycisk Zamknij.
4. Aby zastosować zmiany, potwierdzić zapytanie o potwierdzenie
czynności, naciskając Tak.
Opis
Rys. 6-3: Program jest otwarty
1
( & gt; & gt; & gt; 4.2.4 " Pasek stanu " Strona 48)
3
Ścieżka programu i nazwa pliku
4
6.2.3
Kursor
2
Położenie kursora
Przełączanie między Nawigatorem a programem
Opis
Jeśli dany program jest wybrany i otwarty, można ponownie wyświetlić
Nawigator, bez konieczności wycofania wyboru lub zamknięcia programu.
Następnie możliwy jest powrót do tego programu.
Sposób
postępowania
Program jest wybrany:
Przełączanie z programu do Nawigatora: Naciśnij przycisk
programowalny NAWIGATOR.
108 / 191
Przełączanie z Nawigatora do programu: Naciśnij przycisk
programowalny PROGRAM.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
Program jest otwarty:
6.2.4
Przełączanie z programu do Nawigatora: Naciśnij przycisk
programowalny NAWIGATOR.
Przełączanie z Nawigatora do programu: Naciśnij przycisk
programowalny EDYTOR.
Wybór programu i otwarcie innego programu
Opis
Program nie może być jednocześnie otwarty i wybrany. Program może być
jednak otwarty, podczas gdy inny jest wybrany.
Sposób
postępowania
1. Wybierz program.
2. Za pomocą przycisku programowalnego NAWIGATOR powróć do
Nawigatora.
3. Zaznaczyć inny program i wybrać kolejno menu Plik & gt; Otwórz & gt; Plik/
katalog.
4. Za pomocą przycisku programowalnego NAWIGATOR można powrócić
do Nawigatora. Dostępne są tam następujące możliwości:
6.3
Ponowne wyświetlenie wybranego programu przy pomocy przycisku
programowalnego EDYTOR.
Ponowne wyświetlenie otwartego programu przy pomocy przycisku
programowalnego PROGRAM.
Struktura programu KRL
1
2
3
4
DEF my_program( )
INI
PTP
...
8 LIN
...
14 PTP
...
20 PTP
21
22 END
HOME
Vel= 100 % DEFAULT
point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
HOME
Vel= 100 % DEFAULT
Wiersz
Opis
1
Wiersz DEF wyświetla nazwę programu. Jeśli program jest
funkcją, na początku wiersza DEF znajduje się " DEFFCT " i
wiersz ten zawiera jeszcze dalsze dane.
Wiersz DEF można wyświetlać i ukrywać. Wybierz
Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Edytor & gt; Wiersz DEF. Ta
funkcja nie jest dostępna w grupie Użytkownik.
2
Wiersz INI zawiera inicjalizacje dla wewnętrznych zmiennych
i parametrów.
4
Pozycja wyjściowa (HOME)
( & gt; & gt; & gt; 6.3.1 " Pozycja HOME " Strona 110)
8
Ruch LIN
( & gt; & gt; & gt; 8.2.3 " Programowanie ruchu LIN " Strona 142)
14
Ruch PTP
( & gt; & gt; & gt; 8.2.1 " Programowanie ruchu PTP " Strona 141)
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
109 / 191
KUKA System Software 5.6
Wiersz
Opis
20
Pozycja wyjściowa (HOME)
22
Wiersz END jest ostatnim wierszem w każdym programie.
Jeśli program jest funkcją, wiersz END to " ENDFCT " .
Wiersza END nie wolno usuwać!
Pierwsza instrukcja ruchowa w programie KRL musi definiować jednoznaczne
położenie wyjściowe. Jest to zagwarantowane w pozycji HOME, która w
układzie sterowania robota jest tworzona domyślnie.
Gdy pierwszą instrukcją ruchowa nie będzie domyślna pozycja HOME, lub
gdy pozycja ta została zmodyfikowana, należy zastosować jedną z
poniższych instrukcji:
Pełna instrukcja PTP typu POS lub E6POS
Pełna instrukcja PTP typu AXIS lub E6AXIS
" Pełna " oznacza, że muszą być podane wszystkie elementy punktu
docelowego.
Ostrzeżenie!
Jeśli pozycja HOME zostaje zmieniona, zmiana ta dotyczy wszystkich
programów, w których pozycja ta jest używana. Skutkiem takiej zmiany mogą
być obrażenia ciała i szkody materialne.
W programach, które są wykorzystywane wyłącznie jako podprogramy, jako
pierwszej instrukcji ruchowej można używać również innych instrukcji.
6.3.1
Pozycja HOME
Pozycja HOME obowiązuje niezależnie od wybranego programu. Z reguły
jest to pierwsza i ostatnia pozycja w programie, gdyż jest ona jednoznacznie
zdefiniowana i niekrytyczna.
Pozycja HOME jest domyślnie określona w układzie sterowania robota
następującymi wartościami:
Oś
A1
A2
A3
A4
A5
A6
Poz.
0°
- 90°
+ 90°
0°
0°
0°
Można zaprogramować więcej pozycji HOME. Pozycja HOME musi spełniać
następujące warunki:
Korzystna pozycja wyjściowa dla przebiegu programu
Korzystna pozycja bezruchu. Robot w pozycji bezruchu nie powinien na
przykład przeszkadzać.
Ostrzeżenie!
Jeśli pozycja HOME zostaje zmieniona, zmiana ta dotyczy wszystkich
programów, w których pozycja ta jest używana. Skutkiem takiej zmiany mogą
być obrażenia ciała i szkody materialne.
6.4
Wyświetlenie / ukrycie elementów programu
6.4.1
Wyświetlenie/ukrycie wiersza DEF
Opis
110 / 191
Wiersz DEF domyślnie jest ukryty. W programie można podawać deklaracje
tylko wtedy, gdy wiersz DEF jest wyświetlony.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
Wiersz DEF do otwartych i wybranych programach wyświetla się i ukrywa
osobno. Przy włączonym widoku szczegółowym, wiersz DEF jest widoczny
nie trzeba go specjalnie wyświetlać.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Sposób
postępowania
Program jest wybrany lub otwarty.
Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Edytor & gt; Wiersz DEF.
Menu zaznaczone: Wiersz DEF jest wyświetlony.
Menu odznaczone: Wiersz DEF jest ukryty.
6.4.2
Wyświetlenie widoku szczegółowego
Opis
W celu zapewnienia lepszej przejrzystości widoku programu, widok
szczegółowy jest domyślnie wyłączony. Przy włączonym widoku
szczegółowym wyświetlają się ukryte wiersze programu, np. FOLD i
ENDFOLD oraz DEF.
Widok szczegółowy w otwartych i wybranych programach włącza się i wyłącza
osobno.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Sposób
postępowania
Program jest wybrany lub otwarty.
Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Edytor & gt; Widok szczegółowy
(ASCII).
Menu zaznaczone: Widok szczegółowy jest włączony.
Menu odznaczone: Widok szczegółowy jest wyłączony.
6.4.3
Włączenie/wyłączenie zmiany wiersza
Opis
Jeśli dany wiersz jest dłuższy niż szerokość okna, zostaje domyślnie
podzielony. Część przeniesiona do następnego wiersza nie jest numerowana
i jest zaznaczona czarną łamaną strzałką w kształcie litery L. Funkcję
przeniesienia wiersza można wyłączyć.
Rys. 6-4: Zmiana wiersza
Zmianę wiersza w otwartych i wybranych programach włącza się i wyłącza
osobno.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Sposób
postępowania
Program jest wybrany lub otwarty.
Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Edytor & gt; Zmiana wiersza.
Menu zaznaczone: Zmiana wiersza jest włączona.
Menu odznaczone: Zmiana wiersza jest wyłączona.
6.5
Uruchamianie programu
6.5.1
Tryby wykonywania programu
Tryb wykonywania programu wybierany jest na lewym pasku klawiszy stanu.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
111 / 191
KUKA System Software 5.6
Przycisk
stanu
Tryb
wykonywa
nia
programu
Opis
#GO
Program jest wykonywany do końca bez
zatrzymywania się.
#MSTEP
Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po każdym rekordzie ruchowym. Dla
każdego rekordu należy ponownie wcisnąć
przycisk Start.
(Motion
Step)
#ISTEP
(Incremental
Step)
Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po każdym wierszu programu.
Uwzględniane są również niewidoczne
wiersze programu oraz spacje. Dla
każdego wiersza programu należy
ponownie wcisnąć przycisk Start.
Tryb ISTEP jest dostępny jedynie dla grupy
użytkowników Ekspert.
#BSTEP
(Wstecz)
Tryb ten jest automatycznie wybierany po
naciśnięciu przycisku Start-Wstecz.
W przypadku trybów #MSTEP i #ISTEP program jest wykonywany bez
buforowania przebiegu.
6.5.2
Bufor przebiegu
Bufor przebiegu oznacza maksymalną ilość rekordów ruchowych, które
podczas wykonywania programu układ sterowania robota oblicza z góry i
planuje. Rzeczywista ilość tych rekordów zależy od stopnia obciążenia
procesora. Wartością domyślną jest 3. Bufor przebiegu odnosi się zawsze do
aktualnej pozycji wskaźnika rekordu. Buforowanie przebiegu jest konieczne
między innymi po to, by móc obliczyć ruch przybliżony.
Niektóre polecenia wstrzymują buforowanie przebiegu. Są to między innymi
polecenia mające wpływ na urządzenia peryferyjne, np. polecenia dla
urządzeń wyjścia.
6.5.3
Symbole w programie
Zmiana wiersza
Jeśli dany wiersz jest dłuższy niż szerokość okna, zostaje domyślnie
podzielony. Część przeniesiona do następnego wiersza nie jest numerowana
i jest zaznaczona czarną łamaną strzałką w kształcie litery L. Funkcję
przeniesienia wiersza można wyłączyć. ( & gt; & gt; & gt; 6.4.3 " Włączenie/wyłączenie
zmiany wiersza " Strona 111)
Rys. 6-5: Zmiana wiersza
Wskaźnik rekordu
Podczas wykonywania programu wskaźnik rekordu pokazuje, który rekord
ruchowy jest aktualnie realizowany.
112 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
Ikona
Opis
Strzałka łamana (żółta):
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
Strzałka łamana (żółta) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka normalna (żółta):
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
Strzałka normalna (żółta) ze znakiem plus:
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka łamana (czerwona):
Rekord ruchowy jest realizowany do tyłu.
Strzałka łamana (czerwona) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do tyłu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka normalna (czerwona):
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do tyłu.
Strzałka normalna (czerwona) ze znakiem plus:
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do tyłu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Ikona
Opis
Wskaźnik rekordu znajduje się powyżej.
Wskaźnik rekordu znajduje się poniżej.
6.5.4
Ustawianie override programu (POV)
Opis
Override programu jest prędkością robota podczas wykonywania programu.
Wartość override programu jest podawana w procentach i odnosi się do
zaprogramowanej prędkości.
W trybie roboczym T1 maksymalna prędkość wynosi 250 mm/s bez względu
na ustawioną wartość.
Przygotowanie
Określanie stopniowania override programu:
Wybierz Konfiguracja & gt; Przesuwanie ręczne (Override) & gt; Kroki POV.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
113 / 191
KUKA System Software 5.6
Aktywny
Nie
6.5.5
Parametr override można zmieniać z dokładnością do
1%.
Tak
Sposób
postępowania
Znaczenie
Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%,
0%
W prawym pasku przycisków stanu zwiększ lub zmniejsz parametr
override. Przycisk stanu pokazuje aktualną wartość override w
procentach.
Uruchamianie programu do przodu (tryb ręczny)
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Wybierz tryb wykonywania programu.
2. Trzymaj naciśnięty przycisk potwierdzający i zaczekaj, aż pasek stanu
pokaże
(tj. napędy gotowe).
3. Przeprowadź przesuw SAK:
Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu " SAK
osiągnięty " . Robot zatrzymuje się.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji, należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
4. Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start.
Program jest wykonywany, w zależności od wybranego trybu z przerwami
lub bez.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie ręcznym zwolnij przycisk
Start.
6.5.6
Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny)
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy Automatyka (nie Automatyka zewn.)
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz tryb wykonywania programu
GO:
2. Naciśnij przycisk Napędy WŁĄCZ.
3. Wykonaj posuw SAK:
Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu " SAK
osiągnięty " . Robot zatrzymuje się.
114 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji, należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
4. Naciśnij przycisk Start. Program zostaje uruchomiony.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie automatycznym naciśnij
przycisk STOP.
6.5.7
Wybór rekordu
Opis
Program można uruchomić w dowolnym punkcie poprzez wybranie rekordu.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz tryb wykonywania programu.
2. Ustaw kursor w wierszu z rekordem ruchu, przy którym których chcesz
uruchomić program.
3. Naciśnij przycisk programowalny Wybór rekordu. Żółty wskaźnik rekordu
wskazuje na rekord ruchu.
4. Trzymaj naciśnięty przycisk potwierdzający i zaczekaj, aż pasek stanu
pokaże
(tj. napędy gotowe).
5. Przeprowadź przesuw SAK: Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż
pojawi się okno komunikatu " SAK osiągnięty " . Robot zatrzymuje się.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji, należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
6. Program można teraz uruchomić ręcznie lub automatycznie. Nie ma przy
tym konieczności ponownego przeprowadzania posuwu SAK.
6.5.8
Uruchamianie programu do tyłu
Opis
Podczas przesuwu wstecz robot zatrzymuje się przy każdym punkcie.
Przybliżenie jest niemożliwe.
Szczegółowe działania układu sterowania robota podczas przesuwu wstecz
uzależnione są od konfiguracji.
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Trzymaj naciśnięty przycisk potwierdzający i zaczekaj, aż pasek stanu
pokaże
(tj. napędy gotowe).
2. Przeprowadź przesuw SAK:
Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu " SAK
osiągnięty " . Robot zatrzymuje się.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
115 / 191
KUKA System Software 5.6
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji, należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
3. Naciśnij przycisk Start-Wstecz. Automatycznie wybrany jest tryb
wykonywania programu " Wstecz " :
4. Do każdego rekordu ruchowego wciskaj ponownie przycisk Start-Wstecz.
6.5.9
Zresetuj programu
Opis
Aby przerwany program rozpocząć ponownie od początku należy go
zresetować. W ten sposób program przywracany jest do stanu sprzed
rozpoczęcia wykonywania.
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Wybierz Edycja & gt; Zresetuj programu.
6.5.10
Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnętrzna
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
Skonfigurowano wejścia/wyjścia do trybu Automatyki zewnętrznej oraz
program CELL.SRC.
1. Wybierz w Nawigatorze program CELL.SRC. (Znajduje się w katalogu
" R1 " .)
2. Ustaw regulację ręczną (override) programu na 100%. (Jest to ustawienie
zalecane. Jeśli trzeba, można ustawić inną wartość.)
3. Wykonaj posuw SAK:
Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający. Następnie naciśnij i
przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu " SAK
osiągnięty " .
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji, należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
4. Ustaw przełącznik trybów pracy na " Automatyka zewnętrzna " .
5. Uruchom program nadrzędnego układu sterowania (PLC).
Ostrzeżenie!
W trybie " Automatyka zewnętrzna " nie jest wykonywany przesuw SAK.
Oznacza to, że robot po ruszeniu z zaprogramowaną (nie ograniczoną)
prędkością wykona ruch do pierwszej zaprogramowanej pozycji i tam nie
zatrzyma się.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie automatycznym naciśnij
przycisk STOP.
116 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
6.6
Edycja programu
Opis
Nie można edytować aktualnie wykonywanego programu.
W trybie pracy AUT EXT nie można edytować programów.
Przy edycji wybranego programu w grupie użytkowników Ekspert, kursor po
zakończeniu trzeba będzie przesunąć z edytowanego wiersza i wstawić w
inny dowolny wiersz!
Tylko w ten sposób gwarantuje się, że edycja zostanie zastosowana gdy
program zostanie wycofany.
Czynność
Możliwe w grupie użytkowników ...?
Wstawianie
komentarzy lub
stempli
Użytkownik: Tak
Usuwanie wierszy
Użytkownik: Tak
Ekspert: Tak
Ekspert: Tak
Tworzenie zakładek
Użytkownik: Nie
Kopiowanie
Użytkownik: Nie
Ekspert: Tak
Ekspert: Tak
Wstawianie
Użytkownik: Nie
Ekspert: Tak
Wstawianie spacji
(nacisnąć klawisz
Enter)
Użytkownik: Nie
Wycinanie
Użytkownik: Nie
Ekspert: Tak
Ekspert: Tak
Szukanie
Użytkownik: Tak
Ekspert: Tak
W przypadku wszystkich grup użytkowników
przy otwartym programie możliwe również w
trybie pracy AUT EXT.
Zamiana
Użytkownik: Nie
Ekspert: Tak (program jest otwarty, nie wybrany)
Programowanie przy
pomocy formularzy
Użytkownik: Tak
Programowanie KRL
Użytkownik: Ograniczona możliwość. Instrukcje
KRL, rozciągające się na kilka wierszy (np.
LOOP … ENDLOOP) są niedopuszczalne.
Ekspert: Tak
Ekspert: Tak
6.6.1
Wprowadzanie komentarza lub stempla
Wymagania
Program jest wybrany lub otwarty.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1, T2 lub AUT
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiony komentarz lub
stempel.
2. Wybierz Polecenia & gt; Komentarz & gt; Normalny lub Stempel.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
117 / 191
KUKA System Software 5.6
3. W przypadku stempla: Zaktualizuj czas systemu, naciskając przycisk
Czas NOWY.
4. Wpisz tekst.
5. Zapisz, naciskając przycisk Polecenie OK.
Opis - komentarz
Rys. 6-6: Formularz Komentarz
Poz.
1
Opis - stempel
Opis
Dowolny tekst
Stempel jest komentarzem poszerzonym o zaczerpniętą z systemu datę, czas
oraz kod użytkownika.
Rys. 6-7: Formularz Stempel
Poz.
Opis
1
2
Aktualny czas systemowy
3
Nazwa lub kod użytkownika
4
6.6.2
Aktualna data systemowa (brak możliwości edycji)
Dowolny tekst
Usuwanie wierszy programu
Wymagania
Program jest wybrany lub otwarty.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1, T2 lub AUT
1. Ustaw kursor w wierszu, który chcesz usunąć.
Jeśli usuniętych ma być kilka kolejnych wierszy: Ustaw kursor w
pierwszym wierszu. Następnie wciskaj SHIFT + KUSOR W DÓŁ tak
długo, aż wszystkie wiersze zostaną zaznaczone.
2. Wybierz Edycja & gt; Usuń.
3. Potwierdź, naciskając Tak.
Jeśli usuwany jest wiersz programu zawierający instrukcję ruchową, nazwa
punktu oraz jego współrzędne pozostają zachowane w pliku DAT. Punkt
może być używany w innych instrukcjach ruchowych i nie trzeba go
ponownie namierzać.
Usuwania wierszy nie da się cofnąć!
6.6.3
Pozostałe funkcje edycji
W menu Edytuj znajdują się następujące pozostałe funkcje edycji
programów:
Kopiuj
118 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
Warunek:
Program jest wybrany lub otwarty.
Grupa użytkowników Ekspert
Tryb pracy T1, T2 lub AUT
Wstaw
Warunek:
Program jest wybrany lub otwarty.
Grupa użytkowników Ekspert
Tryb pracy T1, T2 lub AUT
Wytnij
Warunek:
Program jest wybrany lub otwarty.
Grupa użytkowników Ekspert
Tryb pracy T1, T2 lub AUT
Znajdź
Wymagania:
Program jest wybrany lub otwarty.
Zastąp
Wymagania:
6.7
Program jest otwarty.
Grupa użytkowników Ekspert
Drukowanie programu
Sposób
postępowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze. Można również zaznaczyć kilka
programów.
2. Wybierz Plik & gt; Drukuj & gt; Aktualny wybór.
6.8
Archiwizowanie
6.8.1
Lokalizacja archiwizacji
Opis
W aplikacji KSS 5.6 dostępne są, w zależności od rodzaju układu sterowania
robota, różne lokalizacje do archiwizacji:
Sterownik robota
Lokalizacja
KR C2
Dyskietka (konfiguracja domyślna)
Ścieżka sieciowa
Dyskietka (konfiguracja domyślna)
KR C2 edition2005
Napęd dyskietek jest dostępny w opcji.
Nośniki USB z możliwością zapisu
Ścieżka sieciowa
Uwaga!
Można stosować wyłącznie pamięć USB firmy KUKA. Korzystanie z innych
pamięci USB może spowodować utratę danych lub ich zmodyfikowanie.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
119 / 191
KUKA System Software 5.6
6.8.2
Formatowanie dyskietki
Sposób
postępowania
1. Włóż dyskietkę do napędu.
2. Wybierz Plik & gt; Formatuj dyskietkę.
3. Potwierdź wciskając Tak.
Po ukończeniu archiwizacji wyświetlony zostanie komunikat.
Uwaga!
Dyskietkę można wyjąć z napędu dopiero wtedy, gdy zgaśnie lampka
oznaczająca działanie napędu. W przeciwnym razie można uszkodzić
napęd lub dyskietkę.
6.8.3
Archiwizacja danych
Opis
W przypadku tego procesu archiwizacja następuje domyślnie na dyskietce.
Jeżeli jednak w konfiguratorze KRC został skonfigurowany inny cel, np.
ścieżka sieciowa, tam też następuje archiwizacja.
Jeżeli podłączona jest pamięć USB firmy KUKA, archiwizacja następuje
domyślnie nie na dyskietce, lecz na pamięci USB.
( & gt; & gt; & gt; 6.8.4 " Archiwizacja danych w pamięci USB firmy KUKA "
Strona 121)
Pozostałe informacje dot. konfiguratora KRC znajdują się w instrukcji obsługi
i programowania integratorów systemów.
Przygotowanie
Przy większej objętości danych potrzebnych jest kilka dyskietek.
W razie potrzeby: sformatuj dyskietkę.
( & gt; & gt; & gt; 6.8.2 " Formatowanie dyskietki " Strona 120)
Sposób
postępowania
1. Włóż dyskietkę do stacji dyskietek.
2. Wybierz kolejno Plik & gt; Archiwizowanie oraz żądany punkt menu.
3. Potwierdź, naciskając Tak.
Komunikat informuje o zakończeniu archiwizacji lub konieczności
zastosowania następnej dyskietki. Domyślnie tworzony jest plik
ARCHIVE.ZIP.
Opis
Przy archiwizacji można wybrać poniższe punkty menu. Dokładny zakres
archiwizowanych plików jest uzależniony od konfiguracji w konfiguratorze
KRC.
Punkt menu
Opis
Wszystko
Archiwizowane są pliki niezbędne do przywrócenia
istniejącego systemu.
Aplikacje
Archiwizowane są wszystkie zdefiniowane przez
użytkownika moduły KRL oraz przynależne pliki
systemowe.
Dane
maszynowe
Archiwizowane są dane maszynowe.
Konfiguracja & gt;
Sterownik
Archiwizowane są sterowniki wejść/wyjść.
Konfiguracja & gt;
Pełny tekst
opisu wej./wyj.
120 / 191
Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
Archiwizowane są oznaczenia tekstowe wejść i wyjść.
Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
6 Zarządzanie programem
Punkt menu
Opis
Konfiguracja & gt;
KUKA
TechPack
Archiwizowana jest konfiguracja zainstalowaych
pakietów technologicznych.
Log danych
Archiwizowane są pliki LOG.
aktualny wybór
Archiwizowane są pliki zaznaczone w nawigatorze.
Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
6.8.4
Jeśli przy archiwizacji zostanie wybrany punkt menu Wszystko
dotychczasowe archiwum zostanie nadpisane.
Jeśli przy archiwizacji za pośrednictwem innego punktu menu niż
Wszystko istnieje już inne archiwum, układ sterowania robota porównuje
nazwę robota z nazwą zapisaną w archiwum. Jeśli nazwy te nie są takie
same, system wyświetla zapytanie.
Archiwizacja danych w pamięci USB firmy KUKA
Wymagania
Pamięć USB firmy KUKA jest podłączona.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno Plik & gt; Archiwizowanie oraz żądany punkt menu.
( & gt; & gt; & gt; " Opis " Strona 120)
2. Potwierdź, naciskając Tak.
Po ukończeniu archiwizacji wyświetlony zostanie komunikat.
3. Jeśli w pamięci USB KUKA przestanie migać dioda, odłącz pamięć USB.
6.8.5
Przywracanie danych
Opis
Uwaga!
W programie KSS 5.6 należy ładować wyłącznie pliki archiwalne programu
wersji KSS 5.6. Załadowanie plików archiwalnych w innych wersjach może
wywołać następujące konsekwencje:
Komunikaty o błędach.
Układ sterowania robota nie może pracować.
Niebezpieczeństwo powstania szkód osobowych i materialnych.
Układ sterowania robota nie rozpoznaje, czy dokonano archiwizacji na kilku
dyskietkach. Dlatego użytkownik nie jest informowany o konieczności
włożenia następnych dyskietek; musi on pamiętać o tym sam. Kolejność
wkładania dyskietek nie jest istotna.
Jeżeli wersja plików archiwum nie jest zgodna z wersją plików systemowych,
pojawia się komunikat o błędzie. Komunikat o błędzie wyświetli się również
przy niezgodności zarchiwizowanych pakietów technologicznych z
zainstalowaną wersją.
6.8.5.1
Opis
Przywracanie danych poprzez menu
Podczas przywracania dostępne są te same pozycje menu jak przy
archiwizacji, z wyjątkiem pozycji Dane LOG.
Podczas przywracania danych układ sterowania robota korzysta ze ścieżki,
skonfigurowanej do archiwizacji. Gdy przykładowo pozostanie zachowana
konfiguracja domyślna (ścieżka dyskietki), przywracanie zostanie wykonane z
dyskietki.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
121 / 191
KUKA System Software 5.6
Wymagania
Jeśli do archiwizacji wybrano dyskietkę:
Dyskietka znajduje się w napędzie dyskietek.
Jeśli do archiwizacji wybrano pamięć USB firmy KUKA:
Sposób
postępowania
Pamięć jest podłączona.
1. Wybierz menu w kolejności Plik & gt; Przywróć, a następnie wybierz
wymagany punkt menu.
2. Potwierdź, naciskając Tak.
Wyświetlany komunikat informuje o zakończeniu procesu przywracania
danych.
3. Tylko przy przywracaniu z dyskietki: Jeżeli dokonano archiwizacji na kilku
dyskietkach, włóż następną dyskietkę i powtórz kroki 1 i 2.
4. Tylko przy przywracaniu z dyskietki: Wyjmij dyskietkę z napędu.
Uwaga!
W przypadku przywracania danych z pamięci USB firmy KUKA: Dopiero, gdy
dioda LED w pamięci USB jest zgaszona, można wyjąć pamięć. W
przeciwnym razie można uszkodzić pamięć USB.
5. Uruchom ponownie układ sterowania robota.
6.8.5.2
Przywracanie danych poprzez przycisk programowalny
Opis
Przy przywracaniu poprzez przycisk programowalny można korzystać z innej
ścieżki, niż z tej, z której wykonano archiwizację.
Wymagania
Ścieżka, z której wykonano przywracanie, musi być skonfigurowana w
konfiguratorze KRC.
Przywrócenie danych z dyskietki:
Dyskietka znajduje się w napędzie dyskietek.
Przywrócenie danych z pamięci USB firmy KUKA:
Sposób
postępowania
Pamięć jest podłączona.
1. W nawigatorze zaznacz napęd (ARCHIVE:\). Wyświetlają się foldery,
należące do (ARCHIVE:\).
2. Zaznacz w folderze wybrany obiekt.
3. Naciśnij przycisk programowalny Przywr..
4. Potwierdź, naciskając Tak. Wyświetlany komunikat informuje o
zakończeniu procesu przywracania danych.
5. Tylko przy przywracaniu z dyskietki: Jeżeli dokonano archiwizacji na kilku
dyskietkach, włóż następną dyskietkę i powtórz kroki 1 do 4.
6. Tylko przy przywracaniu z dyskietki: Wyjmij dyskietkę z napędu.
Uwaga!
W przypadku przywracania danych z pamięci USB firmy KUKA: Dopiero, gdy
dioda LED w pamięci USB jest zgaszona, można wyjąć pamięć. W
przeciwnym razie można uszkodzić pamięć USB.
7. Uruchom ponownie układ sterowania robota.
Przycisk programowalny Przywr. wszystko nie uwzględnia zaznaczenia
obiektów w nawigatorze i przechodzi do ścieżki, która została
skonfigurowana do archiwizacji.
122 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
7
Podstawy programowania ruchu
7.1
Przegląd rodzajów ruchu
Zaprogramować można następujące rodzaje ruchu:
Ruch Point-to-Point (PTP)
( & gt; & gt; & gt; 7.2 " Rodzaj ruchu PTP " Strona 123)
Ruch liniowy (LIN)
( & gt; & gt; & gt; 7.3 " Rodzaj ruchu LIN " Strona 123)
Ruch po łuku (CIRC)
( & gt; & gt; & gt; 7.4 " Rodzaj ruchu CIRC " Strona 124)
Ruch Spline
( & gt; & gt; & gt; 7.7 " Rodzaj ruchu spline " Strona 127)
Ruch LIN, CIRC i spline są również opisywane łącznie pojęciem " ruchów CP "
( " Continuous Path " ).
Punktem początkowym ruchu będzie zawsze punkt docelowy ruchu go
poprzedzającego.
7.2
Rodzaj ruchu PTP
Robot prowadzi TCP do punktu celowego po torze najszybszym. Tor
najszybszy nie jest z reguły torem najkrótszym, czyli nie jest linią prostą.
Ponieważ osie robota poruszają się obrotowo, tory po łuku są wykonywane
szybciej niż tory proste.
Dokładnego przebiegu ruchu nie da się przewidzieć.
Rys. 7-1: Ruch PTP
7.3
Rodzaj ruchu LIN
Robot prowadzi TCP ze zdefiniowaną prędkością po prostej do punktu
docelowego.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
123 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 7-2: Ruch LIN
7.4
Rodzaj ruchu CIRC
Robot prowadzi punkt odniesienia narzędzia (TCP) ze zdefiniowaną
prędkością po torze kołowym do punktu docelowego. Tor kołowy jest
wyznaczany przez punkt początkowy, punkt pomocniczy oraz punkt
docelowy.
Rys. 7-3: Ruch CIRC
124 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
7.5
Przybliżenie
Przybliżenie oznacza: Zaprogramowany punkt nie jest dokładnie najeżdżany.
Przybliżenie jest opcją, którą można wybrać programując ruch.
Przybliżenie nie jest możliwe, jeśli po instrukcji ruchu następuje instrukcja
wstrzymująca buforowanie przebiegu.
Ruch PTP
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
szybszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Przebieg toru dla przybliżonego ruchu PTP jest nieprzewidywalny. Nie można
również przewidzieć, po której stronie namierzonego w przybliżeniu punktu tor
ten będzie przebiegać.
Rys. 7-4: Ruch PTP, P2 jest namierzony z przybliżeniem
Ruch LIN
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
krótszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Tor w okolicy przybliżonego namierzania nie jest w kształcie łuku.
Rys. 7-5: Ruch LIN, P2 jest namierzony z przybliżeniem
Ruch CIRC
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
krótszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Punkt pomocniczy jest zawsze dokładnie najeżdżany.
Tor w okolicy przybliżonego namierzania nie jest w kształcie łuku.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
125 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 7-6: Ruch CIRC, PEND jest namierzony z przybliżeniem.
7.6
Prowadzenie orientacji LIN, CIRC
Opis
TCP może mieć różną orientację w punkcie początkowym i docelowym ruchu.
Orientacja w punkcie początkowym może przejść w różny sposób w orientację
w punkcie docelowym. Podczas programowania ruchu CP należy dokonać
wyboru sposobu.
W jaki sposób określa się prowadzenie orientacji ruchów LIN i CIRC:
W oknie opcji Parametry ruchu
( & gt; & gt; & gt; 8.2.9 " Okno opcji - parametry ruchu (LIN, CIRC) " Strona 147)
Ruch LIN
Prowadzenie orientacji
Opis
Stała orientacja
Orientacja TCP nie zmienia się podczas
ruchu.
Do punktu docelowego ignorowana jest
orientacja zaprogramowana i używana jest
orientacja punktu początkowego.
Standardowo
Orientacja TCP zmienia się podczas ruchu
w sposób ciągły.
Wskazówka: Gdy robot w trybie Standard
wejdzie w osobliwość osi chwytaka,
zamiast tego zastosować Chwytak PTP.
PTP ręczny
Orientacja TCP zmienia się podczas ruchu
w sposób ciągły. Odbywa się to poprzez
liniowe przejście (posuw osiowy) kątów osi
chwytaka.
Wskazówka:Ręczny PTP zastosować
wtedy, gdy robot w trybie Standard wejdzie
w osobliwość chwytaka.
Orientacja TCP zmienia się podczas ruchu
w sposób ciągły, jednak nie w całości
jednocześnie. Ręczny PTP nie nadaje się z
tego powodu do prac, gdy określony
przebieg będzie musiał być dokładnie
zachowany, np. przy spawaniu laserowym.
Gdy w trybie Standard wystąpi osobliwość chwytaka i przy trybie Ręczny
PTP nie będzie można zachować precyzyjnie żądanej orientacji, zaleca się
następujące działania pomocnicze:
Namierz na nowo punkt początkowy i/lub docelowy. Orientacje wyrównać
przy tym tak, by nie występowała już osobliwość chwytaka, a ruch po torze
mógłby być prowadzony w trybie Standard.
126 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
Rys. 7-7: Stałe prowadzenie orientacji
Rys. 7-8: Standard lub Ręcznie PTP
Ruch CIRC
W ruchach CIRC są dostępne do wyboru takie same prowadzenia orientacji,
jak w ruchach LIN.
W ruchach CIRC układ sterowania robota uwzględnia tylko zaprogramowaną
orientację punktu docelowego. Zaprogramowana orientacja punktu
pomocniczego jest pomijana.
7.7
Rodzaj ruchu spline
Spline to kartezjański rodzaj ruchu, nadający się szczególnie do złożonych
ruchów po łuku. Takie tory można zasadniczo tworzyć również przy pomocy
przybliżonych ruchów LIN i CIRC, spline ma jednak określone zalety.
Wady przybliżonych ruchów LIN i CIRC:
Tor jest definiowany za pomocą przybliżonych punktów, które nie leżą na
torze. Zakresy przybliżenia są trudne do przewidzenia. Utworzenie
żądanego toru wymaga wysiłku.
W licznych przypadkach dochodzi do trudnych do przewidzenia redukcji
prędkości, np. w zakresach przybliżenia oraz w przypadku punktów
leżących niemalże jeden obok drugiego.
Przebieg toru zmienia się, jeżeli przybliżenie nie jest możliwe, np. z
przyczyn czasowych.
Przebieg toru zmienia się w zależności od wartości override, prędkości lub
przyspieszenia.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
127 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 7-9: Tor po łuku z LIN
Zalety spline:
Tor jest definiowany za pomocą punktów, które leżą na torze. Żądany tor
można utworzyć w prosty sposób.
Zaprogramowana prędkość zostaje utrzymana. Tylko w nielicznych
przypadkach dochodzi do redukcji prędkości.
( & gt; & gt; & gt; 7.7.1 " Profil prędkości przy ruchach spline " Strona 129)
Przebieg toru jest zawsze taki sam, niezależnie od wartości override,
prędkości ani przyspieszenia.
Okręgi i wąskie promienie są pokonywane z wysoką precyzją.
Rys. 7-10: Tory po łuku z blokiem spline
Ruch spline może składać się z wielu pojedynczych ruchów, z segmentów
spline. Są one programowane pojedynczo. Segmenty łączą się w tak zwany
blok do wspólnego ruchu. Blok spline jest planowany i wykonywany w układzie
sterowania robota jako 1 rekord ruchu.
Ponadto możliwe są pojedyncze ruchy SLIN i SCIRC (bez bloku spline).
128 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
Pozostałe właściwości wszystkich ruchów spline:
7.7.1
Gdy wszystkie punkty będą położone na jednej płaszczyźnie, tor będzie
leżał również na tej płaszczyźnie.
Gdy wszystkie punkty będą leżały na jednej prostej, tor również będzie
prostą.
Profil prędkości przy ruchach spline
Tor przebiega zawsze równo, niezależnie od funkcji override, prędkości ani
przyspieszenia. Odchylenia przy różnych prędkościach mogą być
wywoływane tylko przez efekty dynamiki.
Zaprogramowane przyspieszenie nie dotyczy kierunku tylko wzdłuż, ale także
pionowo do toru. To samo dotyczy ograniczenia zwrotnego. Przykładowe
konsekwencje:
W okręgach uwzględnia się przyspieszenie odśrodkowe. Tym samych
uzyskiwana prędkość zależy również od zaprogramowanego
przyspieszenia i promienia okręgu.
Przy krzywych dozwolona prędkość maksymalna wynika z promienia
krzywej, przyspieszenia i ograniczenia zwrotnego.
Obniżenie prędkości
W ruchu spline w określonych wypadkach dochodzi do spadku prędkości
poniżej zaprogramowanej wartości. Należą do tego przede wszystkim:
Narożniki wytłoczone
Duże zmiany orientacji
Duże ruchy osi dodatkowych
Przy mniejszych odstępach między punktami prędkość nie spadnie.
Obniżenie prędkości do 0
Sytuacja taka ma miejsce w następujących przypadkach:
Następujące po sobie punkty o takich samych współrzędnych
kartezjańskich
Segmenty SLIN i/lub SCIRC następujące jeden po drugim. Przyczyna:
Nierówny przebieg kierunku prędkości.
Przy przejściach SLIN-SCIRC prędkość wynosi 0 również wtedy, jeżeli
prosta przechodzi stycznie w okrąg, ponieważ okrąg w przeciwieństwie do
prostych jest złamany.
Rys. 7-11: Zatrzymanie dokładne w P2
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
129 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 7-12: Zatrzymanie dokładne w P2
Wyjątki:
Przy następujących po sobie segmentach SLIN, z których wynika jedna
prosta oraz przy których orientacje zmieniają się równomiernie, prędkość
nie jest redukowana.
Rys. 7-13: Punkt P2 jest pokonywany bez zatrzymania dokładnego.
W przypadku przejścia SCIRC-SCIRC prędkość nie jest redukowana,
jeżeli obydwa okręgi mają ten sam punkt środkowy i ten sam promień,
oraz jeżeli orientacje zmieniają się równomiernie. (Trudne do
zaprogramowania, dlatego programować przy wyliczonych punktach.)
Okręgi o tym samym punkcie środkowym i tym samym promieniu są czasami
programowane, aby uzyskać okręgi ≥ 360°. Łatwiejszą możliwością jest
zaprogramowanie kąta koła.
7.7.2
Wybór rekordów przy ruchach spline
Blok spline
Blok spline jest planowany i wykonywany w układzie sterowania robota jako 1
rekord ruchu. W segmentach spline mimo to będzie możliwy wybór rekordu.
Posuw SAK jest wykonywany jako ruch LIN. Wyświetli się to w komunikacie,
który należy zatwierdzić.
Gdy drugim segmentem w bloku spline będzie segment SPL, w następujących
wypadkach ruch będzie prowadzony po zmienionym torze:
Wybór rekordu na pierwszy segment w bloku spline
Wybór rekordu na blok spline
Wybór rekordu na jeden wiersz przed blokiem spline, gdy nie zawiera on
instrukcji ruchu oraz gdy do bloku splin nie nastąpiła żadna instrukcja
ruchu
Gdy po posuwie SAK zostanie naciśnięty przycisk Start, zmiana toru zostanie
zasygnalizowana komunikatem, który trzeba zatwierdzić.
Przykład:
1 PTP P0
2 SPLINE
3
SPL P1
4
SPL P2
5
SPL P3
6
SPL P4
7
SCIRC P5, P6
8
SPL P7
9
SLIN P8
10 ENDSPLINE
Wiersz
2
130 / 191
Opis
Początek bloku spline
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
Wiersz
Opis
3…9
Segmenty spline
10
Koniec bloku spline
Rys. 7-14: Przykład: Zmieniony tor przy wyborze rekordu na P1
SCIRC
W przypadku wyboru wiersza wg instrukcji SCIRC, dla której
zaprogramowano kąt koła, punkt docelowy został najechany łącznie z kątem
koła, przy założeniu, że układ sterowania robota zna punkt startowy. Jeżeli nie
jest to możliwe, zostaje najechany zaprogramowany punkt startowy. W takim
wypadku wyświetla się komunikat, że kąt koła nie jest uwzględniony.
Położenie/rodzaj instrukcji
SCIRC
Segment SCIRC to 1. Segment w
bloku spline
Kąt koła jest uwzględniony
Pojedyncze rekordy SCIRC
Opis
Kąt koła nie jest uwzględniony
Inne segmenty SCIRC w bloku
spline
7.7.3
Punkt docelowy przy wyborze
rekordu
Kąt koła nie jest uwzględniony
Zmiany w blokach spline
Zmiana pozycji punktu:
Gdy w obrębie bloku spline dojdzie do przesunięcia punktu, tor zmieni się
maksymalnie w dwóch punktach przed tym punktem i w 2 segmentach za
tym punktem.
Mniejsze przesunięcia punktów powodują zwykle mniejsze zmiany torów.
Gdy jednak po sobie będą występowały bardzo długie i bardzo krótkie
segmenty, niewielkie zmiany mogą powodować znaczne skutki, ponieważ
w tym wypadku silnie zmienią się styczne i krzywizny.
Zmiana typu segmentu:
Gdy segment SPL zmieni się w segment SLIN lub odwrotnie, tor zmieni się
w poprzednim i w następnym segmencie.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
131 / 191
KUKA System Software 5.6
Przykład 1
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Rys. 7-15: Pierwotny tor
Przesuwamy punkt P3. Powoduje to zmianę toru w segmentach P1 - P2, P2 P3 i P3 - P4. Segment P4 - P5 w tym wypadku nie zmienia się, ponieważ
należy do SCIRC i przez to ustalany jest tor kołowy.
Rys. 7-16: Punkt został przesunięty
W pierwotnym torze zmienia się typ segmentu P2 - P3 z SPL na SLIN.
Powoduje to zmianę toru w segmentach P1 - P2, P2 - P3 i P3 - P4.
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
132 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
Rys. 7-17: Typ segmentu został zmieniony
Przykład 2
...
SPLINE
SPL {X 100,
SPL {X 102,
SPL {X 104,
SPL {X 204,
ENDSPLINE
Y
Y
Y
Y
0, ...}
0}
0}
0}
Rys. 7-18: Pierwotny tor
Przesuwamy punkt P3. Zmienia się przez to tor we wszystkich
prezentowanych segmentach. Ponieważ P2 - P3 i P3 - P4 są bardzo krótkimi
segmentami a P1 - P2 i P4 - P5 bardzo długimi segmentami, małe
przesunięcie będzie powodowało dużą zmianę toru.
...
SPLINE
SPL {X 100,
SPL {X 102,
SPL {X 104,
SPL {X 204,
ENDSPLINE
Y
Y
Y
Y
0, ...}
1}
0}
0}
Rys. 7-19: Punkt został przesunięty
Pomoc:
7.7.4
Rozmieszczenie odstępów punktów z większą regularnością
Zaprogramowanie prostych (oprócz bardzo krótkich prostych) jako
segmenty SLIN
Przybliżanie ruchów spline
Przybliżanie między ruchami spline (pojedyncze rekordy SLIN i SCIRC oraz
bloki spline) jest możliwe.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
133 / 191
KUKA System Software 5.6
Przybliżanie między ruchami spline oraz LIN, CIRC lub PTP nie jest możliwe.
Przybliżanie nie jest możliwe z powodu czasu lub zatrzymania
przebiegu:
Jeżeli przybliżanie z przyczyn czasowych lub z powodu zatrzymania
przebiegu nie jest możliwe, robot czeka na początku łuku ruchu
przybliżonego.
W przypadku przyczyn czasowych: Robot przejeżdża dalej, zaraz po tym
jak możliwe było zaplanowanie następnego rekordu.
W przypadku zatrzymania przebiegu: Wraz z rozpoczęciem łuku ruchu
przybliżonego osiągany jest koniec aktualnego rekordu. Oznacza to, że
zatrzymanie przebiegu jest anulowane i układ sterowania robota może
zaplanować nowy rekord. Robot przejeżdża dalej.
W obydwu przypadkach robot przejeżdża teraz łuk ruchu przybliżonego.
Przybliżenie jest więc dokładnie rzecz biorąc możliwe, tylko się opóźnia.
Zachowanie to stoi w sprzeczności z ruchami LIN, CIRC lub PTP. Jeżeli w tym
przypadku przybliżenie nie jest możliwe z wymienionych przyczyn, punkt
docelowy zostaje dokładnie najechany.
Brak przybliżenia w MSTEP oraz ISTEP:
W trybach wykonywania programu MSTEP oraz ISTEP punkt docelowy jest
również najeżdżany przy ruchach przybliżonych.
Przy przybliżeniu bloku spline do bloku spline, w konsekwencji zatrzymania
dokładnego, tor w ostatnim segmencie pierwszego bloku i w pierwszym
segmencie drugiego bloku jest inny niż w trybie wykonywania programu GO.
Przy wszystkich innych segmentach w obydwu blokach spline tor w trybach
MSTEP, ISTEP i GO jest taki sam.
7.8
Opis
Prowadzenia orientacji SPLINE
TCP może mieć różną orientację w punkcie początkowym i docelowym ruchu.
Podczas programowania ruchu CP należy dokonać wyboru sposobu
postępowania z różnymi orientacjami.
W jaki sposób określa się prowadzenie orientacji ruchów SLIN i SCIRC:
W oknie opcji Parametry ruchu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2.2 " Okno opcji - parametry ruchu (SLIN) " Strona 150)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.3.2 " Okno opcji - parametry ruchu (SCIRC) " Strona 152)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.3 " Okno opcji Parametry ruchu (blok spline) " Strona 155)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.8 " Okno opcji Parametry ruchu (segment spline) " Strona 158)
Prowadzenie orientacji
Opis
Stała orientacja
Orientacja TCP nie zmienia się podczas
ruchu.
Orientacja punktu początkowego zostaje
zachowana. Zaprogramowana orientacja
punktu docelowego nie jest uwzględniana.
134 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
Prowadzenie orientacji
Opis
Standardowo
Orientacja TCP zmienia się podczas ruchu
w sposób ciągły. W punkcie docelowym,
TCP ma zaprogramowaną orientację.
Bez orientacji
Ta opcja jest dostępna tylko dla segmentów
spline. (Nie w przypadku bloku spline lub
rekordów pojedynczych.)
Znajduje ona zastosowanie, gdy w danym
punkcie nie jest wymagana określona
orientacja.
( & gt; & gt; & gt; " Bez orientacji " Strona 135)
Rys. 7-20: Stałe prowadzenie orientacji
Rys. 7-21: Standard
Bez orientacji
Opcja Bez orientacji znajduje zastosowanie, gdy w danym punkcie nie
będzie wymagana orientacja. Gdy zostanie wybrana ta opcja, namierzona lub
zaprogramowana orientacja punktu zostanie zignorowana. Zamiast tego
układ sterowania robota na podstawie orientacji otaczających punktów wyliczy
do tego punktu optymalną orientację.
Właściwości opcji Bez orientacji:
W trybach wykonywania programu MSTEP i ISTEP robot zatrzyma się z
orientacjami wyliczonymi przez układ sterowania robota.
przy wyborze rekordu na punkt z opcja Bez orientacji robot przyjmuje
orientację wyliczoną przez układ sterowania robota.
W następujących segmentach opcja Bez orientacji nie jest dozwolona:
Pierwszy segment w bloku spline
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
135 / 191
KUKA System Software 5.6
Segmenty SCIRC z opcją Obwód prowadzenie orientacyjne = w
odniesieniu do toru
Segmenty, po których następuje segment SCIRC z opcją Obwód
prowadzenie orientacyjne = w odniesieniu do toru
Segmenty, po których następuje segment z opcją Obwód prowadzenie
orientacyjne = Stała orientacja
SCIRC
Ostatni segment w bloku spline
Gdy jeden po drugim następuje po sobie wiele segmentów o takich
samych kartezjańskich punktach docelowych, opcja Bez orientacji nie
będzie dostępna do pierwszego i ostatniego segmentu.
W ruchach SCIRC są dostępne do wyboru takie same prowadzenia orientacji,
jak w ruchach SLIN. W ruchach SCIRC można dodatkowo określić, czy
prowadzenie orientacji będzie przestrzenne, czy torowe.
Prowadzenie orientacji
Opis
W odniesieniu do
podstawy
Prowadzenie orientacji w odniesieniu do
podstawy podczas ruchu okrężnego
W odniesieniu do toru
Prowadzenie orientacji w odniesieniu do
toru podczas ruchu okrężnego
( & gt; & gt; & gt; 7.8.1 " Kombinacje " Prowadzenie orientacji " i " Prowadzenie orientacji po
okręgu " " Strona 137)
W przypadku następujących ruchów opcja w odniesieniu toru nie jest
dozwolona:
Segmenty SCIRC, przy których obowiązuje prowadzenie orientacji Bez
orientacji
Ruchy SCIRC, które poprzedza segment Spline, przy którym obowiązuje
prowadzenie orientacji Bez orientacji
Orientacja punktu pomocniczego:
Przy ruchach SCIRC z prowadzeniem orientacji Standard układ prowadzenia
robota uwzględnia zaprogramowaną orientację punktu pomocniczego, jednak
tylko warunkowo.
Orientacja początkowa zostaje przekierowana na drodze do orientacji
docelowej, która włącza zaprogramowaną orientację punktu pomocniczego.
Tzn. orientacja punktu pomocniczego jest po drodze przejmowana, ale
niekoniecznie w punkcie pomocniczym.
136 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
7.8.1
Kombinacje " Prowadzenie orientacji " i " Prowadzenie orientacji po okręgu "
Rys. 7-22: Stałe prowadzenie orientacji + w odniesieniu do toru
Rys. 7-23: Standard + w odniesieniu do toru
Rys. 7-24: Stałe prowadzenie orientacji + w odniesieniu do podstawy
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
137 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 7-25: Standard + w odniesieniu do podstawy
7.9
Osobliwości
Roboty KUKA o 6 stopniach swobody mają 3 różne położenia osobliwe.
Osobliwość pułapowa
Osobliwość położeń rozciągnięcia
Osobliwość osi chwytaka
Położenie osobliwe charakteryzuje się tym, że transformacja odwrotna
(przeliczenie współrzędnych kartezjańskich na współrzędne osiowe) mimo
ustalonych parametrów " status " i " obrót " nie jest jednoznacznie określona. W
takim wypadku lub gdy najmniejsze zmiany kartezjańskie będą powodowały
bardzo duże zmiany kątów osi, będziemy mówili o położeniach osobliwych.
Pułap
W przypadku osobliwości pułapowej punkt pierwotny chwytaka (= punkt
środkowy osi A5) leży pionowo na osi A1 robota.
Położenie osi może przyjmować dowolne wartości, ponieważ transformacja
odwrotna nie pozwala jednoznacznie określić położenia osi A1.
Gdy punkt docelowy rekordu ruchu PTP znajdzie się w tej osobliwości
pułapowej, układ sterowania robota może poprzez zmienną systemową
$SINGUL_POS[1] zareagować w następujący sposób:
Położenia
rozciągnięcia
0: Kąt osi A1 ustala się na zero stopni. (Ustawienie domyślne)
1: Kąt osi A1 pozostaje niezmienny od punktu początkowego do
docelowego.
W przypadku osobliwości położeń rozciągnięcia punkt pierwotny chwytaka (=
punkt środkowy osi A5) leży na przedłużeniu osi A2 i A3 robota.
Robot znajduje się na krawędzi swojego obszaru roboczego.
Transformacja odwrotna pozwala określić jednoznaczny kąt osiowy, przy
czym jednak małe prędkości kartezjańskie będą powodowały duże prędkości
osi A2 i A3.
Gdy punkt docelowy rekordu ruchu PTP znajdzie się w tej osobliwości położeń
rozciągnięcia układ sterowania robota może poprzez zmienną systemową
$SINGUL_POS[2] zareagować w następujący sposób:
138 / 191
0: Kąt osi A2 ustala się na zero stopni. (Ustawienie domyślne).
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
7 Podstawy programowania ruchu
Osie chwytaka
1: Kąt osi A2 pozostaje niezmienny od punktu początkowego do
docelowego.
Przy osobliwości osi chwytaka osie A4 i A6 znajdują się w położeniu
równoległym względem siebie, a oś A5 w obrębie zakresu ±0,01812°.
Przez transformatę odwrotną nie da się jednoznacznie określić położenia obu
osi. Istnieje jednak dowolnie wiele położeń osi A4 i A6, których sumy kątów są
identyczne.
Gdy punkt docelowy rekordu ruchu PTP znajdzie się w tej osobliwości osi
chwytaka układ sterowania robota może poprzez zmienną systemową
$SINGUL_POS[3] zareagować w następujący sposób:
0: Kąt osi A4 ustala się na zero stopni. (Ustawienie domyślne)
1: Kąt osi A4 pozostaje niezmienny od punktu początkowego do
docelowego.
W robotach Scara mogą wystąpić tylko osobliwości położeń rozciągnięcia. W
tej sytuacji robot będzie bardzo szybki.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
139 / 191
KUKA System Software 5.6
140 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
8
Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za
pomocą formularzy)
W aplikacji KSS dostępne są formularze najczęściej wykorzystywanych
instrukcji. Ułatwiają one programowanie.
Instrukcje można programować również bez formularzy. Stosowany jest tu
język programowania KRL (KUKA Robot Language). Informacje znajdują się
w instrukcji obsługi i programowania integratorów systemów.
8.1
Nazwy w formularzach
W formularzach rekordom danych mogą być nadawane nazwy. Mogą to być
np. nazwy punktów, nazwy rekordów danych ruchowych itd.
W przypadku każdej nazwy obowiązują następujące ograniczenia:
Maksymalna długość 23 znaki
Nie dopuszcza się żadnych znaków specjalnych poza $.
Nazwa nie może zaczynać się od cyfry.
Powyższe ograniczenia nie dotyczą nazw wyjść.
Przy formularzach w pakietach technologicznych mogą obowiązywać inne
ograniczenia.
8.2
Programowanie ruchów PTP, LIN, CIRC
8.2.1
Programowanie ruchu PTP
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchowa.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch & gt; PTP.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.2 " Formularz Ruch PTP " Strona 141)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.2.2
Formularz Ruch PTP
Rys. 8-1: Formularz Ruch PTP
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
141 / 191
KUKA System Software 5.6
Poz.
1
Opis
Rodzaj ruchu
LIN
2
PTP
CIRC
Nazwa punktu docelowego
System przypisuje nazwę automatycznie. Nazwę tę można
nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.7 " Okno opcji ramki " Strona 145)
3
CONT: Punkt docelowy jest osiągnięty z przybliżeniem.
4
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie najeżdżany.
Prędkość
5
1 … 100 %
Nazwa rekordu danych ruchowych
System przypisuje nazwę automatycznie. Nazwę tę można
nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane ruchowe, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.8 " Okno opcji - parametry ruchu (PTP) " Strona 146)
8.2.3
Programowanie ruchu LIN
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchowa.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch & gt; LIN.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.4 " Formularz dołączony - ruch LIN " Strona 143)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
142 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
8.2.4
Formularz dołączony - ruch LIN
Rys. 8-2: Formularz dołączony - ruch LIN
Poz.
1
Opis
Rodzaj ruchu
LIN
2
PTP
CIRC
Nazwa punktu docelowego
System przypisuje nazwę automatycznie. Nazwę tę można
nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.7 " Okno opcji ramki " Strona 145)
3
CONT: Punkt docelowy jest osiągnięty z przybliżeniem.
4
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie najeżdżany.
Prędkość
5
0.001 … 2 m/s
Nazwa rekordu danych ruchowych
System przypisuje nazwę automatycznie. Nazwę tę można
nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane ruchowe, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.9 " Okno opcji - parametry ruchu (LIN, CIRC) "
Strona 147)
8.2.5
Programowanie ruchu CIRC
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt pomocniczy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchowa.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch & gt; CIRC.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.6 " Formularz dołączony - ruch CIRC " Strona 144)
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
143 / 191
KUKA System Software 5.6
5. Naciśnij przycisk Touchup HP.
6. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
7. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.2.6
Formularz dołączony - ruch CIRC
Rys. 8-3: Formularz dołączony - ruch CIRC
Poz.
1
Opis
Rodzaj ruchu
LIN
2
PTP
CIRC
Nazwa punktu pomocniczego
System przypisuje nazwę automatycznie. Nazwę tę można
nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
3
Nazwa punktu docelowego
System przypisuje nazwę automatycznie. Nazwę tę można
nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.7 " Okno opcji ramki " Strona 145)
4
CONT: Punkt docelowy jest osiągnięty z przybliżeniem.
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie najeżdżany.
5
Prędkość
6
0.001 … 2 m/s
Nazwa rekordu danych ruchowych
System przypisuje nazwę automatycznie. Nazwę tę można
nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane ruchowe, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.9 " Okno opcji - parametry ruchu (LIN, CIRC) "
Strona 147)
144 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
8.2.7
Okno opcji ramki
Rys. 8-4: Okno opcji ramki
Poz.
1
Opis
Wybierz narzędzie.
Jeśli True w polu Zewnętrzny TCP: Wybierz element obrabiany.
Zakres wartości: [1] … [16]
2
Wybierz podstawę.
Jeśli True w polu Zewnętrzny TCP: Wybierz narzędzie
stacjonarne.
Zakres wartości: [1] … [32]
3
Tryb interpolacji
True: Narzędzie jest narzędziem stacjonarnym.
True: Do tego ruchu układ sterowania robota ustala momenty
osi. Są one potrzebne do rozpoznawania kolizji.
4
False: Narzędzie jest zamontowane na kołnierzu
montażowym.
False: Do tego ruchu układ sterowania robota nie ustala
momentów osi. Z tego powodu rozpoznawanie kolizji do tego
ruchu nie będzie możliwe.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
145 / 191
KUKA System Software 5.6
8.2.8
Okno opcji - parametry ruchu (PTP)
Rys. 8-5: Okno opcji - parametry ruchu (PTP)
Poz.
Opis
1
Przyspieszenie
Określane jest w stosunku do wartości maksymalnej podanej w
danych maszyny. Wartość maksymalna zależy od typu robota i
wybranego trybu pracy.
2
1 … 100 %
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w dołączonym
formularzu wybrano CONT.
Odległość przed punktem docelowym, gdzie najwcześniej
rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość maksymalna 100%: połowa odległości między punktem
początkowym a punktem docelowym w odniesieniu do konturu
ruchu PTP bez przybliżenia
146 / 191
1 … 100 %
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
8.2.9
Okno opcji - parametry ruchu (LIN, CIRC)
Rys. 8-6: Okno opcji Parametry ruchu (LIN, CIRC)
Poz.
1
Opis
Przyspieszenie
Określane jest w stosunku do wartości maksymalnej podanej w
danych maszyny. Wartość maksymalna zależy od typu robota i
wybranego trybu pracy.
2
Odległość przed punktem docelowym, gdzie najwcześniej
rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość ta może wynosić maksymalnie połowę odległości
między punktem początkowym a docelowym. Jeśli wprowadzona
zostanie większa wartość, będzie ona ignorowana, a na jej
miejscu zostanie użyta wartość maksymalna.
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w dołączonym
formularzu wybrano CONT.
3
Wybór prowadzenia orientacji.
8.3
Ruchy Spline
8.3.1
Wskazówki do programowania ruchów spline
Blok spline powinien obejmować tylko 1 proces (np. 1 spoina klejona).
Przy większej liczbie procesów w bloku spline, program staje się mało
przejrzysty i trudny do wprowadzania zmian.
Tam, gdzie poprzez element obrabiany definiowane są proste i odcinki
okręgów, stosuje się segmenty SLIN i SCIRC. (Wyjątek: Do bardzo
krótkich prostych stosować segmenty SPL.) W przeciwnym wypadku
stosować segmenty SPL, szczególnie przy krótkich odstępach między
punktami.
Postępowanie przy wyznaczaniu toru:
a. Najpierw zaprogramować lub obliczyć kilka charakterystycznych
punktów. Przykład: Punkty, w których załamuje się krzywizna.
b. Przetestować tor. W miejscach, w których dokładność nie jest
wystarczająca, wstawić dodatkowe punkty SPL.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
147 / 191
KUKA System Software 5.6
Unikać występowania segmentów SLIN i/lub SCIRC jeden po drugim,
ponieważ na skutek tego prędkość często zostaje zredukowana do 0.
Między segmentami SLIN i SCIRC zaprogramować segmenty SPL.
Długość segmentów SPL musi być większa niż 0,5 mm. W zależności od
konkretnego przebiegu toru mogą być również wymagane wyraźnie
większe segmenty SPL.
Unikać punktów o takich samych współrzędnych kartezjańskich jeden po
drugim, ponieważ prędkość zostaje na skutego tego zredukowana do 0.
Parametry (Tool, Base, prędkość itp.), przypisywane do bloku spline,
powodują takie same konsekwencje, jak przyporządkowania przed
blokiem spline. Przyporządkowanie do bloku spline ma jednak tę zaletę,
że w wypadku wyboru rekordu wczytywane są prawidłowe parametry.
Gdy w określonym punkcie nie będzie wymagana określona orientacja,
zastosować opcję Bez orientacji. Wtedy układ sterowania robota na
podstawie orientacji otaczających punktów wyliczy do tego punktu
optymalną orientację. W ten sposób między dwoma punktami na leżące
między nimi punkty pośrednie można optymalnie przydzielać nawet duże
zmiany orientacji.
Do cofnięcia można zaprogramować ograniczenie. Cofnięcie jest zmianą
przyspieszenia.
Sposób postępowania:
a. Najpierw zastosować wartości domyślne.
b. Gdy w małych narożnikach występują drgania: Zmniejszyć wartości.
Przy skokach prędkości lub braku uzyskania żądanej prędkości:
Zwiększ wartości lub przyspieszenie.
Gdy robot pokona punkty, położone na powierzchni roboczej, przy dojściu
do pierwszego punktu może dojść do kolizji z powierzchnią roboczą.
Rys. 8-7: Kolizja z powierzchnią roboczą
Aby uniknąć kolizji, uwzględnić zalecenia przy przechodzeniu pomiędzy
SLIN-SPL-SLIN.
Rys. 8-8: Unikanie kolizji z powierzchnią roboczą
148 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
8.3.2
Programowanie ruchu SLIN (pojedynczy wiersz)
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Przestaw TCP do punktu docelowego.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiony ruch.
(Jednak nie w obrębie bloku spline. W tym przypadku otwiera się inny
formularz.) ( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.6 " Formularz segmentu spline " Strona 156)
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch & gt; SLIN.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2.1 " Formularz SLIN " Strona 149)
5. Naciśnij Polecenie OK.
8.3.2.1
Formularz SLIN
Rys. 8-9: Formularz SLIN (rekord pojedynczy)
Poz.
Opis
1
Rodzaj ruchu SLIN
2
Nazwa punktu docelowego. System przypisuje nazwę
automatycznie. Nazwę tę można nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.7 " Okno opcji ramki " Strona 145)
3
CONT: Punkt docelowy jest osiągnięty z przybliżeniem.
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie najeżdżany.
4
Prędkość
5
Nazwa rekordu danych ruchowych. System przypisuje nazwę
automatycznie. Nazwę tę można nadpisać.
0.001 … 2 m/s
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2.2 " Okno opcji - parametry ruchu (SLIN) " Strona 150)
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
149 / 191
KUKA System Software 5.6
8.3.2.2
Okno opcji - parametry ruchu (SLIN)
Rys. 8-10: Okno opcji Parametry ruchu (SLIN)
Poz.
Opis
1
Przyspieszenie. Wartość odnosi się do wartości maksymalnej
podanej w danych maszyny.
2
Ograniczenie cofania. Cofnięcie jest zmianą przyspieszenia.
1 … 100 %
Wartość odnosi się do wartości maksymalnej podanej w danych
maszyny.
3
1 … 100 %
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w dołączonym
formularzu wybrano CONT.
Odległość przed punktem docelowym, gdzie najwcześniej
rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość ta może wynosić maksymalnie połowę odległości
między punktem początkowym a docelowym. Jeśli wprowadzona
zostanie większa wartość, będzie ona ignorowana, a na jej
miejscu zostanie użyta wartość maksymalna.
4
8.3.3
Wybór prowadzenia orientacji.
Programowanie ruchu SCIRC (pojedynczy wiersz)
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
150 / 191
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Przestaw TCP do punktu pomocniczego.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiony ruch.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
(Jednak nie w obrębie bloku spline. W tym przypadku otwiera się inny
formularz.) ( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.6 " Formularz segmentu spline " Strona 156)
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch & gt; SCIRC.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.3.1 " Formularz SCIRC " Strona 151)
5. Naciśnij przycisk Touchup HP.
6. Przestaw TCP do punktu docelowego.
7. Naciśnij Polecenie OK.
8.3.3.1
Formularz SCIRC
Rys. 8-11: Formularz SCIRC (rekord pojedynczy)
Poz.
Opis
1
Rodzaj ruchu SCIRC
2
Nazwy punktów początkowego i docelowego. System przypisuje
nazwy automatycznie. Nazwy te można nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.7 " Okno opcji ramki " Strona 145)
3
CONT: Punkt docelowy jest osiągnięty z przybliżeniem.
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie najeżdżany.
4
Prędkość
5
Nazwa rekordu danych ruchowych. System przypisuje nazwę
automatycznie. Nazwę tę można nadpisać.
0.001 … 2 m/s
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.3.2 " Okno opcji - parametry ruchu (SCIRC) " Strona 152)
6
Podaje kąt całkowity ruchu okrężnego. Umożliwia dzięki temu
przedłużenie ruchu poza zaprogramowany punkt docelowy lub
również skrócenie. Rzeczywisty punkt docelowy nie odpowiada
przez to zaprogramowanemu punktowi docelowemu.
Dodatni kąt koła: Tor kołowy jest wykonywany w kierunku
Punkt startowy › Punkt pomocniczy › Punkt docelowy.
Ujemny kąt koła: Tor kołowy jest wykonywany w kierunku
Punkt startowy › Punkt docelowy › Punkt pomocniczy.
- 9 999° … + 9 999°
Jeżeli wprowadzony kąt koła jest mniejszy niż - 400° lub większy
niż + 400°, przy zapisie formularza otwiera się zapytanie, w
którym należy potwierdzić lub odrzucić wprowadzoną wartość.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
151 / 191
KUKA System Software 5.6
8.3.3.2
Okno opcji - parametry ruchu (SCIRC)
Rys. 8-12: Okno opcji Parametry ruchu (SCIRC)
Poz.
Opis
1
Przyspieszenie. Wartość odnosi się do wartości maksymalnej
podanej w danych maszyny.
2
1 … 100 %
Ograniczenie cofania. Cofnięcie jest zmianą przyspieszenia.
Wartość odnosi się do wartości maksymalnej podanej w danych
maszyny.
3
1 … 100 %
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w dołączonym
formularzu wybrano CONT.
Odległość przed punktem docelowym, gdzie najwcześniej
rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość ta może wynosić maksymalnie połowę odległości
między punktem początkowym a docelowym. Jeśli wprowadzona
zostanie większa wartość, będzie ona ignorowana, a na jej
miejscu zostanie użyta wartość maksymalna.
4
Wybór prowadzenia orientacji
5
Wybór układu odniesienia prowadzenia orientacji.
Na stronie 3/3 okna opcji wyświetlane są parametry koła. Nie można zmienić
parametrów.
8.3.4
Opis
Programowanie bloku spline
Przy pomocy bloku spline można grupować kilka segmentów SPL, SLIN i/lub
SCIRC w jednym ruchu. Blok spline, który nie zawiera segmentów, nie jest
instrukcją ruchową.
Blok spline powinien zawierać:
152 / 191
Segmenty spline (liczba ograniczona tylko przez pojemność pamięci.)
PATH-Trigger
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
Komentarze i spacje
Polecenia Inline z pakietów technologicznych, udostępniających funkcję
spline
Blok spline nie powinien zawierać żadnych innych instrukcji, np. przypisanie
zmiennych lub instrukcje logiczne. Blok spline nie wyzwala zatrzymania
przebiegu.
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiony blok spline.
2. Wybierz Polecenia & gt; Ruch & gt; Blok SPLINE.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.1 " Formularz bloku spline " Strona 153)
4. Naciśnij Polecenie OK.
5. Naciśnij Otw./zamk. ciąg. Teraz można wstawić segmenty spline oraz
kolejne wiersze do bloku spline.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.4 " Programowanie segmentu SPL lub SLIN " Strona 155)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.5 " Programowanie segmentu SCIRC " Strona 156)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.9 " Programowanie PATH-Trigger w bloku Spline " Strona 159)
8.3.4.1
Formularz bloku spline
Rys. 8-13: Formularz bloku spline
Poz.
Opis
1
Nazwa bloku spline. System przypisuje nazwę automatycznie.
Nazwę tę można nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane ruchu, poruszyć strzałką. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.2 " Okno opcji ramki (segment spline) " Strona 154)
2
CONT: Punkt docelowy jest osiągnięty z przybliżeniem.
3
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie najeżdżany.
Prędkość obowiązuje domyślnie do całego bloku spline. Można ją
definiować dodatkowo oddzielnie do poszczególnych segmentów.
4
0.001 … 2 m/s
Nazwa rekordu danych ruchowych. System przypisuje nazwę
automatycznie. Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane ruchu, poruszyć strzałką. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.3 " Okno opcji Parametry ruchu (blok spline) "
Strona 155)
Dane ruchu obowiązują domyślnie w odniesieniu do całego bloku
spline. Możne je definiować dodatkowo oddzielnie dla
poszczególnych segmentów.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
153 / 191
KUKA System Software 5.6
8.3.4.2
Okno opcji ramki (segment spline)
Rys. 8-14: Okno opcji Frames (blok spline)
Poz.
1
Opis
Wybierz narzędzie.
Jeśli True w polu Zewnętrzny TCP: Wybierz element obrabiany.
2
[1] … [16]
Wybierz podstawę.
Jeśli True w polu Zewnętrzny TCP: Wybierz narzędzie
stacjonarne.
3
[1] … [32]
Tryb interpolacji
154 / 191
False: Narzędzie jest zamontowane na kołnierzu
montażowym.
True: Narzędzie jest narzędziem stacjonarnym.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
8.3.4.3
Okno opcji Parametry ruchu (blok spline)
Rys. 8-15: Okno opcji Parametry ruchu (blok spline)
Poz.
Opis
1
Przyspieszenie. Wartość odnosi się do wartości maksymalnej
podanej w danych maszyny.
2
1 … 100 %
Ograniczenie cofania. Cofnięcie jest zmianą przyspieszenia.
Wartość odnosi się do wartości maksymalnej podanej w danych
maszyny.
3
1 … 100 %
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w dołączonym
formularzu wybrano CONT.
Odległość przed punktem docelowym, gdzie najwcześniej
rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość może maksymalnie osiągnąć rozmiar ostatniego
segmentu w spline. Jeżeli dostępny jest tylko jeden segment,
może on mieć maksymalnie połowę długości segmentu. Jeśli
wprowadzona zostanie większa wartość, będzie ona ignorowana,
a na jej miejscu zostanie użyta wartość maksymalna.
4
Wybór prowadzenia orientacji
5
Wybór układu odniesienia prowadzenia orientacji.
Ten parametr oddziałuje tylko na segmenty SCIRC (jeżeli są
dostępne) w bloku spline.
8.3.4.4
Programowanie segmentu SPL lub SLIN
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
155 / 191
KUKA System Software 5.6
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
Ciąg bloku spline jest otwarty.
1. Przestaw TCP do punktu docelowego.
2. Ustaw kursor w wierszu w bloku spline, za którym ma być wstawiony
segment.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch & gt; SPL lub SLIN.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.6 " Formularz segmentu spline " Strona 156)
5. Naciśnij Polecenie OK.
8.3.4.5
Programowanie segmentu SCIRC
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
Ciąg bloku spline jest otwarty.
1. Przestaw TCP do punktu pomocniczego.
2. Ustaw kursor w wierszu w bloku spline, za którym ma być wstawiony
segment.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch & gt; SCIRC.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.6 " Formularz segmentu spline " Strona 156)
5. Naciśnij przycisk Touchup HP.
6. Przestaw TCP do punktu docelowego.
7. Naciśnij Polecenie OK.
8.3.4.6
Formularz segmentu spline
Rys. 8-16: Formularz Segment spline
Pola formularza można stopniowo wyświetlać i ukrywać przyciskiem
programowalnym Przeł param.
156 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
Poz.
Opis
1
Rodzaj ruchu
SLIN
2
SPL
SCIRC
Nazwa punktu docelowego. Tylko SCIRC: Nazwy punktów
początkowego i docelowego.
System przypisuje nazwę automatycznie. Nazwę tę można
nadpisać.
( & gt; & gt; & gt; 8.1 " Nazwy w formularzach " Strona 141)
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.7 " Okno opcji ramki (segment spline) " Strona 158)
3
Prędkość
Ta informacja odnosi się tylko do segmentu, do którego należy. Nie
działa ona na następujące segmenty.
4
0.001 … 2 m/s
Nazwa rekordu danych ruchowych. System przypisuje nazwę
automatycznie. Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane punktu, umieść kursor w polu. Otwiera się
odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.8 " Okno opcji Parametry ruchu (segment spline) "
Strona 158)
Dane ruchu odnoszą się tylko do segmentu, do którego należą.
Nie działają one na następujące segmenty.
5
Jest do dyspozycji tylko wtedy, gdy wybrany jest rodzaj ruchu
SCIRC.
Podaje kąt całkowity ruchu okrężnego. Umożliwia dzięki temu
przedłużenie ruchu poza zaprogramowany punkt docelowy lub
również skrócenie. Rzeczywisty punkt docelowy nie odpowiada
przez to zaprogramowanemu punktowi docelowemu.
Dodatni kąt koła: Tor kołowy jest wykonywany w kierunku
Punkt startowy › Punkt pomocniczy › Punkt docelowy.
Ujemny kąt koła: Tor kołowy jest wykonywany w kierunku
Punkt startowy › Punkt docelowy › Punkt pomocniczy.
- 9 999° … + 9 999°
Jeżeli wprowadzony kąt koła jest mniejszy niż - 400° lub większy
niż + 400°, przy zapisie formularza otwiera się zapytanie, w
którym należy potwierdzić lub odrzucić wprowadzoną wartość.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
157 / 191
KUKA System Software 5.6
8.3.4.7
Okno opcji ramki (segment spline)
Rys. 8-17: Okno opcji ramki (segment spline)
Poz.
1
True: Do tego ruchu układ sterowania robota ustala momenty
osi. Są one potrzebne do rozpoznawania kolizji.
8.3.4.8
Opis
False: Do tego ruchu układ sterowania robota nie ustala
momentów osi. Z tego powodu rozpoznawanie kolizji do tego
ruchu nie będzie możliwe.
Okno opcji Parametry ruchu (segment spline)
Rys. 8-18: Okno opcji Parametry ruchu (segment spline)
158 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
Poz.
Opis
1
Przyspieszenie. Wartość odnosi się do wartości maksymalnej
podanej w danych maszyny.
2
1 … 100 %
Ograniczenie cofania. Cofnięcie jest zmianą przyspieszenia.
Wartość odnosi się do wartości maksymalnej podanej w danych
maszyny.
1 … 100 %
3
Wybór prowadzenia orientacji
4
Wybór układu odniesienia prowadzenia orientacji.
Na stronie 2/2 okna opcji wyświetlane są parametry koła. Nie można zmienić
parametrów.
8.3.4.9
Programowanie PATH-Trigger w bloku Spline
Opis
Ten wyzwalacz można stosować tylko w blokach spline.
Wyzwalacz wywołuje zdefiniowaną instrukcję. Instrukcja odnosi się do punktu
początkowego i docelowego rekordu ruchu, w którym wyzwalacz znajduje się
programie. Instrukcja jest wykonywana równolegle do ruchu robota.
Instrukcję można przesuwać miejscowo i/lub czasowo. Jest ona wywoływana
nie dokładnie w punkcie początkowym i docelowym, lecz przed lub po.
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
W kierunku dodatnim polecenie można przesunąć maksymalnie do
ostatniego punktu bloku spline, jeżeli jest to zatrzymanie dokładne. Jeżeli
jest on osiągnięty z wyprzedzeniem, polecenie można maksymalnie
przesunąć do następnego zatrzymania dokładnego.
Wymagania
W kierunku ujemnym polecenie można przesunąć maksymalnie do
pierwszego punktu przed blokiem spline.
Ciąg bloku spline jest otwarty.
1. Ustaw kursor w wierszu w bloku spline, za którym ma być wstawiony
wyzwalacz.
2. Wybierz Polecenia & gt; Układ logiczny & gt; Wyzwalacz spline.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.4.10 " Formularz PATH-Trigger " Strona 159)
4. Naciśnij Polecenie OK.
8.3.4.10 Formularz PATH-Trigger
Rys. 8-19: Formularz PATH-Trigger, z przyporządkowaniem
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
159 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 8-20: Formularz PATH-Trigger, z wywoływaniem podprogramów
Poz.
Opis
1
Jeżeli instrukcja ma być przesunięta miejscowo, należy podać tu
żądaną odległość od punktu początkowego i docelowego. Jeżeli
miejscowe przesunięcie nie jest pożądane, wprowadzić wartość
0.
Wartość dodatnia: Przesuwa instrukcję w kierunku końca
ruchu.
Wartość ujemna: Przesuwa instrukcję w kierunku początku
ruchu.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert: Przeł. Path umożliwia
wprowadzenie w tym polu zmiennej, stałej lub funkcji.
2
Przy pomocy Przeł. OnStart można ustawić lub usunąć parametr
ONSTART.
3
Bez ONSTART: Wartość PATH odnosi się do punktu
docelowego.
Z ONSTART: Wartość PATH odnosi się do punktu
początkowego.
Jeżeli instrukcja ma być przesunięta w czasie (względnie do
wartości na poz. 1), należy podać tu żądany czas. Jeżeli czasowe
przesunięcie nie jest pożądane, wprowadzić wartość 0.
Wartość dodatnia: Przesuwa instrukcję w kierunku końca
ruchu. Maksimum: 1 000 ms
Wartość ujemna: Przesuwa instrukcję w kierunku początku
ruchu.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert: Przycisk programowalny
Przeł. Delay umożliwia wprowadzenie w tym polu zmiennej, stałej
lub funkcji.
4, 5
Są tutaj wyświetlane pola przyporządkowania wartości lub pola
wywołania podprogramu.
Przy pomocy Przeł. Typ można przechodzić między obydwoma
typami pół.
4
Przyporządkowanie wartości. Możliwe:
5
Przyporządkowanie wartości do zmiennej
Instrukcja OUT
Wywołanie podprogramu
W polu PRIO należy podać priorytet. Do dyspozycji są priorytety
1, 2, 4 - 39 oraz 81 - 128. Priorytety 3 oraz 40 - 80 są
zarezerwowane dla przypadków, w których priorytet jest
automatycznie przydzielany przez system. Jeżeli priorytet ma być
automatycznie przydzielany przez system, programuje się: PRIO
= -1.
Jeżeli podprogramy wywołuje kilka wyzwalaczy jednocześnie,
najpierw edytowany jest wyzwalacz o najwyższym priorytecie,
następnie kolejny o niższym priorytecie. 1 = najwyższy priorytet.
160 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
Dalsze informacje dotyczące wyzwalaczy, przesuwania punktu przełączenia
oraz granic przesuwania można znaleźć w instrukcji obsługi i programowania
integratorów systemu.
8.4
Zmiana parametrów ruchu
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.
2. Naciśnij Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
3. Zmień parametry.
4. Zapisz zmiany, naciskając Polecenie OK.
8.5
Zmiana współrzędnych wczytanego punktu
Opis
Współrzędne wczytanego punktu mogą być zmieniane. W tym celu należy
najechać żądaną nową pozycję i nadpisać stary punkt nową pozycją.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na żądaną pozycję.
2. Ustawić kursor w wierszu z instrukcją ruchu, którą ma być zmieniona.
3. Naciśnij przycisk programowalny Zmień. Otwiera się formularz dołączony
do instrukcji.
4. Do ruchów PTP i LIN: Naciśnij przycisk Touch Up, aby zapisać aktualną
pozycję TCP jako nowy punkt docelowy.
Do ruchów CIRC:
Naciśnij przycisk programowalny Touchup HP, aby zapisać aktualną
pozycję TCP jako nowy punkt pomocniczy.
Lub naciśnij przycisk programowalny Touchup ZP, aby zapisać
aktualną pozycję TCP jako nowy punkt docelowy.
5. Potwierdź, naciskając Tak.
6. Zapisz zmianę, naciskając przycisk programowalny Polecenie OK.
8.6
Programowanie instrukcji logicznych
8.6.1
Wejścia/wyjścia
Cyfrowe wejścia/wyjścia
Sterownik robota może zarządzać maks. 4096 wejściami cyfrowymi i 4096
wyjściami cyfrowymi. Konfiguracja odpowiada wymaganiom klienta.
Wejścia/wyjścia analogowe
Sterownik robota może zarządzać 32 wejściami analogowymi i 32 wyjściami
analogowymi. Konfiguracja odpowiada wymaganiom klienta.
Dopuszczalny zakres wartości wejść/wyjść analogowych: -1,0 do +1,0.
Odpowiada to zakresowi napięcia od -10 V do +10 V. W przypadku
przekroczenia tej wartości wejście/wyjście przyjmuje wartość maksymalną i
wyświetlony zostaje komunikat, który gaśnie po osiągnięciu przez wartość
dozwolonego zakresu.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
161 / 191
KUKA System Software 5.6
Wejścia/wyjścia zarządzane są poprzez następujące zmienne systemowe:
Wejścia
Wyjścia
Cyfrowe
$OUT[1] … $OUT[4096]
Analogowe
8.6.2
$IN[1] … $IN[4096]
$ANIN[1] … $ANIN[32]
$ANOUT[1] … $ANOUT[32]
Ustawianie wyjścia cyfrowego - OUT
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia & gt; Układ logiczny & gt; OUT & gt; OUT.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.3 " Formularz OUT " Strona 162)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.6.3
Formularz OUT
Instrukcja ustawia cyfrowe wyjście.
Rys. 8-21: Formularz OUT
Poz.
1
Opis
Numer wyjścia
2
1 … 4096
Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa ta jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Naciskając przycisk Tekst długi, można wprowadzić nazwę.
Można wybrać dowolną nazwę.
3
Status, na który przełączane jest wyjście
8.6.4
FALSE
CONT: Obróbka podczas przebiegu
4
TRUE
[pusty]: Obróbka ze wstrzymaniem buforowania przebiegu
Ustawianie wyjścia impulsowego - PULSE
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia & gt; Układ logiczny & gt; OUT & gt; PULSE.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.5 " Formularz PULSE " Strona 163)
162 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.6.5
Formularz PULSE
Instrukcja ustawia impuls o określonej długości.
Rys. 8-22: Formularz PULSE
Poz.
1
Opis
Numer wyjścia
2
1 … 4096
Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa ta jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Naciskając przycisk Tekst długi, można wprowadzić nazwę.
Można wybrać dowolną nazwę.
3
Status, na który przełączane jest wyjście
5
FALSE: Próg " Low "
CONT: Obróbka podczas przebiegu
4
TRUE: Próg " High "
[pusty]: Obróbka ze wstrzymaniem buforowania przebiegu
Długość impulsu
8.6.6
0.1 … 3 s
Ustawianie analogowego wyjścia - ANOUT
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; Wyjście analogowe & gt; Statyczne lub Dynamiczne.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.7 " Formularz dołączony ANOUT statyczny " Strona 163)
( & gt; & gt; & gt; 8.6.8 " Formularz ANOUT dynamiczny " Strona 164)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.6.7
Formularz dołączony ANOUT statyczny
Instrukcja ta ustawia wyjście analogowe statyczne.
Równocześnie może być używane 8 wyjść analogowych (zarówno
statycznych jak i dynamicznych). ANOUT wyzwala buforowanie przebiegu.
Napięcie jest ustawiane przez współczynnik na stałej wysokości. Rzeczywista
wysokość napięcia jest uzależniona od używanego modułu analogowego. Na
przykład moduł 10 V dostarcza przy współczynniku 0,5 napięcie 5 V.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
163 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 8-23: Formularz dołączony ANOUT statyczny
Poz.
Opis
1
Numer wyjścia analogowego
2
Współczynnik napięcia
8.6.8
CHANNEL_1 … CHANNEL_32
0 … 1 (stopniowanie: 0.01)
Formularz ANOUT dynamiczny
Instrukcja włącza lub wyłącza dynamiczne wyjście analogowe.
Równocześnie mogą być włączone maksymalnie 4 dynamiczne wyjścia
analogowe. ANOUT wyzwala buforowanie przebiegu.
Napięcie ustalane jest przy pomocy współczynnika. Rzeczywista wysokość
napięcia jest uzależniona od następujących parametrów:
Prędkość lub generator funkcji
Na przykład prędkość 1 m/s przy współczynniku 0,5 daje napięcie 5 V.
Przesunięcie
Na przykład przesunięcie +0,15 w stosunku do napięcia 0,5 V napięcie 6,5
V.
Rys. 8-24: Formularz ANOUT dynamiczny
Poz.
1
Opis
Włączanie lub wyłączanie wyjścia analogowego
WŁ
WYŁ
2
Numer wyjścia analogowego
3
Współczynnik napięcia
CHANNEL_1 … CHANNEL_32
VEL_ACT: Napięcie jest uzależnione od prędkości.
4
0 … 10 (stopniowanie: 0.01)
TECHVAL[1] … TECHVAL[6]: Napięcie jest sterowane
generatorem funkcji.
5
Wartość, o którą napięcie ma być zwiększone lub zmniejszone
6
Czas, o który wyprowadzany sygnał będzie opóźniony (+) lub
przyspieszony (-)
164 / 191
-1 … +1 (stopniowanie: 0.01)
-0.2 … +0.5 s
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
8.6.9
Programowanie czasu oczekiwania - WAIT
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia & gt; Układ logiczny & gt; WAIT.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.10 " Formularz WAIT " Strona 165)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.6.10
Formularz WAIT
Przy pomocy funkcji WAIT można programować czas oczekiwania. Ruch
robota będzie wstrzymany na uprzednio zaprogramowany czas. WAIT
zawsze wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Rys. 8-25: Formularz WAIT
Poz.
1
Opis
Czas oczekiwania
8.6.11
≥0s
Programowanie funkcji oczekiwania zależnej od sygnału - WAITFOR
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia & gt; Układ logiczny & gt; WAITFOR.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.12 " Formularz WAITFOR " Strona 165)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.6.12
Formularz WAITFOR
Instrukcja ustawia funkcję oczekiwania zależną od sygnału.
W razie potrzeby można logicznie połączyć kilka sygnałów (maksymalnie 12).
Podczas dodawania nowego połączenia w formularzu wyświetlane są pola dla
dodatkowych sygnałów i kolejnych połączeń.
Rys. 8-26: Formularz WAITFOR
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
165 / 191
KUKA System Software 5.6
Poz.
1
Opis
Dodaj połączenie zewnętrzne. Operator stoi między wyrażeniami
w nawiasach.
AND
OR
EXOR
Dodaj NOT.
NOT
[pusty]
Wstaw żądany operator lub NOT przy pomocy przycisku.
2
Dodaj połączenie wewnętrzne. Operator stoi wewnątrz wyrażenia
w nawiasach.
AND
OR
EXOR
Dodaj NOT.
NOT
[pusty]
Wstaw żądany operator lub NOT przy pomocy przycisku.
3
Sygnał oczekiwany
WEJ
WYJŚCIE
CYCFLAG
TIMER
FLAG
4
Numer sygnału
5
Jeśli sygnał ma przypisaną nazwę, nazwa ta jest wyświetlana.
1 … 4096
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Naciskając przycisk Tekst długi, można wprowadzić nazwę.
Można wybrać dowolną nazwę.
6
CONT: Obróbka podczas przebiegu
8.6.13
[pusty]: Obróbka ze wstrzymaniem buforowania przebiegu
Przełączenie na torze - SYN OUT
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia & gt; Układ logiczny & gt; OUT & gt; SYN OUT.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.14 " Formularz SYN OUT, opcja START/END " Strona 167)
( & gt; & gt; & gt; 8.6.15 " Formularz SYN OUT, opcja PATH " Strona 169)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
166 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
8.6.14
Formularz SYN OUT, opcja START/END
Akcja przełączania może być wyzwalana w odniesieniu do punktu
początkowego lub docelowego rekordu ruchu. Akcji sterowania nie można
przesuwać czasowo. Rekordem ruchu może być ruch LIN, CIRC lub PTP.
Przykładowe zakresy zastosowania:
Zamykanie lub otwieranie zgrzewadła przy zgrzewaniu punktowym
Włączanie lub wyłączanie prądu zgrzewania przy spawaniu po torze
Dołączanie lub odłączanie strumienia objętościowego przy klejeniu lub
uszczelnianiu
Rys. 8-27: Formularz SYN OUT, opcja START/END
Poz.
1
Opis
Numer wyjścia
2
1 … 4096
Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa ta jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Naciskając przycisk Tekst długi, można wprowadzić nazwę.
Można wybrać dowolną nazwę.
3
Status, na który przełączane jest wyjście
4
TRUE
FALSE
Punkt, w którym następuje przełączanie
END: Przełączanie w punkcie docelowym rekordu ruchu.
5
START: Przełączanie w punkcie początkowym rekordu ruchu.
PATH: ( & gt; & gt; & gt; 8.6.15 " Formularz SYN OUT, opcja PATH "
Strona 169)
Czasowe przesunięcie akcji przełączania
-1 000 … +1 000 ms
Wskazówka: Podawana wartość czasu jest bezwzględna. Punkt
przyłączania zmienia się w zależności od prędkości robota.
Przykład 1
Punkt początkowy i docelowy są punktami zatrzymania precyzyjnego.
LIN
LIN
SYN
SYN
LIN
LIN
P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
167 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 8-28
OUT 1 i OUT 2 podaje przybliżone położenia, w których nastąpi przełączenie.
Linie punktowane wskazują granice przełączania.
Granice przełączania:
START: Punkt przełączania można opóźnić maksymalnie do punktu
zatrzymania precyzyjnego P3 (+ ms).
END: Punkt przełączania można przestawić maksymalnie do punktu
zatrzymania precyzyjnego P2 (- ms).
Gdy przy przesunięciu czasowym zostaną podane zbyt duże wartości, układ
sterowania wykona czynność sterowania automatycznie na granicy
przełączania.
Przykład 2
Punkt początkowy jest punktem zatrzymania precyzyjnego a punkt docelowy
jest przybliżony.
LIN
LIN
SYN
SYN
LIN
LIN
P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Rys. 8-29
OUT 1 i OUT 2 podaje przybliżone położenia, w których nastąpi przełączenie.
Linie punktowane wskazują granice przełączania. M = środek zakresu
przybliżenia.
Granice przełączania:
168 / 191
START: Punkt przełączania można opóźnić maksymalnie do początku
zakresu przybliżenia P3 (+ ms).
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
END: Punkt przełączania można przestawić maksymalnie do początku
zakresu przybliżenia P3 (-).
Punkt przełączania można opóźnić maksymalnie do końca zakresu
przybliżenia P3 (+).
Gdy przy przesunięciu czasowym zostaną podane zbyt duże wartości, układ
sterowania wykona czynność sterowania automatycznie na granicy
przełączania.
Przykład 3
Punkt początkowy i docelowy są przybliżane.
LIN
LIN
SYN
SYN
LIN
LIN
P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Rys. 8-30
OUT 1 i OUT 2 podaje przybliżone położenia, w których nastąpi przełączenie.
Linie punktowane wskazują granice przełączania. M = środek zakresu
przybliżenia.
Granice przełączania:
START: Punkt przełączania może się znajdować najwcześniej na końcu
zakresu przybliżenia P2.
Punkt przełączania można opóźnić maksymalnie do początku zakresu
przybliżenia P3 (+ ms).
END: Punkt przełączania można przestawić maksymalnie do początku
zakresu przybliżenia P3 (-).
Punkt przełączania można opóźnić maksymalnie do końca zakresu
przybliżenia P3 (+).
Gdy przy przesunięciu czasowym zostaną podane zbyt duże wartości, układ
sterowania wykona czynność sterowania automatycznie na granicy
przełączania.
8.6.15
Formularz SYN OUT, opcja PATH
Akcja przełączania może być wyzwalana w odniesieniu do punktu
docelowego rekordu ruchu. Akcji przełączania nie można przesuwać
miejscowo i czasowo. Rekordem ruchu może być ruch LIN lub CIRC. Nie
może być on ruchem PTP.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
169 / 191
KUKA System Software 5.6
Rys. 8-31: Formularz SYN OUT, opcja PATH
Poz.
1
Opis
Numer wyjścia
2
1 … 4096
Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa ta jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Naciskając przycisk Tekst długi, można wprowadzić nazwę.
Można wybrać dowolną nazwę.
3
Status, na który przełączane jest wyjście
4
TRUE
FALSE
Punkt, w którym następuje przełączanie
START: ( & gt; & gt; & gt; 8.6.14 " Formularz SYN OUT, opcja START/
END " Strona 167)
5
PATH: Przełączanie w punkcie docelowym rekordu ruchu.
END: ( & gt; & gt; & gt; 8.6.14 " Formularz SYN OUT, opcja START/END "
Strona 167)
Usunięcie punktu przełączania z punktu docelowego
-2 000 … +2 000 mm
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy zostało wybrane PATH.
6
Czasowe przesunięcie akcji przełączania
-1 000 … +1 000 ms
Wskazówka: Podawana wartość czasu jest bezwzględna. Punkt
przyłączania zmienia się w zależności od prędkości robota.
Przykład 1
Punkt początkowy jest punktem zatrzymania precyzyjnego a punkt docelowy
jest przybliżony.
LIN
SYN
LIN
LIN
LIN
170 / 191
P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
Rys. 8-32
OUT 1 podaje przybliżone położenie, w którym nastąpi przełączenie. Linie
punktowane wskazują granice przełączania. M = środek zakresu przybliżenia.
Granice przełączania:
Punkt przełączania można przesunąć najwcześniej do punktu
zatrzymania precyzyjnego P1.
Punkt przełączania można opóźnić maksymalnie do następnego punktu
zatrzymania precyzyjnego P4. Gdyby punktem zatrzymania precyzyjnego
był P3, punkt przełączania można by opóźnić maksymalnie do P3.
Gdy przy przesunięciu miejscowym lub czasowym zostaną podane zbyt duże
wartości, układ sterowania wykona czynność sterowania automatycznie na
granicy przełączania.
Przykład 2
Punkt początkowy i docelowy są przybliżane.
LIN
SYN
LIN
LIN
LIN
P1 CONT VEL=0.3m/s CPDAT1
OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Rys. 8-33
OUT 1 podaje przybliżone położenie, w którym nastąpi przełączenie. Linie
punktowane wskazują granice przełączania. M = środek zakresu przybliżenia.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
171 / 191
KUKA System Software 5.6
Granice przełączania:
Punkt przełączania można przesunąć najwcześniej do początku zakresu
przybliżenia punktu P1.
Punkt przełączania można opóźnić maksymalnie do następnego punktu
zatrzymania precyzyjnego P4. Gdyby punktem zatrzymania precyzyjnego
był P3, punkt przełączania można by opóźnić maksymalnie do P3.
Gdy przy przesunięciu miejscowym lub czasowym zostaną podane zbyt duże
wartości, układ sterowania wykona czynność sterowania automatycznie na
granicy przełączania.
8.6.16
Ustawienie impulsu na torze - SYN PULSE
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia & gt; Układ logiczny & gt; OUT & gt; SYN PULSE.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.17 " Formularz SYN PULSE " Strona 172)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.6.17
Formularz SYN PULSE
Impuls może być wyzwalany w odniesieniu do punktu początkowego lub
docelowego rekordu ruchu. Impulsu nie można przesuwać miejscowo ani
czasowo.
Rys. 8-34: Formularz SYN PULSE
Poz.
1
Opis
Numer wyjścia
2
1 … 4096
Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa ta jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Naciskając przycisk Tekst długi, można wprowadzić nazwę.
Można wybrać dowolną nazwę.
3
Status, na który przełączane jest wyjście
4
TRUE
FALSE
Czas trwania impulsu
172 / 191
0.1 … 3 s
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
8 Programowanie w grupie użytkowników Użytkownik (za pomocą
formularzy)
Poz.
5
Opis
START: Impuls jest wyzwalany w punkcie początkowym
rekordu ruchu.
END: Impuls jest wyzwalany w punkcie docelowym rekordu
ruchu.
Przykłady granic przełączania, patrz SYN OUT.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.14 " Formularz SYN OUT, opcja START/END "
Strona 167)
PATH: Impuls jest wyzwalany w punkcie docelowym rekordu
ruchu.
Przykłady granic przełączania, patrz SYN OUT.
( & gt; & gt; & gt; 8.6.15 " Formularz SYN OUT, opcja PATH " Strona 169)
6
Usunięcie punktu przełączania z punktu docelowego
-2 000 … +2 000 mm
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy zostało wybrane PATH.
7
Czasowe przesunięcie akcji przełączania
-1 000 … +1 000 ms
Wskazówka: Podawana wartość czasu jest bezwzględna. Punkt
przyłączania zmienia się w zależności od prędkości robota.
8.6.18
Zmiana instrukcji logicznej
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.
2. Naciśnij Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
3. Zmień parametry.
4. Zapisz zmiany, naciskając Polecenie OK.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
173 / 191
KUKA System Software 5.6
174 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
9 Komunikaty
9
Komunikaty
9.1
Komunikaty systemu
Szczegółowe informacje dotyczące komunikatów systemu znajdują się w
pomocy online.
( & gt; & gt; & gt; 4.2.5 " Korzystanie z pomocy online " Strona 49)
9.2
Komunikaty o błędach, Automatyka zewnętrzna
Nr
Tekst komunikatu
Przyczyna
P00:1
Błędna wartość PGNO_TYPE
dopuszczalne wartości (1,2,3)
Podano błędny typ danych
numeru programu.
P00:2
Błędna wartość PGNO_LENGTH
zakres wartości 1 ≤ PGNO_LENGTH ≤
16
Zaprojektowano błędną szerokość
bitową numeru programu.
P00:3
Błędna wartość PGNO_LENGTH
dopuszczalne wartości (4,8,12,16)
Gdy do odczytywania numeru
programu wybrano format BCD,
musi być również ustawiona
odpowiednia szerokość bitowa.
P00:4
Błędna wartość PGNO_FBIT
nie mieści się w zakresie $IN
Do pierwszego bitu numeru
programu podano wartość " 0 " lub
nieznane wejście.
P00:7
Błędna wartość PGNO_REQ
nie mieści się w zakresie $OUT
Do wyjścia, przez które ma być
zażądany numer programu,
podano wartość " 0 " lub nieznane
wyjście.
P00:10
Błąd przesyłania,
błędna parzystość
Przy sprawdzaniu parzystości
wystąpiła niezgodność. Musiał
wystąpić błąd przesyłania.
P00:11
Błąd przesyłania,
błędny numer programu
Nadrzędny układ sterowania
przekazał numer programu, dla
którego w pliku CELL.SRC nie
istnieje gałąź CASE.
P00:12
Błąd przesyłania,
błędne kodowanie BCD
Próba odczytania numeru
programu w formacie BCD
doprowadziła do nieprawidłowego
rezultatu.
P00:13
Nieprawidłowy tryb pracy
Interfejs wej./wyj. nie został
włączony, czyli zmienna
systemowa $I_O_ACTCONF ma
aktualnie wartość FALSE. Mogą
być następujące przyczyny tego
stanu:
Przełącznik trybów pracy nie
jest ustawiony w położeniu
" Automatyka zewnętrzna " .
Sygnał $I_O_ACT ma jeszcze
aktualnie wartość FALSE.
P00:14
Wykonać przesuw do pozycji wyjściowej
w trybie pracy T1
Robot nie osiągnął pozycji HOME.
P00:15
Błędny numer programu
Przy nr " 1 z n " ustawiono więcej
niż jedno wejście.
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
175 / 191
KUKA System Software 5.6
176 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
10 Serwis KUKA
10
Serwis KUKA
10.1
Pomoc techniczna
Wstęp
Dokumentacja firmy KUKA Roboter GmbH zawiera informacje na temat
eksploatacji i obsługi produktu oraz usuwania zakłóceń. W przypadku
dalszych pytań, lokalny oddział firmy jest do Państwa dyspozycji.
Usterki powodujące zatrzymanie produkcji należy zgłosić w ciągu jednej
godziny do lokalnego oddziału firmy.
Informacje
Do opracowania pytania serwisowego są potrzebne następujące informacje:
Typ i numer seryjny układu sterowania
Typ i numer seryjny jednostki liniowej (opcja)
Wersja oprogramowania systemowego KUKA
Dodatkowe oprogramowanie lub modyfikacje
Archiwum oprogramowania
Dostępne aplikacje
Dostępne osie dodatkowe (opcja)
10.2
Typ i numer seryjny robota
Opis problemu, czas, częstotliwość występowania usterki
Biuro obsługi klienta KUKA
Dostępność
Biuro obsługi klienta KUKA jest dostępne w wielu krajach. Jesteśmy do
Państwa dyspozycji!
Argentyna
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Faks +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)
153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australia
Tel. +61 3 8552-0600
Faks +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
177 / 191
KUKA System Software 5.6
Belgia
Brazylia
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brazylia
Tel. +55 11 69844900
Faks +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Faks +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chiny
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Faks +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Niemcy
178 / 191
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Faks +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-4000
Faks +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
10 Serwis KUKA
Francja
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931660-0
Faks +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie
KUKA Robotics, Private Limited
621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indie
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Włochy
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Włochy
Tel. +39 011 959-5013
Faks +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japonia
KUKA Robotics Japan K.K.
Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japonia
Tel. +81 3 6380-7311
Faks +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Korea
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Faks +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
179 / 191
KUKA System Software 5.6
Malezja
Maksyk
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Maksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Faks +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegia
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegia
Tel. +47 61 133422
Faks +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Austria
KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Faks +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polska
180 / 191
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Faks +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polska
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Faks +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
10 Serwis KUKA
Portugalia
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalia
Tel. +351 265 729780
Faks +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rosja
OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rosja
Tel. +7 495 781-31-20
Faks +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Szwecja
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Faks +46 31 7266-201
info@kuka.se
Szwajcaria
KUKA Roboter Schweiz AG
Riedstr. 7
8953 Dietikon
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Faks +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Hiszpania
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 8142-353
Faks +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
181 / 191
KUKA System Software 5.6
Republika
Jendamark Automation LTD (Agency)
Południowej Afryki 76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Południowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Faks +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Tajwan
Tajlandia
KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Faks +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Czechy
KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Czechy
Tel. +420 22 62 12 27 2
Faks +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Węgry
182 / 191
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Faks +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Węgry
Tel. +36 24 501609
Faks +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
10 Serwis KUKA
USA
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Faks +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Wielka Brytania
Tel. +44 121 585-0800
Faks +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
183 / 191
KUKA System Software 5.6
184 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Spis haseł
Spis haseł
Symbole
#BSTEP 112
#GO 112
#ISTEP 112
#MSTEP 112
$ANIN 162
$ANOUT 162
$IN 162
$OUT 162
$ROBRUNTIME 70, 71
Zahlen
2004/108/WE 36
2006/42/WE 36
89/336/WE 36
95/16/WE 36
97/23/WE 36
A
Administrator 54
Akcesoria 11, 13
Akcja przełączania, w odniesieniu do toru 166
Aktualne narzędzie/podstawa (p. menu) 59
ALT 40
ANOUT 163
ARCHIVE.ZIP 120
Archiwizacja danych 120
Archiwizacja, w pamięci USB firmy KUKA 121
Archiwizowanie 119
AUT 20, 56
AUT EXT 20, 56
Automatyka 20, 56
Automatyka zewnętrzna 20, 56
Automatyka zewnętrzna, komunikaty o błędach
175
Awaria 23
B
Bezpieczeństwo 13
Bezpieczeństwo sieci 32
Bezpieczeństwo, informacje ogólne 13
BIOS 70
Biuro obsługi klienta KUKA 177
Blok klawiszy numerycznych 39, 41
Blok spline, programowanie 152
Blokada zabezpieczeń oddzielających 21
Blokowanie, układ sterowania robota 54
Bufor przebiegu 112
Błędne hamowanie 27
C
CELL.SRC 116
CIRC, rodzaj ruchu 124
Cofanie 150, 152, 155, 159
Continuous Path 123
Czas eksploatacji 70, 71
Czas oczekiwania 165
Czujnik zegarowy 80
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Czynności pielęgnacyjne 34
Czyszczenie 34
D
Dane maszynowe 32, 70, 71, 73
Dane maszyny 73
Dane obciążenia 101
Dane obciążenia dodatkowego (p. menu) 102
Dane obciążenia narzędzia (p. menu) 102
Dane robota (punkt menu) 70
Dekalibracja 83
Deklaracja montażu 13, 14
Deklaracja zgodności 14
Deklaracja zgodności z normami WE 14
Dezaktywacja (punkt menu) 65
Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego 64
Dioda sygnalizacyjna 43
Dokumentacja, robot przemysłowy 9
Droga hamowania 15
Droga reakcji 15
Droga zatrzymania 15, 18
Drukowanie programu 119
Duże/małe litery 48
Dyrektywa „Kompatybilność elektromagnetyczna” 36
Dyrektywa „Maszyny” 36
Dyrektywa „Urządzenia ciśnieniowe„ 36
Dyrektywa EMC 14
Dyrektywa maszynowa 14
Dyrektywa niskonapięciowa 14
Dyrektywa w sprawie urządzeń ciśnieniowych 35
Dyskietka 120
E
Edytor 106
Elektroniczny czujnik pomiarowy 76
Elementy obsługi łącznika KCP 43
EMT 76
EN 60204-1 37
EN 61000-6-2 37
EN 61000-6-4 37
EN 614-1 37
EN ISO 10218-1 37
EN ISO 12100-1 37
EN ISO 12100-2 37
EN ISO 13849-1 37
EN ISO 13849-2 37
EN ISO 13850 37
Enkoder (RDW), wymiana 82
ESC 19
F
Filtr 104
Firewall 32
Folder, tworzenie nowego 105
Formularze 141
Funkcja oczekiwania, zależna od sygnału 165
185 / 191
KUKA System Software 5.6
Funkcje ochronne 27
G
Grupa docelowa 9
Grupa użytkowników 53
Grupa użytkowników, domyślna 54
H
Hand-Override 59
Hibernacja 53
HOV 59
I
Impuls 162
Impuls, w odniesieniu do toru 172
Incremental Step 112
Info (punkt menu) 69
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej 13
Integrator instalacji 15
Integrator systemów 14, 15, 16
Interfejs graficzny 45
Interpreter submitów 48
J
Jasność 49
Jednostka liniowa 13
Język 53
K
Kalibracja 73
Kalibracja po pracach serwisowych 82
Kalibracja referencyjna 82
Kalibracja, automatyczne zapisanie 74
Kalibracja, metody 75
Kalibracja, usuwanie 83
Kalibracja, zapisywanie 83
Kategoria zatrzymania 0 15
Kategoria zatrzymania 1 15
Kategoria zatrzymania 2 15
KCP 15, 28, 39
KCP, podłączenie panelu 44
Klawiatura 39, 40
Klawiatura, zewnętrzna 28
Klawisz Enter 39
Klawisz ESC 39
Klawisz Start 39, 42
Klawisz Start-Wstecz 39
Klawisz STOP 39
Klawisze kierunkowe 39
Komentarz 117
Komunikaty 46, 175
Komunikaty o błędach, Automatyka zewnętrzna
175
Konfiguracja myszki (punkt menu) 60
Konserwacja 34
Kontrast 49
Kontrola poprawności działania 31
Kopiuj 118
KSS 11
KUKA Control Panel 39
186 / 191
KUKA Customer Support 69
KUKA.HMI 12, 45
KUKA.Load 101
KUKA.Load Detect 101
Kąt koła 151, 157
L
Licznik roboczogodzin 71
LIN, rodzaj ruchu 123
Lista plików 103
M
Manipulator 11, 13, 15, 18
Mechaniczne ograniczniki krańcowe 24
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi 24
Mechanizm swobodnego obrotu 25
Menu kontekstowe 104
Metoda 2-punktowa ABC 88
Metoda 3-punktowa 98
Metoda 4-punktowa XYZ 85
Metoda ABC World 90
Metoda pośrednia 99
Metoda referencyjna XYZ 87
Motion Step 112
Mysz, zewnętrzna 28
N
Nagłówek 103
Napięcie 67, 161, 164
Naprawa 34
Napędy WYŁ 39
Napędy WYŁ. 20
Napędy WŁ. 20, 39
Narzędzie, pomiar 84
Narzędzie, stacjonarne 91
Narzędzie, wybór 59
Nastawnik 13
Nawigator 103
Nazwa, komputer PC układu sterowania 70
Nazwa, robot 70, 71
Nazwa, skaner antywirusowy 70
NUM 40
Numeryczne wprowadzanie, narzędzie 91
Numeryczne wprowadzanie, podstawa 100
Numeryczne wprowadzanie, zewn. TCP 94
O
Obszar ochronny 15, 18
Obszar roboczy 15, 17, 18
Obszar zagrożenia 15
Obsługa 39
Ochrona antywirusowa 32
Ochrona operatora 21
Ochrona użytkownika 19, 27
Odłączenie panelu KCP 43
Ograniczenie cofania 150, 152, 155, 159
Ogranicznik zakresu osi 24
Ogólne środki bezpieczeństwa 27
Okno główne 46
Okno komunikatów 46
Okno opcji 46
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Spis haseł
Opcje 11, 13
Operator 54
Opis produktu 11
Oprogramowanie 11, 13
Osie dodatkowe 13, 15, 65, 70
Osobliwości 138
Otwarcie, program 106
OUT 162
Override 59, 113
Override programu 113
Oznaczenia 26
Oznaczenie CE 14
P
Pakiety technologiczne 12, 70, 141
Pamięć 70
Pasek stanu 48
Personel 15
Pierwsza kalibracja 77
Pierwsze uruchamiania 30, 73
Pisownia dużych/małych liter 41
Plik, zmiana nazwy 106
Podstawa, pomiar 97
Podstawa, wybór 59
Point to Point 123
Pojęcia, bezpieczeństwo 15
Pole list 47
Pole wprowadzania danych 46
Pole wyboru 47
Pomiar 84
Pomiar, element obrabiany 92
Pomiar, narzędzie 84
Pomiar, narzędzie stacjonarne 91
Pomiar, podstawa 97
Pomiar, zewn. TCP 92
Pomoc 49
Pomoc online 49
Pomoc podręczna – spis treści/spis haseł (p.
menu) 49
Pomoc podręczna (p. menu) 49
Pomoc techniczna 177
Ponowne uruchamianie 30, 73
Ponowne uruchomienie, KSS 50
Ponowne uruchomienie, Windows 51, 52
POV 113
Poziom zapewnienia bezpieczeństwa 19
Pozycja HOME 110
Pozycja myszki (p. menu) 63
Pozycja przedkalibracyjna 75
Pozycja rzeczywista 65
Pozycja transportowa 29
Program, edycja 117
Program, otwarcie 106
Program, resetowanie 116
Program, uruchamianie automatycznie 114
Program, uruchamianie ręczne 114
Program, wybór 106
Program, wycofanie wyboru 107
Program, zamykanie 108
Program, zatrzymanie 114, 115, 116
Programator 11, 13, 39
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Programista 54
Programowanie ruchu, podstawy 123
Programowanie, formularze 141
Programowanie, Użytkownik 141
Programu, tworzenie nowego 105
Prowadzenia orientacji, SPLINE 134
Prowadzenie orientacji (spline) 152, 155, 159
Prowadzenie orientacji, LIN, CIRC 126
Przebieg do tyłu 115
Przeciążenie 27
Przegląd robota przemysłowego 11
Przesunięcie 77, 78, 164
Przesuw, kartezjański 63
Przesuwanie, kartezjańskie 58, 60
Przesuwanie, ręczne, robot 58
Przesuwanie, w odniesieniu do osi 58, 60
Przewody łączące 11, 13
Przełącznik trybów roboczych 20, 39, 55
Przybliżenie 125, 146, 147
Przycisk akceptacji 19, 23, 27
Przycisk akceptacji, zewnętrzny 23
Przycisk stanu 39
Przycisk sygnalizacyjny 43
Przycisk wyboru okna 39
Przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO 19,
22, 31
Przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNYEGO 22
Przycisk zatwierdzający 42
Przyciski menu 39, 45
Przyciski programowalne 39, 45
Przyciski radiowe 47
Przyciski ruchowe 58
Przyciski ruchu 60
Przyciski stanu 45
Przyrost 64
Przyrostowy przesuw ręczny 63
Przywracanie, dane 121
Prędkość 59, 113
PTP, rodzaj ruchu 123
PULSE 162
Punkt pierwotny chwytaka 138
Punkt pomocniczy 124
Punkty pomiarowe (p. menu) 69
R
Reakcje powodujące zatrzymanie 18
Regulator 47
Reset głęboki 52
Reset zwykły 53
Robot przemysłowy 11, 13
Roboty układające na paletach 85, 91
Rodzaje ruchu 123
Ruch CIRC 143
Ruch CP 123
Ruch LIN 142
Ruch PTP 141
Ruch SCIRC, programowanie 150
Ruch SLIN, programowanie 149
Ruch spline, prowadzenie orientacji 152, 155,
159
Ręcznie ograniczona prędkość 20, 56
187 / 191
KUKA System Software 5.6
Ręcznie wyższa prędkość 20, 56
S
Segment SCIRC, programowanie 156
Segment SLIN, programowanie 155
Segment SPL, programowanie 155
Serial number 71
Serwis, KUKA Roboter 177
SHIFT 41
Silnik, wymiana 82
Single Point of Control 35
Skaner antywirusowy 70
Składniki oprogramowania 11
Składowanie 35
SpaceMouse 39, 58, 60, 62, 63
Spline, rodzaj ruchu 127
Sprzęt, informacje 71
SSB-GUI 39
Stempel 117
STOP 0 15, 18
STOP 1 15, 18
STOP 2 15, 18
Stosowane normy i przepisy 36
Strefa bezpieczeństwa 17
Struktura folderów 103
Stół obrotowo-przechylny 13
Substancje niebezpieczne 35
SYM 41
Symulacja 33
SYN OUT 166
SYN PULSE 172
System operacyjny 55
Szkolenia 9
T
T1 15, 20, 56
T2 15, 20, 56
TAB 41
Tabliczka znamionowa 42, 73
TCP 84
TCP, zewnętrzny 92
Tool Center Point 84
Transport 29
TRIGGER, do spline 159
Tryb automatyczny 33
Tryb dominujący 62
Tryb impulsowy 24, 27
Tryb interpolacji 145, 154
Tryb ręczny 32
Tryb wykonywania programu 111
Tryby pracy 20
Tworzenie nowego folderu 105
Tworzenie nowego programu 105
Typ uruchomienia, KSS 51
Typ, robot 70
Typ, układ sterowania robota 70
Typy startu (p. menu) 51
U
Układ bezpieczeństwa 19
Układ kompensacji ciężaru 34
188 / 191
Układ monitorowania zakresu osi 25
Układ sterowania robota 11, 13, 32
Układ współrzędnych BASE 57, 97
Układ współrzędnych FLANGE 58, 84
Układ współrzędnych ROBROOT 57
Układ współrzędnych TOOL 57, 84
Układ współrzędnych WORLD 57
Układy współrzędne, kąt 58
Układy współrzędne, orientacja 58
Układy współrzędnych 57
Uruchamianie programu (do tyłu) 115
Uruchamianie trybu Automatyka zewnętrzna
116
Uruchamianie, KSS 50
Uruchamianie, program 114
Urządzenia ochronne, zewnętrzne 26
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO 22
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNYEGO
22, 27
Usterki 28
Usuwanie 35
Utrata kalibracji 77, 79
Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem 13
Użytkowanie, niezgodne z przeznaczeniem 13
Użytkownik 15, 16
W
WAIT 165
WAITFOR 165
Wczytywanie 161
Wejścia, kwalifikujące 19, 20, 31
Wejścia/wyjścia, analogowe 67, 161
Wejścia/wyjścia, automatyka zewnętrzna 67
Wejścia/wyjścia, cyfrowe 66, 161
Wersja, BIOS 70
Wersja, interfejs graficzny 70
Wersja, skaner antywirusowy 70
Wersja, system operacyjny 70
Wersja, system podstawowy 70
Wersja, układ sterowania robota 70
Widok szczegółowy (ASCII) (punkt menu) 111
Widok szczegółowy, wyświetlenie 111
Wiersz DEF (p. menu) 111
Wiersz DEF, wyświetlenie/ukrycie 110
Wiersz stanu 103
Wiersze programu, usuwanie 118
Windows, ponowne uruchomienie 51, 52
Wirtualne łączniki krańcowe 24, 27, 84
Wskazanie łącznika KCP 43
Wskazówki 9
Wskazówki bezpieczeństwa 9
Wskaźnik rekordu 107, 112
Wstaw 119
Wstecz 112
Wstęp 9
Wybór osi 61
Wybór rekordu 115, 130
Wybór, program 106
Wycofanie z eksploatacji 35
Wyjście, analogowe 163
Wyjście, cyfrowe 162
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Spis haseł
Wyposażenie ochronne 24
Wytnij 119
Wyświetlanie, informacje o robocie 69
Wyświetlanie, informacje o układzie sterowania
robota 69
Włączenie, układ sterowania robotem 50
Z
Zakończ KRC (p. menu) 50
Zakres osi 15
Zaloguj (przycisk programowalny) 53
Zarządzanie programem 103
Zastąp 119
ZATRZYMANIE AWARYJNE 18, 39
ZATRZYMANIE AWARYJNE, miejscowe 19, 31
ZATRZYMANIE AWARYJNE, zewnętrzne 22
ZATRZYMANIE AWARYJNYE, zewnętrzne 19,
31
Zmiana nazwy, plik 106
Zmiana wiersza 112
Zmiana wiersza (p. menu) 111
Zmiana, parametry ruchu 161
Zmiana, współrzędne 161
Zmień, instrukcja logiczna 173
Znajdź 119
Znaki kalibracyjne 75
Znaki specjalne 141
Znaki towarowe 9
Zwarcia poprzeczne 30
Łącznik KCP 26, 42
Łącznik KCP, wizualizacja 43
Żywotność, bezpieczeństwo 29
Żywotność, zaciski magistrali Safetybus 29
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
189 / 191
KUKA System Software 5.6
190 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
KUKA System Software 5.6
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
191 / 191