Witaj Jest kilka wersji , jaka kuka jaki fanuc , jaki model , jaka fabryka . :)
KUKA Robot Group
VW System Software
VW System Software 5.4
Instrukcja obsługi i programowania użytkownika końcowego
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Stan: 25.02.200
VW System Software 5.4
© Copyright 2008
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmentach –
wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA ROBOT GROUP.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie
nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać
udostępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i
oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie
gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w
niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w
kolejnych wydaniach.
Zastrzega się możliwość wprowadzania zmian technicznych, nie mających wpływu na działanie
Publication:
Pub VSS 5.4 END pl
Book structure: VSS 5.4 END (V1) V0.1
Label:
V0.4/ 211pub de
2 22.03.200
6
VSS 5.4 END V1
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Spis tresci
Spis tresci
1
Wstęp ................................................................................................................
9
1.1
Użytkownik dokumentacji ...............................................................................................
9
1.2
Dokumentacja systemu robota .......................................................................................
9
1.3
Znaki towarowe ...............................................................................................................
9
2
Opis produktu ..................................................................................................
11
2.1
Przegląd systemu robota ................................................................................................
11
2.2
Przegląd składników oprogramowania ...........................................................................
11
2.3
Przegląd VW System Software (VSS) ............................................................................
11
3
Bezpieczeństwo ...............................................................................................
13
3.1
Informacje ogólne ...........................................................................................................
13
3.1.1
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej .....................................................
13
3.1.2
Symbole wskazówek .................................................................................................
13
3.1.3
Zgodne z przeznaczeniem użytkowanie systemu robota ..........................................
14
3.1.4
Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja producenta ..................................
14
3.1.5
Opis systemu robota ..................................................................................................
15
3.1.6
Stosowane pojęcia .....................................................................................................
16
3.2
Personel ..........................................................................................................................
17
3.3
Zabezpieczenia systemu robota .....................................................................................
18
3.3.1
Przegląd urządzeń zabezpieczających ......................................................................
18
3.3.2
Układ bezpieczeństwa ESC .......................................................................................
19
3.3.3
Przełącznik trybów roboczych ...................................................................................
19
3.3.4
Reakcje powodujące zatrzymanie .............................................................................
21
3.3.5
Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia .......................................
22
3.3.6
Ochrona użytkownika ................................................................................................
23
3.3.7
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO ................................................................
23
3.3.8
Przycisk zatwierdzający .............................................................................................
24
3.3.9
Podłączenie zewnętrznego przycisku zatwierdzającego ...........................................
25
3.3.10
Tryb impulsowy ..........................................................................................................
25
3.3.11
Mechaniczne ograniczniki krańcowe .........................................................................
25
3.3.12
Programowy wyłącznik krańcowy ..............................................................................
26
3.3.13
Przegląd trybów pracy i włączone urządzenia zabezpieczające ...............................
26
3.3.14
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ...........................................................
26
3.3.15
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) ..................................................................
27
3.3.16
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja) ....................................................................
27
3.3.17
Łącznik VKCP (opcja) ................................................................................................
27
3.3.18
Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające ..................................................................
28
3.3.19
Oznaczenia systemu robota ......................................................................................
28
Środki bezpieczeństwa ...................................................................................................
29
3.4
3.4.1
Ogólne środki bezpieczeństwa ..................................................................................
29
3.4.2
Transport ...................................................................................................................
30
3.4.3
Uruchamianie .............................................................................................................
30
3.4.4
Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci ..........................................................
31
3.4.5
Programowanie ..........................................................................................................
31
3.4.6
Symulacja ..................................................................................................................
32
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3 / 211
VW System Software 5.4
3.4.7
Tryb automatyczny ....................................................................................................
32
3.4.8
Konserwacja i naprawa ..............................................................................................
32
3.4.9
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie ....................................................
34
3.5
Stosowane normy i przepisy ...........................................................................................
34
4
Obsługa .............................................................................................................
37
4.1
Programator VKCP .........................................................................................................
37
4.1.1
Strona przednia .........................................................................................................
37
4.1.2
Klawiatura ..................................................................................................................
38
4.1.3
Blok klawiszy numerycznych .....................................................................................
39
4.1.4
Strona tylna ...............................................................................................................
40
Interfejs graficzny KUKA.HMI .........................................................................................
41
4.2.1
Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski programowalne .......................................
41
4.2.2
Okna na interfejsie graficznym ..................................................................................
42
4.2.3
Elementy na interfejsie graficznym ............................................................................
43
4.2.4
Pasek stanu ...............................................................................................................
44
4.2.5
Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego ..............................................
45
4.2
4.3
Włącz układ sterowania robota i uruchom VSS ..............................................................
46
4.4
Ustalenie typu uruchomienia programu VSS ..................................................................
46
4.5
Typy startu ......................................................................................................................
46
4.6
Wyłączanie układu sterowania robota ............................................................................
46
4.7
Ustawianie języka interfejsu graficznego ........................................................................
46
4.8
Zmiana grupy użytkowników ...........................................................................................
47
4.9
Blokowanie układu sterowania robota ............................................................................
47
4.10 Powrót do poziomu systemu operacyjnego ....................................................................
48
4.11 Tryby pracy .....................................................................................................................
48
4.12 Układy współrzędnych ....................................................................................................
49
4.13 Ręczne przesuwanie robota ...........................................................................................
51
4.13.1
52
Ustawianie Hand-Override (HOV) .............................................................................
4.13.2
Wybór narzędzia i podstawy ......................................................................................
52
4.13.3
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych .......................
53
4.13.4
Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków ruchu ..........................
53
4.13.5
Konfiguracja SpaceMouse .........................................................................................
54
4.13.6
Wyjustowanie SpaceMouse .......................................................................................
55
4.13.7
Przemieszczenie metodą kartezjańską przy pomocy SpaceMouse ..........................
56
4.13.8
Przyrostowy przesuw ręczny .....................................................................................
57
4.13.9
Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego .....................................................
58
4.14 Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego ..........................................................
58
4.15 Funkcje wyświetlania ......................................................................................................
59
4.15.1
Przegląd funkcji wyświetlania ....................................................................................
59
4.15.2
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej .............................................................................
59
4.15.3
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść .........................................................................
60
4.15.4
Wyświetlenie markerów i wskaźników .......................................................................
61
4.15.5
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść ....................................................................
62
4.15.6
Wyświetlenie licznika czasu i innych liczników ..........................................................
63
4.15.7
Wyświetlanie binarnych wejść/wyjść .........................................................................
65
4.15.8
Wyświetlenie parametrów procesowych ....................................................................
66
4.15.9
Widok wejść/wyjść zgrzewadła ..................................................................................
67
4 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Spis tresci
4.15.10 Wyświetlanie wejść/wyjść dla automatyki zewnętrznej ..............................................
68
4.15.11 Wyświetlenie i zmiana wartości zmiennej ..................................................................
69
4.15.12 Wyświetlenie stanu zmiennej .....................................................................................
71
4.15.13 Widok zmiennych i zmiana zmiennej .........................................................................
71
4.15.14 Wyświetlanie odstępów kartezjańskich i współrzędnych punktu ...............................
73
4.15.15 Wyświetlanie informacji o systemie robota ................................................................
74
4.15.16 Wyświetlanie danych robota ......................................................................................
75
5
77
Uruchamianie ...................................................................................................
5.1
Sprawdzanie danych maszyny .......................................................................................
77
5.2
Kalibracja ........................................................................................................................
77
5.2.1
Przegląd kalibracji ......................................................................................................
77
5.2.2
Metody kalibracji ........................................................................................................
79
5.2.3
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej ..............................................................
80
5.2.4
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT ..........................................
82
5.2.5
Wczytywanie przesunięcia .........................................................................................
82
5.2.6
Sprawdzanie kalibracji obciążenia z przesunięciem ..................................................
83
5.2.7
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego ...........................................................
84
5.2.8
Zapisywanie kalibracji ................................................................................................
85
5.2.9
Ręczna dekalibracja osi .............................................................................................
85
Pomiar ............................................................................................................................
86
5.3
5.3.1
Pomiar narzędzia .......................................................................................................
86
5.3.1.1
Zewnętrzny TCP Metoda referencyjny XYZ .............................................................
87
5.3.1.2
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ ......................................................................
88
5.3.1.3
Określanie orientacji: Metoda ABC World .................................................................
89
5.3.1.4
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC ........................................................
91
5.3.1.5
Wprowadzanie danych numerycznych ......................................................................
92
5.3.2
Pomiar narzędzia stacjonarnego ...............................................................................
92
5.3.2.1
Mierzenie zewnętrznego punktu odniesienia narzędzia (TCP) ..................................
93
5.3.2.2
Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego punktu odniesienia narzędzia (TCP) .....
95
5.3.2.3
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia ..............................................
95
5.3.2.4
Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia ....................................................
96
5.3.3
Pomiar podstawy .......................................................................................................
97
5.3.3.1
Metoda 3-punktowa ..................................................................................................
97
5.3.3.2
Metoda pośrednia ......................................................................................................
99
5.3.3.3
Wprowadzanie danych numerycznych ......................................................................
99
5.4
Ustalenie konfiguracji urządzenia ...................................................................................
100
5.5
Dane obciążenia .............................................................................................................
101
5.5.1
Obciążania w robocie ................................................................................................
101
5.5.2
Statyczne przeciążenie robota ...................................................................................
103
5.5.3
Dynamiczne przeciążenie robota ...............................................................................
103
5.5.4
Określenie KUKA.Load Determination ......................................................................
103
5.5.5
Sprawdzanie danych obciążenia ...............................................................................
104
5.5.6
Wprowadzanie danych obciążenia ............................................................................
104
5.5.7
Wprowadzanie danych obciążenia dodatkowego ......................................................
104
5.6
Dostosowanie wirtualnych łączników krańcowych do programu ....................................
105
5.7
Tworzenie makr ..............................................................................................................
107
5.8
Przekazywanie nazw w postaci tekstu opisowego .........................................................
109
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5 / 211
VW System Software 5.4
5.8.1
Zapisywanie nazw w postaci tekstu opisowego .........................................................
109
5.8.2
Wczytywanie nazwy w postaci tekstu opisowego ......................................................
110
5.8.3
Edycja bazy danych tekstów opisowych ....................................................................
110
5.9
Zmiana nazwy archiwum ................................................................................................
111
6
Zarządzanie programem ..................................................................................
113
6.1
Menedżer plików Nawigator ............................................................................................
113
6.1.1
Wybór filtra .................................................................................................................
114
6.1.2
Zmiana właściwości ...................................................................................................
115
6.1.3
Symbole w Nawigatorze ............................................................................................
115
6.1.4
Tworzenie nowego folderu .........................................................................................
116
6.1.5
Tworzenie nowego programu ....................................................................................
116
6.1.6
Zmiana nazwy pliku ...................................................................................................
116
Przełączanie między Nawigatorem a programem .....................................................
116
6.2
6.1.7
Wybór i wycofywanie wyboru programu .........................................................................
117
6.3
Struktura programu KRL (sekwencja) .............................................................................
117
6.4
Wyświetlenie / ukrycie elementów programu ..................................................................
118
6.4.1
Widok polecenia Punkt PLC ......................................................................................
118
6.4.2
Wyświetlenie widoku szczegółowego ........................................................................
118
6.4.3
Włączenie/wyłączenie zmiany wiersza ......................................................................
119
Uruchamianie programu .................................................................................................
119
6.5.1
Tryby wykonywania programu ...................................................................................
119
6.5.2
Bufor przebiegu .........................................................................................................
120
6.5.3
Symbole w programie ................................................................................................
120
6.5.4
Ustawianie override programu (POV) .......................................................................
121
6.5.5
Uruchomienie programu do przodu (ręcznie) ............................................................
122
6.5.6
Uruchamianie programu do tyłu .................................................................................
122
6.5.7
Wybór rekordu ...........................................................................................................
123
6.5.8
Zresetuj programu .....................................................................................................
123
6.5
6.5.9
Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnętrzna ..................................................
124
6.5.10
Praca na sucho ..........................................................................................................
124
Edycja programu .............................................................................................................
126
Wstawianie komentarza .............................................................................................
126
6.6
6.6.1
6.6.2
Usuwanie wierszy programu ......................................................................................
126
6.6.3
Pozostałe funkcje edycji ............................................................................................
127
Funkcja blokowa .............................................................................................................
127
6.7.1
Zmiana parametrów ruchu .........................................................................................
127
6.7
6.7.2
Przesunięcie współrzędnych .....................................................................................
127
6.7.3
Okno opcji Przesunięcie punktu w ukł. kartezjańskim ...............................................
131
6.7.4
Okno opcji Przesunięcie punktu w odniesieniu do osi ...............................................
132
6.7.5
Okno opcji Odwzorowanie osiowe .............................................................................
133
6.8
Drukowanie programu ....................................................................................................
134
6.9
Archiwizowanie ...............................................................................................................
134
6.9.1
Lokalizacja archiwizacji ..............................................................................................
134
6.9.2
Formatowanie dyskietki .............................................................................................
135
6.9.3
Archiwizowanie danych na dyskietce ........................................................................
135
6.9.4
Przywracanie danych z dyskietki ...............................................................................
136
6.9.5
Przywracanie danych z archiwum standardowego ....................................................
137
6 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Spis tresci
7
Podstawy programowania ruchu ...................................................................
139
7.1
Rodzaje ruchu .................................................................................................................
139
7.1.1
Rodzaj ruchu PTP ......................................................................................................
139
7.1.2
Rodzaj ruchu LIN .......................................................................................................
140
7.1.3
Rodzaj ruchu CIR ......................................................................................................
140
7.2
Przybliżenie ....................................................................................................................
141
7.3
Osobliwości .....................................................................................................................
142
8
Programowanie za pomocą formularzy .........................................................
145
8.1
Programowanie ruchów ..................................................................................................
145
8.1.1
Programowanie ruchu PTP ........................................................................................
145
8.1.2
Formularz Ruch PTP .................................................................................................
145
8.1.3
Programowanie ruchu LIN .........................................................................................
146
8.1.4
Formularz dołączony - ruch LIN .................................................................................
146
8.1.5
Programowanie ruchu CIR ........................................................................................
147
8.1.6
Formularz dołączony - ruch CIR ................................................................................
148
8.1.7
Zmiana parametrów ruchu .........................................................................................
148
8.1.8
Zmiana wczytanego punktu .......................................................................................
149
Programowanie ruchów zależnych od zastosowania .....................................................
149
8.2
8.2.1
Programowanie ruchu KLIN .......................................................................................
150
8.2.2
Formularz ruch KLIN ..................................................................................................
150
8.2.3
Programowanie ruchu KCIR ......................................................................................
151
8.2.4
Formularz dołączony - ruch KCIR ..............................................................................
152
8.2.5
Programowanie ruchu LIN monitorowanego przez czujniki ......................................
152
8.2.6
Formularz LIN SUCHEN ............................................................................................
153
Programowanie instrukcji PLC ........................................................................................
153
Argumenty logiczne ...................................................................................................
154
8.3
8.3.1
8.3.2
Argumenty arytmetyczne ...........................................................................................
154
8.3.3
Operatory ...................................................................................................................
154
8.3.4
Priorytet operatorów ..................................................................................................
155
8.3.5
Wstawianie nowego argumentu lub operatorów ........................................................
155
8.3.6
Wyjście, wyznaczenie markera lub wskaźnika ..........................................................
155
8.3.7
Formularz A/M/F ........................................................................................................
156
8.3.8
Wyznaczenie licznika całkowitoliczbowego ...............................................................
156
8.3.9
Formularz i/bin ...........................................................................................................
157
8.3.10
Uruchomienie licznika czasu .....................................................................................
158
8.3.11
Formularz t= (Start) ...................................................................................................
158
8.3.12
Zatrzymanie licznika czasu ........................................................................................
159
8.3.13
Formularz t=STOP .....................................................................................................
159
8.3.14
Programowanie porównania arytmetycznego ............................................................
160
8.3.15
Formularz Porównanie ...............................................................................................
160
8.3.16
Wyznaczenie wyjścia impulsu ...................................................................................
161
8.3.17
Formularz Puls ...........................................................................................................
161
8.3.18
Programowanie warunku przesuwu FB ONL .............................................................
162
8.3.19
Formularz programowy FB ONL ................................................................................
162
8.3.20
Programowanie warunku przesuwu FB PSPS ..........................................................
163
8.3.21
Formularz programowy FB PSPS ..............................................................................
163
8.3.22
Programowanie funkcji oczekiwania zależnej od sygnału .........................................
164
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
7 / 211
VW System Software 5.4
8.3.23
Formularz CZEKAJ ONL/bis ......................................................................................
164
8.3.24
Programowanie czasu oczekiwania ...........................................................................
166
8.3.25
Formularz CZEKAJ CZAS .........................................................................................
166
8.3.26
Włączenie i wyłączenie blokowania. ..........................................................................
167
8.3.27
Formularz Blokowanie ...............................................................................................
167
8.3.28
Włączenie i wyłączenie segmentu magistrali Interbus lub urządzenia magistrali Interbus 169
8.3.29
Formularz IBG ...........................................................................................................
169
8.3.30
Ustawianie wyjścia analogowego ..............................................................................
169
8.3.31
Formularz ana=KONST .............................................................................................
170
8.3.32
Formularz ana=Vprop ................................................................................................
171
8.3.33
Formularz ana=KST+P ..............................................................................................
174
8.3.34
Włączenie i wyłączenie wahadła ...............................................................................
175
8.3.35
Wahanie mechaniczne .............................................................................................
175
8.3.36
Formularz ruchu wahadłowego ..................................................................................
177
8.3.37
Programowanie czynności sterowania odniesionej do toru .......................................
178
8.3.38
Formularz BS A/F ......................................................................................................
181
8.3.39
Formularz BS bin/ana ................................................................................................
182
8.3.40
Zmiana punktu przełączania ......................................................................................
184
8.3.41
Uruchamianie makra ..................................................................................................
184
8.3.42
Formularz SPSMAKRO .............................................................................................
184
8.3.43
Otwieranie podprogramu ...........................................................................................
185
8.3.44
Formularz PPr ............................................................................................................
185
8.3.45
Programowanie pętli programu ..................................................................................
186
8.3.46
Formularz REPEAT UP (przykład) ............................................................................
186
8.3.47
Wybieranie funkcji zgrzewadeł ..................................................................................
187
8.3.48
Formularz ZGRZEWADŁO ........................................................................................
188
8.3.49
Otwieranie modułu VW_USER ..................................................................................
188
8.3.50
Formularz VW User ...................................................................................................
189
Programowanie znaczników przeskoku ..........................................................................
189
8.4.1
Formularz Label/ SPSLabel .......................................................................................
190
8.4.2
Formularz GOTO Label/ GOTO SPSLabel ................................................................
191
Programowanie instrukcji w makrach .............................................................................
192
8.5.1
Makra w aplikacji VSS ...............................................................................................
192
8.5.2
MakroSAW .................................................................................................................
192
8.5.3
MakroSPS ..................................................................................................................
192
8.5.4
Wyznaczenie wskaźnika zależnego od pozycji .........................................................
193
8.5.5
Formularz Wskaźnik pozycyjny .................................................................................
193
8.5.6
MakroStep .................................................................................................................
194
8.5.7
Formularz KROK .......................................................................................................
194
8.5.8
Formularz Krok (warunek kontynuacji) ......................................................................
195
8.5.9
MakroTrigger .............................................................................................................
196
8.5.10
Formularz Przerzutnik ................................................................................................
196
9
Serwis KUKA ....................................................................................................
199
9.1
Pomoc techniczna ..........................................................................................................
199
9.2
Biuro obsługi klienta KUKA .............................................................................................
199
Index ..................................................................................................................
205
8.4
8.5
8 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
1. Wstęp
1
Wstęp
1.1
Użytkownik dokumentacji
Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających
następujące kwalifikacje:
podstawowa znajomość systemu robota
Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów zachęcamy
naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College. Informacje
odnośnie programu szkolenia są dostępne na stronie www.kuka.com lub
bezpośrednio w naszych filiach.
1.2
Dokumentacja systemu robota
W skład dokumentacji systemu robota wchodzi:
instrukcja obsługi robota
instrukcja obsługi układu sterowania robota
instrukcja obsługi i programowania do VW System Software
instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego
Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument.
1.3
Znaki towarowe
Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
9 / 211
VW System Software 5.4
10 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
2. Opis produktu
2
Opis produktu
2.1
Przegląd systemu robota
System robota składa się z następujących komponentów:
Robot
Sterownik robota
Programator KCP
Przewody łączące
Oprogramowanie
Opcje, akcesoria
Rys. 2-1: Przykładowy system robota
1
2
2.2
Opis
Robot
Przewody łączące
3
4
Układ sterowania robota
Programator KCP
Przegląd składników oprogramowania
Można korzystać z następujących składników oprogramowania:
VW System Software 5.4
Windows XP embedded
2.3
Opis
Przegląd VW System Software (VSS)
VW System Software (VSS) przejmuje wszystkie podstawowe funkcje obsługi
systemu robota.
Projektowanie torów
Zarządzanie urządzeniami I/O
Zarządzanie danymi i plikami
Itd.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
11 / 211
VW System Software 5.4
KUKA.HMI
Interfejs graficzny VW System Software nazywa się KUKA.HMI (KUKA
Human-Machine Interface).
Cechy:
Zarządzanie kontami użytkowników
Edytor
KRL KUKA Robot Language
Formularze do programowania
Wyświetlanie komunikatów
Okno konfiguracji
Itd.
Zainstalowane mogą być dodatkowe opcje zawierające specyficzne dla
danego zastosowania instrukcje i konfiguracje.
W zależności od specyficznych ustawień klienta interfejs graficzny może
odbiegać od standardu.
Rys. 2-2: Interfejs graficzny KUKA.HMI
12 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
3
Bezpieczeństwo
3.1
Informacje ogólne
3.1.1
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej
Opisane w tej instrukcji obsługi urządzenie jest robotem przemysłowym –
zwanym dalej " systemem robota " – składających się z następujących
elementów:
Robot
Przewody łączące
Układ sterowania robota
Programator
Jednostka liniowa (opcja)
Nastawnik (opcja)
Stół obrotowo-przechylny (opcja)
Szafa nadstawiana (opcja)
System robota jest skonstruowany zgodnie z aktualnym stanem wiedzy
technicznej oraz sprawdzonymi regułami dot. bezpieczeństwa. Mimo to w
przypadku jego niedopuszczalnego użytkowania mogą wystąpić zagrożenia
dla zdrowia i życia personelu obsługującego albo uszkodzenia systemu robota
i innych wartości materialnych.
System robota wolno użytkować tylko w technicznie sprawnym stanie oraz
zgodnie z jego przeznaczeniem i z uwzględnieniem zasad bezpieczeństwa
oraz grożących niebezpieczeństw. Użytkowanie robota musi się odbywać z
uwzględnieniem instrukcji obsługi oraz dołączonej do dostarczonego robota
Deklaracji Producenta. Usterki, które mogą mieć negatywny wpływ na
bezpieczeństwo pracy, muszą być natychmiast usuwane.
Informacja dot.
bezpieczeństwa
Dane dot. bezpieczeństwa nie mogą być wykorzystywane przeciwko firmie
KUKA Robot Group. Nawet ścisłe przestrzeganie wskazówek bezpieczeństwa
nie daje gwarancji, że system robota nie spowoduje powstania obrażeń lub
szkód materialnych.
Bez zezwolenia firmy KUKA Robot Group nie wolno dokonywać żadnych
modyfikacji systemu robota. Do systemu robota nie wolno podłączać żadnych
dodatkowych komponentów (narzędzi, oprogramowania etc.), nie należących
do zakresu dostawy firmy KUKA Robot Group. Za uszkodzenia systemu
robota lub pozostałe szkody materialne, powstałe wskutek instalacji tych
komponentów, odpowiedzialność ponosi wyłącznie użytkownik.
3.1.2
Symbole wskazówek
Bezpieczeństwo
Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą bezpieczeństwu pracy
i należy ich przestrzegać.
Niebezpieczeństwo!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed ryzykiem utraty życia, odniesienia
ciężkich obrażeń lub powstania dużych strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
13 / 211
VW System Software 5.4
Ostrzeżenie!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed możliwością utraty życia, odniesienia
ciężkich obrażeń lub powstania dużych strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Uwaga!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed możliwością odniesienia lekkich
obrażeń lub powstania niewielkich strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Wskazówki
Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą ułatwieniu pracy lub
zawierają odnośniki do dalszych informacji.
Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośniki do dalszych
informacji.
Specjalne zasady bezpieczeństwa
W uzupełnieniu do rozdziału dotyczącego bezpieczeństwa, w instrukcjach
obsługi systemu robota i jego opcji znajdują się pozostałe wskazówki
bezpieczeństwa. Należy się do nich stosować.
3.1.3
Zgodne z przeznaczeniem użytkowanie systemu robota
System robota przeznaczony jest wyłącznie do eksploatacji w podanych
poniżej dziedzinach.
Dalsze informacje znajdują się w danych technicznych instrukcji obsługi
systemu robota i opcji.
Inne lub wykraczające poza podany zakres stosowanie jest uważane za
niedopuszczalne. Producent nie odpowiada za wynikające z tego tytułu
szkody. Ryzyko ponosi wyłącznie użytkownik urządzenia.
Zgodne z przeznaczeniem stosowanie urządzenia obejmuje też ciągłe
przestrzeganie instrukcji obsługi poszczególnych składników, a szczególnie
przestrzeganie przepisów konserwacyjnych.
Niedopuszczalne
użytkowanie
niezgodnie z
przeznaczeniem
Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres
określony jako użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem, w tym np.:
Transport osób i zwierząt
Wykorzystanie jako pomoc przy wchodzeniu
Zastosowanie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji
Zastosowanie w obszarze zagrożenia wybuchowego
3.1.4
Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja producenta
Deklaracja
zgodności
Integrator systemów musi zgodnie z dyrektywą maszynową wystawić dla całej
instalacji Deklarację zgodności z normami WE. Deklaracja zgodności stanowi
podstawę oznaczenia instalacji znakiem jakości CE. System robota może być
eksploatowany wyłącznie zgodnie z ustawami, przepisami i normami,
obowiązującymi w kraju przeznaczenia.
Układ sterowania robota posiada oznaczenie CE zgodnie z dyrektywą EMC i
dyrektywą niskonapięciową.
14 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
Deklaracja
producenta
3.1.5
Wraz z systemem robota dostarczana jest deklaracja producenta. Deklaracja
producenta zawiera klauzulę mówiącą, że uruchomienie systemu robota jest
niedozwolone do momentu, aż system ten będzie odpowiadał
postanowieniom dyrektywy maszynowej.
Opis systemu robota
System robota składa się z następujących komponentów:
Robot
Sterownik robota
Programator VKCP
Przewody łączące
Osie dodatkowe (opcjonalne), np. jednostka liniowa, stół obrotowoprzechylny, nastawnik
Szafa nadstawiana (opcja)
Oprogramowanie
Opcje, akcesoria
Rys. 3-1: Przykładowy system robota
1
2
3
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Jednostka liniowa
Robot
Nastawnik
4
5
6
Przewody łączące
Sterownik robota
Programator
15 / 211
VW System Software 5.4
3.1.6
Stosowane pojęcia
Pojęcie
Opis
Zakres osi
Podany w stopniach zakres osi, w jakim może
się poruszać robot. Zakres osi musi zostać
zdefiniowany dla każdej monitorowanej osi.
Robot może się poruszać w strefie roboczej.
Strefę roboczą wyznaczają poszczególne
zakresy osi.
Użytkownikiem systemu robota może być
przedsiębiorca, pracodawca lub osoba
oddelegowana, odpowiedzialna za użytkowanie
tego systemu.
Tor hamowania jest odcinkiem, jaki pokonuje
robot i opcjonalne osi dodatkowe od momentu
włączenia funkcji hamowania do całkowitego
zatrzymania. Droga hamowania stanowi część
obszaru zagrożenia.
Strefa zagrożenia obejmuje obszar roboczy i
tory hamowania.
System robota składa się z układu sterowania
robota i opcji (np. jednostka liniowa KUKA, stół
obrotowo-przechylny, nastawnik, szafa
nadstawiana).
Strefa bezpieczeństwa znajduje się poza strefą
zagrożenia.
Tryb testowy Ręcznie Ograniczona Prędkość
( & lt; = 250 mm/s)
Tryb testowy Ręcznie Wyższa Prędkość
( & gt; 250 mm/s)
W przypadku funkcji STOP 0 następuje
natychmiastowe wyłączenie napędów i
zadziałanie hamulców. Robot i osie dodatkowe
(opcja) zatrzymują się w pobliżu toru.
W przypadku funkcji STOP 1 robot i osie
dodatkowe (opcja) hamują zgodnie z
przebiegiem toru. Po 1 s następuje wyłączenie
napędów i zadziałanie hamulców.
W przypadku funkcji STOP 2 nie następuje
wyłączenie napędów i zadziałanie hamulców.
Robot i osie dodatkowe (opcja) hamując przy
zwykłym zboczu hamowania.
Integratorami systemów są osoby, zajmujące się
podłączaniem systemu robota do instalacji
zgodnie z wymogami bezpieczeństwa oraz
uruchomieniem systemu.
Programator VKCP (KUKA Control Panel) jest
wyposażony we wszystkie funkcje, konieczne do
obsługi i programowania systemu robota.
Oś ruchoma, która nie należy do robota, ale jest
uruchamiana za pomocą układu sterowania
robota. np. jednostka liniowa KUKA, stół
obrotowo-przechylny, nastawnik
Strefa robocza
Użytkownik
Tor hamowania
Strefa zagrożenia
System robota
Strefa bezpieczeństwa
SSTEP(T1)
SSTEP(T2)
STOP 0
(hamowanie w pobliżu
toru)
STOP 1
(hamowanie zgodnie z
przebiegiem toru)
STOP 2
(Zatrzymanie na
przebiegu krzywej)
Integrator systemów
(integrator instalacji)
VKCP
Osie dodatkowe
16 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
3.2
Personel
Wszystkie osoby związane z pracami przy systemie robota muszą
przeczytać i zrozumieć dokumentację systemu robota, a zwłaszcza rozdział
dot. bezpieczeństwa.
Przed rozpoczęciem pracy personel musi zostać poinstruowany o rodzaju i
zakresie prac oraz o możliwych zagrożeniach. Szkolenia należy
przeprowadzać po zaistnieniu szczególnych sytuacji oraz wprowadzeniu
zmian technicznych.
Do zespołu personelu zalicza się integratora systemu, który wprowadza
system robota do instalacji, a także użytkownika, operatora lub programistę
systemu robota.
Ustawianie, wymiana, konfiguracja, obsługa, konserwacja i naprawy
systemu mogą być wykonywane wyłącznie według przepisów podanych w
instrukcji obsługi określonego składnika systemu robota i tylko przez
posiadający specjalne kwalifikacje personel.
Użytkownik
Użytkownik systemu robota jest odpowiedzialny za jego pracę. Musi zadbać o
to, aby eksploatacja przebiegała bez zakłóceń, zgodnie z wymogami
bezpieczeństwa, oraz określić środki bezpieczeństwa dotyczące personelu.
W niektórych, samodzielnie wybranych odstępach czasu, użytkownik
powinien kontrolować, czy sposób pracy personelu uwzględnia zasady
bezpieczeństwa, istniejące zagrożenia oraz wymagania zawarte w
instrukcjach obsługi systemu robota.
Integrator systemów
Integrator systemów podłącza system robota do instalacji zgodnie z
wymogami bezpieczeństwa.
Integrator systemów jest odpowiedzialny za następujące zadania:
Ustawienie systemu robota
Przyłączenie systemu robota
Zastosowanie wymaganych urządzeń zabezpieczających
Wystawienie Deklaracji zgodności
Umieszczenie znaku jakości CE
Użytkownik
Użytkownik musi spełniać następujące warunki:
Użytkownik musi przeczytać i zrozumieć dokumentację systemu robota, a
zwłaszcza rozdział dot. bezpieczeństwa.
Użytkownik musi zostać przeszkolony w zakresie wykonywanych prac.
Czynności związane z systemem robota może wykonywać wyłącznie
wykwalifikowany personel. Są to osoby, które ze względu na posiadane
specjalistyczne wykształcenie, umiejętności i doświadczenie, jak również
na podstawie znajomości stosownych norm, potrafią właściwie ocenić
prace przeznaczone do wykonania, oraz rozpoznać ewentualne
zagrożenia.
Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów zachęcamy
naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College. Informacje
odnośnie programu szkolenia są dostępne na stronie www.kuka.com lub
bezpośrednio w naszych filiach.
Przykład
Można dokonać podziału zadań personelu, jak w poniższej tabeli.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
17 / 211
VW System Software 5.4
Zadania
Operator
Programista
Integrator
systemów
Włączanie / wyłączanie
układu sterowania
robota
x
x
x
Uruchamianie
programu
x
x
x
Wybór programu
x
x
x
Wybór trybu
roboczego
x
x
x
Pomiar
(narzędzie, podstawa)
x
x
Wyregulowanie robota
x
x
Konfiguracja
x
x
Programowanie
x
x
Pierwsze uruchomienie
x
Konserwacja
x
Naprawa
x
Wyłączanie z
eksploatacji
x
Transport
x
Prace przy układzie elektrycznym i mechanicznym systemu robota mogą być
wykonywane wyłącznie przez wykwalifikowany personel.
3.3
Zabezpieczenia systemu robota
3.3.1
Przegląd urządzeń zabezpieczających
Na systemie robota umieszczone są następujące urządzenia
zabezpieczające:
Ochrona użytkownika
Przyciski WYŁĄCZNIKA AWARYJNEGO
Przycisk zatwierdzający
Przełącznik trybów roboczych
Tryb impulsowy
Mechaniczne ograniczniki krańcowe
Wirtualne łączniki krańcowe (łączniki krańcowe zdefiniowane w
oprogramowaniu)
Oznaczenia systemu robota
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)
Układ monitorowania zakresu osi (opcja)
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
Łącznik VKCP (opcja)
18 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
Działanie i uruchamianie elektronicznych urządzeń zabezpieczających
nadzorowane jest przez logiczny układ bezpieczeństwa.
Niebezpieczeństwo!
Bez sprawnie działających urządzeń zabezpieczających system robota
może spowodować szkody osobowe i materialne. Przy zdemontowanych lub
wyłączonych urządzeniach zabezpieczających nie wolno korzystać z
systemu robota.
3.3.2
Układ bezpieczeństwa ESC
Układ bezpieczeństwa ESC (Electronic Safety Circuit) jest 2-kanałowym,
wspomaganym komputerowo systemem zabezpieczeń. Monitoruje on
nieprzerwanie wszystkie podłączone, istotne dla bezpieczeństwa
komponenty. W przypadku usterek lub przerwania obwodu bezpieczeństwa,
układ zasilania napięciem wyłącza napędy i tym samym powoduje
zatrzymanie robota.
W zależności od trybu roboczego, w którym pracuje system robota, logiczny
układ bezpieczeństwa ESC wywoła inną operację zatrzymania.
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC nadzoruje następujące wejścia:
Ochrona użytkownika
Lokalne WYŁĄCZENIE AWARYJNE
Zewnętrzne WYŁĄCZENIE AWARYJNE
Przycisk zatwierdzający
Napędy WYŁ.
Napędy WŁ.
Tryby pracy
Wejścia kwalifikujące
3.3.3
Przełącznik trybów roboczych
System robota może pracować w następujących trybach pracy:
Ręcznie Ograniczona Prędkość (SSTEP1)
Ręcznie Wyższa Prędkość (SSTEP2)
Automatyka Extern (AUT EXT)
Za pomocą przełącznika trybów roboczych na panelu VKCP można wybierać
dostępne tryby robocze, a także dodatkowo tryb roboczy Automatyka
zewnętrzna.
Jeśli tryb pracy zmieniany jest podczas pracy urządzenia, napędy zostają
natychmiast wyłączone. Robot i osie dodatkowe (opcja) zatrzymują się wraz z
włączeniem STOP 0.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
19 / 211
VW System Software 5.4
Rys. 3-2: Przełącznik trybów roboczych
1
2
Tryb
pracy
AUT EXT (Automatyka zewnętrzna)
SSTEP (tryb ręczny)
Użytkowanie
Prędkości
Tryb programu:
SSTEP
(T1)
SSTEP
(T2)
AUT EXT
Do trybu testowego T1
(Ręcznie Ograniczona
Prędkość)
Do trybu testowego
T21 (Ręcznie Wyższa
Prędkość)
Do systemów robotów
z nadrzędnym
układem sterowania,
np. PLC
Możliwe wyłącznie
przy zamkniętym
obwodzie
bezpieczeństwa
Zaprogramowana prędkość,
maks. 250 mm/s
Tryb ręczny:
Prędkość przesuwu ręcznego,
maks. 250 mm/s
Tryb programu:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny:
Prędkość przesuwu ręcznego,
maks. 250 mm/s
Tryb programu:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny: Brak możliwości
Tryb automatyczny jest możliwy tylko przy zamkniętym obwodzie ochronnym.
By w trybach pracy SSTEP(T1) i SSTEP(T2) móc pracować przy robocie przy
otwartych drzwiach ochronnych można zastosować następujące obejścia:
20 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
Układ zamykający E2
Układ zamykający
E2+E7
Tryb pracy
SSTEP(T1)
SSTEP(T2)
Tryb testowy SSTEP (T1) jest włączony.
Obwód ochronny jest zmostkowany (otwarte
drzwiczki ochronne) Przy otwartych drzwiach
ochronnych robot może się poruszać ze
zmniejszoną prędkością (Ręcznie Ograniczona
Prędkość).
Tryb testowy SSTEP(T2) jest włączony.
Zabezpieczenie maszynowe jest zmostkowane.
Przy otwartych drzwiach ochronnych robot może
się poruszać ze zmniejszoną prędkością
(Ręcznie Wyższa Prędkość).
Układ
zamykający
E2
nie
nie
tak
tak
nie
nie
tak
tak
Układ
zamykający
E7
nie
nie
nie
nie
nie
nie
tak
tak
Stan drzwi
ochronnyc
h:
otwarty
zamknięty
otwarty
zamknięty
otwarty
zamknięty
otwarty
zamknięty
Napędy
mogą być
włączane
nie
tak
tak
tak
nie
tak
tak
tak
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
3.3.4
Reakcje powodujące zatrzymanie
Reakcje powodujące zatrzymanie systemu są efektem działania operatora lub
reakcją na system monitorowania i komunikaty o błędzie. Poniższa tabela
przedstawia reakcje powodujące zatrzymanie systemu w zależności od
ustawionego trybu roboczego.
STOP 0, STOP 1 i STOP 2 są definicjami zatrzymana zgodnie z normą EN
60204.
Zdarzenie
wyzwalające
Otworzyć drzwi
ochronne
Naciśnięcie przycisku
WYŁĄCZENIA
AWARYJNEGO
Zwolnienie przycisku
zatwierdzającego
Zwolnienie przycisku
Start
Naciśnięcie przycisku
" Napędy WYŁĄCZ "
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
SSTEP(T1),
SSTEP(T2)
-
AUT EXT
Hamowanie zgodnie z
przebiegiem toru
(STOP 1)
Hamowanie zgodnie z
przebiegiem toru
(STOP 1)
-
Hamowanie w pobliżu
toru
(STOP 0)
Hamowanie w pobliżu
toru
(STOP 0)
Zatrzymanie na
przebiegu krzywej
(STOP 2)
Hamowanie w pobliżu toru
(STOP 0)
21 / 211
VW System Software 5.4
Zdarzenie
wyzwalające
Naciśnięcie przycisku
STOP
Wybór trybu pracy
Błąd nadajnika
(połączenie DSE-RDC
otwarte)
Brak zezwolenia na
przesuw
Wyłączenie układu
sterowania robota
SSTEP(T1),
SSTEP(T2)
AUT EXT
Zatrzymanie na przebiegu krzywej
(STOP 2)
Hamowanie w pobliżu toru
(STOP 0)
Hamowanie oporowe
(STOP 0)
Zatrzymanie na przebiegu krzywej
(STOP 2)
Hamowanie oporowe
(STOP 0)
Przerwa w zasilaniu
Reakcje
powodujące
zatrzymanie
systemu
Napędy
Hamulce
Oprogramowanie
Tor
Napędy
pozostają
włączone.
Hamulce
pozostają
otwarte.
Tor zostanie
precyzyjnie
zatrzymany.
Napędy są
wyłączane po 1
s opóźnienia
sprzętowego.
Hamulce
zaciskają się
najpóźniej po 1
s.
Hamowanie, w
pobliżu toru
(STOP 0)
Napędy zostają
wyłączone
natychmiast.
Hamulce
zaciskają się
natychmiast.
Napięcie
oporowe
(STOP 0)
Napędy zostają
wyłączone
natychmiast.
Hamulce
zaciskają się
natychmiast.
Zbocze normalne,
używane przy
przyspieszaniu i
hamowaniu
W tym czasie układ
sterowania robota
wyhamowuje robota za
pomocą bardziej
stromego zbocza
hamowania na torze.
Układ sterowania robota
próbuje wyhamować w
pobliżu toru przy pomocy
energii resztkowej. Jeśli
napięcie nie jest
wystarczające, robot
zbacza z
zaprogramowanego toru.
Zatrzymanie wywołane
osprzętem napędów.
Energia dostępna w
obwodzie pośrednim jest
wykorzystywana do
hamowania.
Zatrzymanie na
przebiegu
krzywej
(STOP 2)
Hamowanie
zgodne z
przebiegiem
toru
(STOP 1)
3.3.5
Tor zostanie
precyzyjnie
zatrzymany.
Tor zostanie
zatrzymany w
przybliżeniu.
Tor zostanie
opuszczony.
Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia
Strefy robocze muszą być ograniczone do wymaganego minimum. Strefę
roboczą należy zabezpieczyć za pomocą urządzeń zabezpieczających.
Urządzenia ochronne (np. drzwi ochronne) muszą się znajdować w strefie
bezpieczeństwa. Po zadziałaniu urządzenia zabezpieczającego robot i osie
dodatkowe (opcja) hamują i stają w obszarze pracy i hamowania.
Strefa zagrożenia obejmuje strefę roboczą i tory hamowania robota i osi
dodatkowych (opcja). Należy je odgrodzić za pomocą zabezpieczeń, aby
wykluczyć zagrożenia osób i przedmiotów.
22 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
Rys. 3-3: Przykład zakresu osi A1
1
2
3.3.6
Strefa robocza
Robot
3
4
Tor hamowania
Strefa bezpieczeństwa
Ochrona użytkownika
Wejście do ochrony operatora służy do blokady oddzielających urządzeń
zabezpieczających. Do 2-kanałowego wejścia można podłączać urządzenia
zabezpieczające, takie jak np. drzwi ochronne. Jeżeli do tego wejścia nie
podłączono żadnych urządzeń, nie ma możliwości eksploatacji robota w trybie
automatycznym. W trybach pracy SSTEP(T1) i SSTEP(T2) ochronę operatora
można obejść za pomocą układu zamykającego E2- i E2+E7.
W przypadku utraty sygnału podczas pracy w trybie automatycznym (np. po
otwarciu drzwi ochronnych) po upływie 1 sek. następuje wyłączenie napędów
i robot oraz osie dodatkowe (opcja) ulegają zatrzymaniu przy pomocy funkcji
STOP 1. Przy ponownym pojawieniu się sygnału na wejściu (po zamknięciu
drzwi ochronnych) można kontynuować pracę w trybie automatycznym.
Ochrona operatora musi być skonstruowana tak, by zatwierdzanie
komunikatu odbywało się wyłącznie z zewnątrz.
Ochronę operatora można podłączyć do układu sterowania robota za
pośrednictwem interfejsu peryferyjnego.
3.3.7
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO systemu robota znajduje się na
VKCP. Naciśnięcie przycisku WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO powoduje w
trybie pracy SSTEP natychmiastowe wyłączenie napędów. Robot i osie
dodatkowe (opcja) zatrzymują się wraz z włączeniem STOP 0.
W trybie pracy AUT EXT napędy wyłączą się po upływie 1 s. Robot i osie
dodatkowe (opcja) zatrzymują się wraz z włączeniem STOP 0. Przy
wystąpieniu zagrożenia zdrowia osób lub uszkodzenia urządzeń należy
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
23 / 211
VW System Software 5.4
nacisnąć przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO. Aby móc kontynuować
pracę, należy odblokować przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO obracając
go i potwierdzić komunikat zatrzymania.
Rys. 3-4: Przycisk WYŁĄCZNIKA AWARYJNEGO na VKCP
1
3.3.8
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO
Przycisk zatwierdzający
Na VKCP umieszczone są 3 przyciski zatwierdzające. Przyciski
zatwierdzające mają 3 pozycje:
Nie wciśnięty
Pozycja środkowa
Wciśnięty
W trybach testowych SSTEP(T1) i SSTEP(T2) można poruszać robotem
wyłącznie wtedy, gdy przycisk zatwierdzający znajduje się w pozycji
środkowej. Po zwolnieniu lub wciśnięciu przycisku zatwierdzającego do oporu
(pozycja " Awaria " ) następuje natychmiastowe wyłączenie wszystkich
napędów i robot zatrzymuje się za pomocą funkcji STOP 0.
24 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
Rys. 3-5: Przycisk zatwierdzający na VKCP
1-3
3.3.9
Przycisk zatwierdzający
Podłączenie zewnętrznego przycisku zatwierdzającego
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający jest potrzebny, gdy w strefie zagrożenia
systemu przebywa więcej osób.
Ochronę operatora można podłączyć do układu sterowania robota za
pośrednictwem zewnętrznego przycisku zatwierdzającego.
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający nie należy do zakresu dostawy firmy
KUKA Robot Group.
3.3.10
Tryb impulsowy
Robotem w trybach pracy SSTEP(T1) i SSTEP(T2) można przetwarzać
program wyłącznie w trybie impulsowym. Oznacza to, że aby móc
przetworzyć program, musi być naciśnięty przycisk zatwierdzania i przycisk
Start. Po zwolnieniu lub wciśnięciu przycisku zatwierdzającego do oporu
(pozycja " Awaria " ) następuje natychmiastowe wyłączenie wszystkich
napędów i robot oraz osie dodatkowe (opcja) zatrzymują się przy pomocy
funkcji STOP 0. Zwolnienie przycisku Start powoduje zatrzymanie robota przy
pomocy funkcji STOP 2.
3.3.11
Mechaniczne ograniczniki krańcowe
Zakresy osi podstawowych A1 do A3 i osi chwytaka A5 robota są ograniczone
mechanicznymi ogranicznikami krańcowymi z buforem.
W osiach dodatkowych można zamontować pozostałe mechaniczne
ograniczniki krańcowe.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
25 / 211
VW System Software 5.4
Niebezpieczeństwo!
Jeśli robot lub oś dodatkowa poruszając się uderzy w przeszkodę lub
zderzak w mechanicznym ograniczniku końcowym lub w mechanicznym
ograniczniku zakresu osi, system robota może ulec uszkodzeniu. Przed
ponownym uruchomieniem systemu robota należy się koniecznie
skonsultować z firmą KUKA Robot Group ( & gt; & gt; & gt; 9 " Serwis KUKA "
strona 199). Odpowiedni zderzak należy natychmiast wymienić na nowy.
Jeżeli robot (oś dodatkowa) poruszając się przy prędkości większej niż 250
mm/s uderzy w zderzak, musi być wymieniony (lub oś dodatkowa) lub
pracownicy KUKA Robot Group muszą przeprowadzić ponowne
uruchomienie robota.
3.3.12
Programowy wyłącznik krańcowy
Zakresy wszystkich osi robota są ograniczone regulowanymi wirtualnymi
łącznikami krańcowymi. Wirtualne łączniki krańcowe służą wyłącznie do
ochrony maszyny i należy je ustawić w taki sposób, aby robot nie mógł się
przesuwać w kierunku mechanicznych łączników krańcowych.
Wirtualne łączniki krańcowe są ustawiane podczas uruchamiania układu
sterowania robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi i programowania.
3.3.13
Przegląd trybów pracy i włączone urządzenia zabezpieczające
Poniższa tabela wskazuje, w jakim trybie roboczym aktywne są urządzenia
zabezpieczające.
Urządzenia zabezpieczające
SSTEP(T1)
SSTEP(T2)
AUT EXT
-*
-*
aktywny
Przycisk WYŁĄCZENIA
AWARYJNYEGO
aktywny
(STOP 0)
aktywny
(STOP 0)
aktywny
(STOP 1)
Przycisk zatwierdzający
aktywny
aktywny
-
Ograniczona Prędkość w
trybie programowania
aktywny
-
-
Tryb impulsowy
aktywny
aktywny
-
Programowy wyłącznik
krańcowy
aktywny
aktywny
aktywny
Ochrona użytkownika
* W trybach pracy SSTEP(T1) i SSTEP(T2) ochronę operatora można obejść
za pomocą układu zamykającego E2- i E2+E7.
3.3.14
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)
Osie podstawowe A1 do A3 większości robotów mogą być wyposażone w
mechaniczne ograniczniki zakresu. Regulowane ograniczniki zakresu osi
ograniczają zakres osi do niezbędnego minimum. Zwiększa to ochronę osób
i urządzeń.
Opcja posiada dodatkowe wyposażenie.
26 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
3.3.15
Układ monitorowania zakresu osi (opcja)
Osie podstawowe A1 do A3 większości robotów mogą być wyposażone w 2kanałowe układy monitorowania zakresu osi. Za pomocą tego układu można
regulować i monitorować strefę bezpieczeństwa jednej osi. Zwiększa to
ochronę osób i urządzeń.
Opcja posiada dodatkowe wyposażenie.
3.3.16
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
Opis
Za pomocą mechanizmu swobodnego obrotu można mechanicznie poruszać
robota, unieruchomionego wskutek wypadku lub awarii. Mechanizm
swobodnego obrotu może być stosowany dla potrzeb silników napędowych
osi podstawowych i w zależności od wariantu robota dla potrzeb silników
napędowych osi chwytaków. Mechanizm ten może być stosowany tylko w
sytuacjach wyjątkowych i awaryjnych (np. w celu uwolnienia osób). Po użyciu
mechanizmu swobodnego obrotu należy w razie potrzeby wymienić
odpowiednie silniki.
Uwaga!
Podczas pracy silniki nagrzewają się do temperatur, które mogą powodować
oparzenia skóry. Należy zastosować odpowiednie środki zabezpieczające.
Sposób
postępowania
1. Wyłączyć sterownik robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki).
2. Zdjąć osłonę silnika.
3. Nałożyć mechanizm na odpowiedni silnik i przesunąć oś w żądanym
kierunku.
Kierunki oznaczone są na silnikach za pomocą strzałek. Należy przy tym
pokonać opór mechanicznego hamulca silnika i ewentualnie dodatkowe
obciążenia osi.
Ostrzeżenie!
Przy poruszaniu osią za pomocą mechanizmu swobodnego obrotu można
uszkodzić hamulec silnikowy. Niebezpieczeństwo powstania szkód
osobowych i materialnych. Po użyciu mechanizmu swobodnego obrotu
należy wymienić odpowiedni silnik.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota.
3.3.17
Łącznik VKCP (opcja)
Za pomocą łącznika VKCP można odłączać i podłączać panel VKCP przy
pracującym sterowniku robota.
Ostrzeżenie!
Jeśli panel VKCP będzie odłączony, wyłączenie instalacji za pośrednictwem
przycisku WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO panelu VKCP będzie niemożliwe.
W celu ochrony osób i maszyn przed zagrożeniami, do interfejsu
peryferyjnego musi być przyłączone zewnętrzne WYŁĄCZENIE
AWARYJNE.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
27 / 211
VW System Software 5.4
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
3.3.18
Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające
WYŁĄCZENIE
AWARYJNE
Za pośrednictwem interfejsu peryferyjnego (bezpieczeństwo) w układzie
sterowania robota można podłączyć dodatkowe urządzenia WYŁĄCZENIA
AWARYJNEGO lub sprzężyć je ze sobą za pośrednictwem nadrzędnych
układów sterowania (np. sterowniki PLC).
W przypadku WYŁĄCZENIA AWARYJENGO sygnały wejścia/ wyjścia jak
również konieczne układy zasilania zewnętrznego muszą gwarantować
stabilny stan.
Ogrodzenia
ochronne
Wymagania dot. ogrodzeń ochronnych:
Ogrodzenia ochronne muszą wytrzymać obciążenia związane z
przewidywanymi siłami roboczymi i warunkami otoczenia.
Ogrodzenia ochronne nie mogą same stwarzać zagrożenia.
Należy zachować minimalne odstępy od strefy zagrożenia.
Dalsze informacje znajdują się w odpowiednich normach i przepisach.
Drzwi ochronne
Wymagania dot. drzwi ochronnych:
Ilość drzwi w ogrodzeniu ochronnym musi być ograniczona do minimum.
Wszystkie drzwi ochronne należy zabezpieczyć za pomocą ochrony
operatora.
Należy uniemożliwić włączenie trybu automatycznego do momentu, aż
wszystkie drzwi ochronne zostaną zamknięte.
Do dodatkowej ochrony w trybie automatycznym drzwi ochronne mogą
zostać mechanicznie zablokowane przez urządzenie zabezpieczające.
Jeżeli w trybie automatycznym drzwi ochronne zostaną otwarte, musi
zadziałać funkcja WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO.
Gdy drzwi ochronne zostaną zamknięte, nie można natychmiast
uruchomić automatycznego trybu pracy robota. Konieczne jest
potwierdzenie komunikatu na pulpicie obsługowym.
Dalsze informacje znajdują się w odpowiednich normach i przepisach.
Inne urządzenia
zabezpieczające
3.3.19
Inne urządzenia zabezpieczające należy włączyć do instalacji zgodnie z
odpowiednimi normami i przepisami.
Oznaczenia systemu robota
Wszystkie tabliczki, wskazówki, symbole i oznaczenia są elementami systemu
robota, istotnymi ze względów bezpieczeństwa. Nie można ich zmieniać ani
usuwać.
Oznaczenia na systemie robota:
Tabliczki parametrów
Wskazówki ostrzegawcze
Symbole bezpieczeństwa
28 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
Tabliczki informacyjne
Oznaczenia przewodów
Tabliczki znamionowe
Dalsze informacje znajdują się w danych technicznych instrukcji obsługi
systemu robota.
3.4
Środki bezpieczeństwa
3.4.1
Ogólne środki bezpieczeństwa
System robota może być użytkowany wyłącznie w stanie sprawności
technicznej, zgodnie z przeznaczeniem oraz z uwzględnieniem zasad
bezpieczeństwa. Nieprawidłowa obsługa może prowadzić do powstania szkód
osobowych i materialnych.
Nawet przy wyłączonym i zabezpieczonym sterowniku robota należy się liczyć
z możliwością ruchów systemu robota. Wskutek niewłaściwego montażu (np.
przeciążenie) lub defektów mechanicznych (np. błędne hamowanie) robot lub
osie dodatkowe mogą nierównomiernie osiadać na podłożu. W przypadku
wykonywania prac przy wyłączonym systemie robota, robota i osie dodatkowe
należy przedtem przesunąć w takie położenie, aby nie mógł się samodzielnie
przesuwać, zarówno z jak i bez obciążenia. Jeżeli jest to niemożliwe, należy
odpowiednio zabezpieczyć robota i osie dodatkowe.
Niebezpieczeństwo!
Bez sprawnie działających urządzeń zabezpieczających system robota
może spowodować szkody osobowe i materialne. Przy zdemontowanych lub
wyłączonych urządzeniach zabezpieczających nie wolno korzystać z
systemu robota.
Ostrzeżenie!
Podczas eksploatacji silniki nagrzewają się do temperatur, które mogą
powodować oparzenia skóry. W miarę możliwości nie należy dotykać
silników. W razie potrzeby stosować odpowiednie środki ochrony osobistej.
VKCP
VKCP należy zdjąć z urządzenia, jeżeli nie jest ono do niego podłączone,
ponieważ przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO jest w tym wypadku
nieskuteczny.
Jeżeli do urządzenia podłączonych jest więcej paneli VKCP, należy pamiętać
o tym, by panele VKCP i przyciski WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO były
przydzielone do właściwego systemu robota. W wypadkach awaryjnych nie
może zdarzyć się pomyłka.
Klawiatura
zewnętrzna, mysz
zewnętrzna
Klawiaturę i / lub mysz zewnętrzną należy przyłączy wyłącznie podczas prac
serwisowych (np. podczas instalacji). Przy przyłączonej klawiaturze i / lub
myszy nie można zapewnić bezpiecznego użytkowania instalacji. Po
przyłączeniu do instalacji klawiatury i / lub myszy, nie należy jej użytkować, a
także zabrania się przebywania osób w obrębie instalacji.
Panelu VKCP nie można używać, gdy do instalacji przyłączona jest klawiatura
i / lub mysz zewnętrzna.
Zaraz po zakończeniu prac serwisowych należy odłączyć klawiaturę i / lub
mysz zewnętrzną.
Usterki
W razie wystąpienia usterek w układzie sterowania robota, należy
przeprowadzić następujące czynności:
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
29 / 211
VW System Software 5.4
Wyłączyć sterownik robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki).
Poinformować o usterce za pomocą tabliczki z odpowiednią wskazówką.
Prowadzić zapisy dot. usterek.
Usunąć usterkę i przeprowadzić kontrolę poprawności działania.
3.4.2
Transport
Robot
Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej robota. Transport
musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji obsługi
robota.
Układ sterowania
robota
Układ sterowania robota musi być transportowany i ustawiany w pozycji
pionowej. Aby nie uszkodzić układu sterowania, podczas transportu należy
unikać wstrząsów lub uderzeń.
Transport musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji
obsługi układu sterowania robota.
Oś dodatkowa
(opcja)
3.4.3
Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej robota osi dodatkowej
(np. jednostka liniowa KUKA, stół obrotowo-przechylny, nastawnik). Transport
musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji obsługi osi
dodatkowej.
Uruchamianie
Hasła logowania w poziomie Ekspert i Administrator do oprogramowania
KUKA System Software należy przed uruchomieniem zmienić i podać je
autoryzowanym pracownikom.
Niebezpieczeństwo!
Układ sterowania robota jest zaprogramowany na pracę określonego
systemu robota. W przypadku pomyłkowego podłączenia kabli, robot i osie
dodatkowe (opcja) mogą otrzymać błędne dane i doprowadzić przez to do
obrażeń operatora lub szkód materialnych. Jeśli instalacja składa się z kilku
robotów, każdego robota należy połączyć z przynależnym układem
sterowania.
Uwaga!
Gdy temperatura wewnątrz szafy układu sterowania robota będzie mocno
odbiegać od temperatury otoczenia, może dojść do skraplania się pary
wodnej, co z kolei może spowodować uszkodzenie układu elektrycznego.
Układ sterowania robota można uruchomić dopiero wtedy, gdy temperatura
we wnętrzu szafy sterowniczej dostosuje się do temperatury otoczenia.
Kontrola
poprawności
działania
Podczas kontroli poprawności działania w strefie zagrożenia robota nie mogą
znajdować się ludzie i przedmioty.
Podczas kontroli poprawności działania należy zapewnić, co następuje:
System robota musi być ustawiony i podłączony. W systemie robota nie
ma żadnych ciał obcych oraz zniszczonych, obluzowanych lub
pojedynczych elementów.
Wszystkie urządzenia zabezpieczające i środki bezpieczeństwa są
kompletne i sprawne technicznie.
Wszystkie połączenia elektryczne są poprawne.
Urządzenia peryferyjne zostały prawidłowo podłączone.
30 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
Otoczenie zewnętrzne odpowiada dopuszczalnym wartościom, podanym
w instrukcji eksploatacji.
Ustawienia
Należy zapewnić, aby tabliczka znamionowa, umieszczona na układzie
sterowania robota, posiadała takie same dane maszyny, jak znajdujące się w
deklaracji producenta. Dane maszyny muszą zostać wpisane na tabliczkę
znamionową robota i osi dodatkowych (opcja) podczas uruchamiania.
Uwaga!
Załadowanie błędnych danych maszynowych może doprowadzić do szkód
materialnych. Sprawdzić, czy zostały załadowane prawidłowe dane
maszynowe i ewentualnie załadować właściwe.
3.4.4
Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci
Użytkownik systemu robota jest odpowiedzialny za to, aby oprogramowanie
było zawsze zabezpieczone za pomocą aktualnej wersji ochrony
antywirusowej. Jeżeli układ sterowania robota jest zintegrowany z siecią, ma
połączenie z siecią firmy lub z Internetem, zaleca się zabezpieczenie sieci
robota zewnętrzną blokadą firewall.
Dla potrzeb optymalnej eksploatacji naszych produktów zalecamy naszym
klientom, aby regularnie korzystali z ochrony antywirusowej. Informacje dot.
aktualizacji zabezpieczeń (Security Updates) można znaleźć na stronie
www.kuka.com.
3.4.5
Programowanie
Środki bezpieczeństwa konieczne podczas programowania:
Podczas programowania w strefie zagrożenia systemu robota nie powinny
przebywać żadne osoby.
Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze najpierw przetestować
w trybie roboczym SSTEP(T1).
Jeżeli napędy nie są potrzebne, należy je wyłączyć, aby robot lub osie
dodatkowe (opcja) przypadkowo się nie przesunęły.
Narzędzia, roboty lub osie dodatkowe (opcja) nie mogą nigdy dotykać
ogrodzenia lub poza nie wystawać.
Części konstrukcyjne, narzędzia i inne przedmioty nie mogą być
zaciskane, prowadzić do zwarć, ani spadać podczas ruchu robota.
Środki bezpieczeństwa podczas programowania w strefie zagrożenia
systemu robota:
Robot i osie dodatkowe (opcja) można przesuwać wyłącznie z
ograniczoną prędkością (maks. 250 mm/s). Dzięki temu ludzie mają
wystarczającą ilość czasu, aby usunąć się przed stwarzającymi
zagrożenie ruchami systemu robota lub zatrzymać system.
Aby inne osoby nie mogły przesuwać robota lub osi dodatkowych (opcja),
panel VKCP musi się znajdować w zasięgu programisty.
Jeżeli przy urządzeniu pracuje więcej osób, każda z nich musi korzystać
z przycisku zatwierdzającego. Podczas przesuwania robota lub osi
dodatkowych (opcja) wszystkie osoby muszą pozostać w kontakcie
wzrokowym i widzieć bezpośrednio system robota.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
31 / 211
VW System Software 5.4
3.4.6
Symulacja
Programy symulacyjne nie odpowiadają ściśle warunkom rzeczywistym.
Programy robota, stworzone w programach symulacyjnych, należy
przetestować w urządzeniu w trybie Ręcznie Ograniczona Prędkość (SSTEP
T1). W razie potrzeby należy opracować program na nowo.
3.4.7
Tryb automatyczny
Praca w trybie automatycznym jest dozwolona wyłącznie przy zachowaniu
następujących środków bezpieczeństwa.
Przewidziane urządzenia zabezpieczające są zainstalowane i sprawne
technicznie.
W strefie roboczej instalacji nie przebywają żadne osoby.
Przestrzegane są określone procedury robocze.
Jeżeli robot lub oś dodatkowa (opcja) ulegnie zatrzymaniu bez wyraźnego
powodu, do strefy zagrożenia można wejść dopiero po włączeniu się funkcji
WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO.
3.4.8
Konserwacja i naprawa
Konserwacja i naprawa mają zapewnić utrzymanie lub, w przypadku awarii,
ponowne przywrócenie sprawnego stanu technicznego urządzenia. Naprawa
obejmuje wyszukiwanie usterek i naprawę właściwą.
Podczas wykonywania czynności związanych z systemem robota należy
podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
Czynności robocze wykonywać poza strefą zagrożenia. Jeżeli czynności
robocze należy wykonywać w strefie zagrożenia, użytkownik musi podjąć
dodatkowe środki ostrożności, aby zagwarantować bezpieczeństwo
personelowi.
Wyłączyć sterownik robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki). Jeżeli czynności robocze
należy wykonywać przy włączonym układzie sterowania robota,
użytkownik musi podjąć dodatkowe środki ostrożności, aby
zagwarantować bezpieczeństwo personelowi.
Podczas wykonywania prac przy włączonym układzie sterowania robota,
można to robić wyłącznie w trybie roboczym SSTEP(T1).
Wykonywanie czynności roboczych należy oznaczyć za pomocą tabliczki,
umieszczonej na urządzeniu. Tabliczkę należy tam pozostawić również w
trakcie tymczasowej przerwy w wykonywaniu czynności.
Urządzenia WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO muszą być aktywne. Jeżeli
urządzenia zabezpieczające zostaną wyłączone na czas prac związanych
z konserwacją i naprawą, po zakończeniu tych prac należy je natychmiast
ponownie włączyć.
Wadliwe komponenty należy wymienić na nowe o tym samym numerze
katalogowym lub na komponenty uznane przez firmę KUKA Robot Group za
równoważne.
Czyszczenie i czynności pielęgnacyjne należy wykonywać zgodnie z
instrukcją obsługi.
Układ sterowania
robota
32 / 211
Części, połączone z urządzeniami peryferyjnymi, mogą się znajdować pod
napięciem również po wyłączeniu układu sterowania robota. Dlatego też,
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
źródła zewnętrzne muszą zostać wyłączone lub odizolowane podczas prac
przy układzie sterowania robota.
W przypadku wykonywania prac związanych z komponentami układu
sterowania robota, należy przestrzegać przepisów dot. podzespołów
zagrożonych elektrostatycznie (niem. EGB).
Po wyłączeniu układu sterowania robota, w module KPS 600 (KUKA Power
Supply), modułach KSD (KUKA Servo Drive) oraz na przewodach łączących
obwody pośrednie może występować napięcie większe niż 50 V (do 600 V)
przez okres do 5 minut. Aby nie dopuścić do powstania groźnych dla życia
obrażeń, nie wolno w tym czasie przeprowadzać żadnych prac związanych z
układem sterowania robota.
Należy bezwzględnie zapobiegać przedostawaniu się zanieczyszczeń, takich
jak np. wióry, woda, pył, do układu sterowania robota.
Przeciwwaga
Niektóre warianty robota wyposażone są w przeciwwagę
hydropneumatyczną, sprężynową lub gazową.
Hydropneumatyczne elementy kompensacji ciężaru lub układy kompensacji
ciężaru z cylindrem gazowym są urządzeniami ciśnieniowymi i należą do
instalacji wymagających nadzoru. W zależności od wersji robota systemy
przeciwwag odpowiadają kategorii II lub III, grupa płynów 2 dyrektywy w
sprawie urządzeń ciśnieniowych.
Użytkownik musi przestrzegać ustaw, przepisów i norm dotyczących
urządzeń ciśnieniowych, obowiązujących w kraju przeznaczenia.
Podczas wykonywania czynności związanych z systemem przeciwwagi
należy podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
Podzespoły robota wspomagane przez systemy przeciwwagi muszą
zostać zabezpieczone.
Czynności związane z systemem przeciwwagi może wykonywać
wyłącznie wykwalifikowany personel.
Terminy kontroli i personel odpowiedzialny z kontrole:
II
III
Kontrola
wewnętrzna
(≤ 3 lata)
Próba
wytrzymałości
owa (≤ 10 lat)
Dopuszczona
placówka
nadzoru
Dopuszczona
placówka
nadzoru
Kategoria
Badanie przed
uruchomienie
m*
Uprawniona
osoba
Uprawniona
osoba
Dopuszczona
placówka
nadzoru
Dopuszczona
placówka
nadzoru
*Kontrola przez KUKA Robot Group
Substancje
niebezpieczne
Środki bezpieczeństwa podczas pracy z substancjami niebezpiecznymi:
Unikać dłuższego i powtarzającego się intensywnego kontaktu substancji
niebezpiecznych ze skórą.
W miarę możliwości unikać wdychania mgieł i oparów oleju.
Dbać o właściwe oczyszczanie i pielęgnację skóry.
Dla potrzeb bezpiecznej eksploatacji naszych produktów zalecamy naszym
klientom, aby regularnie domagali się przekazania im aktualnych Kart
Bezpieczeństwa przez producentów substancji niebezpiecznych.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
33 / 211
VW System Software 5.4
3.4.9
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie systemu robota może
odbywać się wyłącznie zgodnie z ustawami, przepisami i normami,
obowiązującymi w kraju przeznaczenia.
3.5
Stosowane normy i przepisy
Nazwa
Definicja
Wydanie
73/23/EWG
Dyrektywa niskonapięciowa:
1993
89/336/EWG
Dyrektywa Rady z dn. 19. lutego 1973 r.
w sprawie ujednolicenia przepisów
prawnych państw członkowskich
dotyczących wyposażenia elektrycznego
przewidzianego do stosowania w
niektórych zakresach napięcia
Dyrektywa " Kompatybilność
elektromagnetyczna " :
1993
97/23/WE
Dyrektywa Rady z dn. 3. maja 1989 r. w
sprawie ujednolicenia przepisów
prawnych państw członkowskich
dotyczących kompatybilności
elektromagnetycznej
Dyrektywa " Urządzenia ciśnieniowe " :
1997
98/37/WE
Dyrektywa Parlamentu Europejskiego i
Rady z dn. 29. maja 1997 r. w sprawie
ujednolicenia przepisów prawnych
państw członkowskich dotyczących
urządzeń ciśnieniowych
Dyrektywa " Maszyny " :
1998
EN 418
Dyrektywa Parlamentu Europejskiego i
Rady z dn. 22. czerwca 1998 r. w
sprawie ujednolicenia przepisów
prawnych i administracyjnych państw
członkowskich dotyczących maszyn
Bezpieczeństwo maszyn:
1993
EN 563
Wyposażenie do zatrzymywania
awaryjnego; aspekty funkcjonalne,
zasady projektowania
Bezpieczeństwo maszyn:
2000
EN 614-1
Temperatury dotykanych powierzchni;
dane ergonomiczne do ustalania
granicznych wartości temperatury
gorących powierzchni
Bezpieczeństwo maszyn:
1995
EN 775
Ergonomiczne zasady projektowania;
część 1: Terminologia i wytyczne ogólne
Roboty przemysłowe:
Bezpieczeństwo
34 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
3. Bezpieczeństwo
Nazwa
Definicja
Wydanie
EN 954-1
Bezpieczeństwo maszyn:
1997
EN 55011
EN 60204-1
EN 61000-4-4
EN 61000-4-5
EN 61000-6-2
EN 61000-6-4
EN 61800-3
Elementy układów sterowania związane
z bezpieczeństwem; część 1: Ogólne
zasady projektowania
Przemysłowe, medyczne i naukowe
(PMN) urządzenia o częstotliwości
radiowej: Charakterystyki zaburzeń
radioelektrycznych. Dopuszczalne
poziomy i metody pomiarów
Bezpieczeństwo maszyn:
Wyposażenie elektryczne maszyn,
część 1: Wymagania ogólne
Kompatybilność elektromagnetyczna
(EMC):
część 4-4: Metody badań i pomiarów;
badanie odporności na serie szybkich
elektrycznych stanów przejściowych.
Kompatybilność elektromagnetyczna
(EMC):
część 4-5: Metody badań i pomiarów;
badanie odporności na napięcia
udarowe
Kompatybilność elektromagnetyczna
(EMC):
część 6-2: Normy ogólne; odporność w
środowiskach przemysłowych
Kompatybilność elektromagnetyczna
(EMC):
część 6-4: Normy ogólne; norma emisji
w środowiskach przemysłowych
Elektryczne układy napędowe o
regulowanej prędkości obrotowej:
2003
1998
2002
2001
2002
2002
2001
EN ISO 10218-1
część 3: Wymagania dotyczące
kompatybilności elektromagnetycznej
(EMC) i specjalne metody badań
Roboty przemysłowe:
2006
EN ISO 12100-1
Bezpieczeństwo
Bezpieczeństwo maszyn:
2004
EN ISO 12100-2
Pojęcia podstawowe, ogólne zasady
projektowania; część 1: Podstawowa
terminologia, metodyka
Bezpieczeństwo maszyn:
2004
Pojęcia podstawowe, ogólne zasady
projektowania; część 2: Zasady
techniczne
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
35 / 211
VW System Software 5.4
36 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
4
Obsługa
4.1
Programator VKCP
4.1.1
Strona przednia
Funkcja
VKCP (KUKA Control Panel) jest programatorem układu sterowania robota.
VKCP jest wyposażony we wszystkie funkcje, które są konieczne do obsługi i
programowania układu sterowania robota.
Opis
Rys. 4-1: Strona przednia VKCP
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Opis
przełącznik trybów roboczych
napędy WŁ
Napędy WYŁ / SSB-GUI
WYŁĄCZNIK AWARYJNY
SpaceMouse
Przycisk stanu po prawej
Klawisz Enter
Klawisze kierunkowe
Klawiatura
Element
Przełącznik
trybów
roboczych
Napędy
WŁĄCZ
Napędy
WYŁĄCZONE
SSB-GUI
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Blok klawiszy numerycznych
Przyciski programowalne
Klawisz Start-Wstecz
Klawisz Start
Klawisz STOP
Przycisk wyboru okna
Klawisz ESC
Przyciski stanu po lewej
Przyciski menu
Opis
( & gt; & gt; & gt; 4.11 " Tryby pracy " strona 48)
Włączanie napędów robota.
Wyłączanie napędów robota.
Tylko przy Shared Pendant (VKCP w
KUKA.RoboTeam): SSB-GUI do wywoływania
interfejsu graficznego Safety Selection Boards
37 / 211
VW System Software 5.4
Element
Przyciski
WYŁĄCZNIKA
AWARYJNEGO
SpaceMouse
Przyciski stanu
po prawej
stronie
Klawisz Enter
Klawisze
kursora
Klawiatura
Blok klawiszy
numerycznych
Przyciski
programowaln
e
Klawisz StartWstecz
Klawisz Start
Klawisz STOP
Klawisz
wyboru okna
Klawisz ESC
Przyciski stanu
po lewej
Przyciski menu
4.1.2
Opis
Zatrzymywanie robota w sytuacji zagrożenia. Po
wciśnięciu wyłącznik awaryjny blokuje się.
Ręczne przesuwanie robota.
( & gt; & gt; & gt; 4.2.1 " Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne " strona 41)
Przy pomocy klawisza Enter można zamykać aktywne
okno lub formularz. Zmiany zostają zaakceptowane.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych można
przechodzić na interfejsie graficznym między
poszczególnymi elementami.
Wskazówka: Gdy element nie będzie dostępny
klawiszami kursora skorzystaj z klawisza TAB.
( & gt; & gt; & gt; 4.1.2 " Klawiatura " strona 38)
( & gt; & gt; & gt; 4.1.3 " Blok klawiszy numerycznych " strona 39)
( & gt; & gt; & gt; 4.2.1 " Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne " strona 41)
Klawisz Start-Wstecz uruchamia program od tyłu.
Program jest wykonywany stopniowo.
Przy pomocy klawisza Start uruchomiony zostaje
program.
Przycisk STOP zatrzymuje wykonywany program.
Przycisk wyboru okna służy do przełączania między
oknem głównym, oknem opcji i oknem komunikatów.
Wybrane okno jest podświetlane na niebiesko.
Klawisz ESC anuluje daną akcję na interfejsie
graficznym.
( & gt; & gt; & gt; 4.2.1 " Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne " strona 41)
( & gt; & gt; & gt; 4.2.1 " Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne " strona 41)
Klawiatura
Rys. 4-2: Klawiatura
Klawisz
NUM
ALT
38 / 211
Opis
Klawisz NUM przełącza między funkcją numeryczną a
funkcją sterującą bloku klawiszy numerycznych. Pasek
statusu pokazuje, która z w/w funkcji jest aktywna .
ALT używane jest w kombinacjach klawiszy. Klawisz
utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego innego
klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Klawisz
SHIFT
Opis
Klawisz SHIFT przełącza między dużymi i małymi literami.
Klawisz utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego
innego klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać, aby
napisać 1 znak dużą literą.
Aby napisać kilka znaków dużymi literami, należy
przytrzymać wciśnięty klawisz SHIFT. Przyciśnięcie
SYM+SHIFT przełącza na pisanie wielkimi literami.
SYM
4.1.3
Pasek stanu pokazuje, czy aktywne jest pisanie dużą czy
wielką literą. .
Klawisz SYM naciśnij, by wpisać znaki alternatywne dla
klawiszy literowych, np. znak " # " na klawiszu " A " . Klawisz
utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego innego
klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać.
Blok klawiszy numerycznych
Rys. 4-3: Blok klawiszy numerycznych
Przełączanie między funkcją numeryczną a funkcją sterującą bloku klawiszy
numerycznych zapewnia klawisz NUM na klawiaturze. Pasek stanu pokazuje,
która z w/w funkcji jest aktywna.
Klawisz
INS (0)
DEL (.)
& lt; END (1)
CTRL (2)
PG DN (3)
(4)
UNDO (5)
TAB (6)
HOME (7)
LDEL (8)
PG UP (9)
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Funkcja sterująca
Przełącza między trybem wpisywania a nadpisywania.
Kasuje znak znajdujący się z prawej strony kursora.
Kasuje znak znajdujący się z lewej strony kursora.
Ustawia kursor na końcu linijki, w której się znajduje.
Używane jest w kombinacjach klawiszy.
Przewija widok na ekranie o jedną stronę do przodu.
---Wycofuje ostatni wpis. (Funkcja ta nie jest obecnie
dostępna.)
Ustawia podświetlenie lub kursor na następny element
interfejsu użytkownika.
Wskazówka: Gdy element nie będzie dostępny za pomocą
klawisza TAB skorzystaj z klawiszy kursora.
Ustawia kursor na początku linijki, w której się znajduje.
Usuwa wiersz, w którym znajduje się kursor.
Przewija widok na ekranie o jedną stronę do tyłu.
39 / 211
VW System Software 5.4
4.1.4
Strona tylna
Opis
Rys. 4-4: Tylna strona VKCP
1
2
3
Opis
Tabliczka znamionowa
Klawisz Start
Przycisk zatwierdzający
Element
Tabliczka
znamionowa
Klawisz Start
4
5
Przycisk zatwierdzający
Przycisk zatwierdzający
Opis
Tabliczka znamionowa VKCP
Przy pomocy klawisza Start uruchomiony zostaje
program.
Przycisk zatwierdzający ma 3 pozycje:
Nie wciśnięty
Pozycja środkowa
Przycisk
zatwierdzający
Wciśnięty
W trybie pracy Test (T1 lub T2) przycisk zatwierdzający
musi być przytrzymywany w pozycji środkowej, aby
robot mógł być uruchomiony.
W trybie pracy Automatyka zewn. przycisk
zatwierdzający nie posiada żadnej funkcji.
40 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
4.2
Interfejs graficzny KUKA.HMI
4.2.1
Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski programowalne
Opis
Rys. 4-5: Interfejs graficzny: przyciski stanu, przyciski menu, przyciski
programowalne
1
5
2
3
4
Opis
Przyciski stanu po lewej
Przyciski stanu z lewej (ikony)
Przyciski menu
Przyciski menu (ikony)
6
7
8
Element
Przyciski stanu
Przyciski menu
Przyciski
programowalne
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Przyciski stanu po prawej
stronie
Przyciski stanu z prawej (ikony)
Przyciski programowalne
Przyciski programowalne
(ikony)
Opis
Przyciski stanu służą przede wszystkim do sterowania
robotem oraz ustawiania wartości. Przykład: wybór
rodzaju przesuwu robota.
Ikony zmieniają się dynamicznie.
Przyciski menu służą do otwarcia menu.
Ikony zmieniają się dynamicznie i dotyczą zawsze
aktywnego okna.
41 / 211
VW System Software 5.4
4.2.2
Okna na interfejsie graficznym
Opis
Rys. 4-6: Interfejs graficzny - okna
1
2
Opis
Okno główne
Okno opcji
3
Okno komunikatów
Równocześnie wyświetlane są maksymalnie 3 okna. Między oknami można
poruszać się przy pomocy przycisku wyboru okna. Wybrane okno jest
podświetlane na niebiesko.
Okna
Opis
Okno główne
Okno główne pokazuje Nawigatora albo wybrany lub
otwarty program.
Okna opcji przynależą do poszczególnych funkcji lub
procesów roboczych. Nie są one zawsze widoczne na
interfejsie graficznym.
Okno opcji
Okno
komunikatów
Równocześnie nie może być otwartych kilka okien
opcji.
Okno komunikatów pokazuje komunikaty błędów,
komunikaty systemu oraz komunikaty dialogowe.
Okno komunikatów nie jest wyświetlane, jeśli brak jest
komunikatów, np. gdy potwierdzone zostało odczytanie
wszystkich komunikatów.
42 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
4.2.3
Elementy na interfejsie graficznym
Pole wprowadzania danych
Umożliwia wprowadzenie odpowiedniego parametru lub tekstu.
Rys. 4-7: Przykład: pole wprowadzania danych
Pole list
Umożliwia wybór parametru z listy.
Rys. 4-8: Przykład: otwarte pole list
Pole wyboru
Możliwy jest wybór jednej lub kilku opcji.
Rys. 4-9: Przykład pola wyboru
Przyciski radiowe
Możliwy jest wybór jednej opcji.
Rys. 4-10: Przykład pola opcji
Regulator
Można ustawić odpowiednią wartość na skali.
Rys. 4-11: Przykład regulatora
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
43 / 211
VW System Software 5.4
Grupa
Pola mogą być pogrupowane. Grupa pól zaznaczona jest ramką. W lewym
górnym rogu zazwyczaj znajduje się nazwa grupy.
Rys. 4-12: Przykład grupy
4.2.4
Pasek stanu
Opis
Rys. 4-13: Interfejs graficzny - pasek stanu
1
2
3
Stan bloku przycisków numerycznych
Stan pisowni z dużej/małej litery
S: Stan interpretera submitów
I/O: Stan napędów
4
5
6
7
8
9
10
44 / 211
R: Stan programu
Nazwa wybranego programu
Numer aktualnego rekordu
Numer aktualnego narzędzia
Aktualny tryb pracy
Aktualna wartość override
Nazwa robota
Czas systemowy
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Opis
Ikona
Opis
Funkcja numeryczna bloku przycisków numerycznych jest
aktywna.
Funkcja sterująca bloku przycisków numerycznych jest
aktywna.
Przycisk Capslock jest włączony.
Przycisk Capslock jest wyłączony.
Ikona
Kolor
szary
czerwony
Opis
Interpretator submitów jest wyłączony
Interpretator submitów jest zatrzymany.
zielony
Interpretator submitów uruchomiony.
zielony
Napędy gotowe
czerwony
napędy nie są gotowe
szary
Żaden program nie jest wybrany.
żółty
Wskaźnik rekordu wskazuje pierwszy
wiersz wybranego programu.
Program jest wybrany i jest w trakcie
wykonywania.
Wybrany i uruchomiony program został
zatrzymany.
Wskaźnik rekordu wskazuje ostatni wiersz
wybranego programu.
zielony
czerwony
czarny
Informacje o interpreterze submitów można znaleźć w dokumentacji dla
ekspertów " Interpretator submitów " .
4.2.5
Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego
Wymagania
Aby przeprowadzić tę czynność wyświetony musi być następujący
klawisz:
Sposób
postępowania
Ustaw jasność przy pomocy tego przycisku:
Ustaw kontrast przy pomocy tego przycisku:
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
45 / 211
VW System Software 5.4
4.3
Włącz układ sterowania robota i uruchom VSS
Sposób
postępowania
Przesuń wyłącznik główny układu sterowania robota w położenie ON.
System operacyjny i VSS uruchamiają się automatycznie.
Gdy aplikacja VSS nie uruchomi się automatycznie, np. z powodu nie
włączonej funkcji autostart, uruchom program StartKRC.exe w ścieżce
C:\KRC\BIN.
Jeśli układ sterowania robota jest zgłoszony w sieci, procedura włączania
może trwać dłużej.
4.4
Ustalenie typu uruchomienia programu VSS
Funkcja ta określa sposób, w jaki będzie się uruchamiał program VSS po
przerwaniu doprowadzenia napięcia. Z reguły przerwanie doprowadzenia
napięcia i uruchomienie odbywa się poprzez wyłączenie i włączenie
wyłącznika głównego w układzie sterowania robota.
Program VSS uruchamia się domyślnie ze zwykłym resetem.
By spowodować start zimny wybierz Konfiguracja & gt; Opcje włączania/
wyłączania & gt; Wymuś reset głęboki. Ta konfiguracja dotyczy wyłącznie
następującego po niej uruchomienia programu VSS.
Gdy układ sterowania robota wykryje błąd systemowy lub zmienione dane,
uruchomi się – niezależnie od wybranego typu uruchomienia – zawsze z
zimnym startem.
4.5
Typy startu
Typ startu
Opis
Reset zwykły
Po resecie zwykłym można wznowić uprzednio
wybrany program robota. Stan komponentów systemu
podstawowego, takich jak programy, wskaźniki
rekordów, wartości zmiennych i wyjścia są za to w
całości przywracane.
Po resecie głębokim układ sterowania robotem
wyświetla okno nawigatora. Nie wybrano żadnego
programu. Układ sterowania uruchomi się w całości od
początku, np. wszystkie wyjścia użytkownika zostaną
ustawione na FALSE.
Reset głęboki
4.6
Wyłączanie układu sterowania robota
Sposób
postępowania
Przesuń włącznik-wyłącznik główny układu sterowania robota w położenie
OFF.
Układ sterowania robota automatycznie zachowuje dane.
4.7
Ustawianie języka interfejsu graficznego
Sposób
postępowania
46 / 211
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Język.
2. Zaznacz żądany język. Potwierdź OK.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
4.8
Zmiana grupy użytkowników
Opis
W zależności od aktywnej grupy użytkowników w interfejsie VSS dostępne są
różne funkcje. Możliwe są następujące grupy użytkowników:
Użytkownik
Grupa użytkowników dla operatora. Jest to domyślna grupa
użytkowników.
Ekspert
Grupa użytkowników dla programisty W tej grupie użytkowników możliwe
jest przełączenie na poziom systemu Windows.
UG 15 (opcja)
Grupa użytkowników dla operatora. Ta grupa użytkowników jest
chroniona hasłem.
Przy zainstalowanej grupie użytkowników UG 15 operator grupy
użytkowników Programista ma dostęp tylko do podglądu programów,
natomiast nie może ich edytować ani zmieniać.
Grupę użytkowników UG 15 można instalować i dezinstalować za
pośrednictwem menu Urucham. & gt; Instaluj oprogramowanie dodatkowe.
Przy ponownym uruchamianiu wybrana jest domyślna grupa użytkowników.
W przypadku przejścia do trybu pracy AUT EXT układ sterowania robota z
przyczyn bezpieczeństwa przechodzi do domyślnej grupy użytkowników. Gdy
zajdzie konieczność wybrania innej grupy użytkowników, trzeba będzie
przejść do tej grupy.
Gdy w ciągu określonego czasu w interfejsie użytkownika nie dojdzie do
żadnego działania, układ sterowania robota z przyczyn bezpieczeństwa
przechodzi do domyślnej grupy użytkowników. Ustawieniem domyślnym
będzie 300 sekund.
Sposób
postępowania
1. W napędzie CD umieść płytę kodową lub podłącz pamięć zewnętrzną
USB z zawartością płyty kodowej.
W sterowniku VKR C2 edition05 napęd CD jest zastąpiony przez pakiet
technologiczny KUKA.USB. Pozostałe informacje znajdują się w
dokumentacji VKR C-Upgrade USB 1.0.
2. Wybierz kolejno menu Konfiguracja & gt; Grupa użytkowników.
Wyświetlana jest aktualna grupa użytkowników.
3. Przejście do domyślnej grupy użytkowników: Naciśnij przycisk
programowalny Standard.
Przejście do grupy użytkowników Ekspert: Naciśnij przycisk
programowalny Zaloguj…. Potwierdź przejście do grupy użytkowników
Ekspert przyciskiem programowalnym Zaloguj.
Jeśli wymagane: Wprowadź hasło i potwierdź przyciskiem
programowalnym Zaloguj.
4.9
Blokowanie układu sterowania robota
Opis
Układ sterowania robota można zablokować. Będzie on przez niedostępny w
zakresie wszystkich akcji poza ponownym zalogowaniem.
W domyślnej grupie użytkowników układu sterowania robota nie można
zablokować.
Wymagania
Nie wybrano domyślnej grupy użytkowników.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
47 / 211
VW System Software 5.4
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Konfiguracja & gt; Grupa użytkowników.
2. Naciśnij przycisk programowalny Zablokuj. Układ sterowania robota
zostanie zablokowany w zakresie wszystkich akcji poza ponownym
zalogowaniem. Wyświetlana jest aktualna grupa użytkowników.
3. Ponowne zalogowanie:
Zalogowanie jako domyślny użytkownik: Naciśnij przycisk
programowalny Standard.
Zalogowanie jako Ekspert: Naciśnij przycisk programowalny
Zaloguj…. Potwierdź przejście do grupy użytkowników Ekspert
przyciskiem programowalnym Zaloguj.
Przy logowaniu do tej samej grupy użytkowników co uprzednio, wszystkie
okna i programy poprzedniego użytkownika pozostaną otwarte. Dane nie
będą utracone.
Przy logowaniu do innej grupy użytkowników, okna i programy poprzedniego
użytkownika zostaną ewentualnie zamknięte. Dane mogą zostać utracone!
4.10
Powrót do poziomu systemu operacyjnego
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Funkcja NUM bloku przycisków numerycznych jest wyłączona.
Sposób
postępowania
Przełączenie na inną aplikację
1. Naciśnij i przytrzymaj przycisk ALT.
2. Naciśnij przycisk TAB. Otwiera się okno, w którym wyświetlają się
wszystkie uruchomione aplikacje.
3. Przycisk TAB naciskać tyle razy, aż zostanie zaznaczona wybrana
aplikacja. Zwolnić oba przyciski. Wyświetla się aplikacja.
4. Za pomocą przycisku ALT + ESC można powrócić do poprzedniej
aplikacji.
Otwarcie menu Start systemu operacyjnego
1. CTRL + ESC. Otwiera się menu Start.
2. Za pomocą przycisków kursora zaznaczyć żądany punkt menu i wybrać
przyciskiem Enter.
4.11
Tryby pracy
Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przełącznika trybów roboczych,
znajdującego się na programatorze VKCP.
Jeśli tryb roboczy zmieniany jest podczas pracy urządzenia, napędy zostają
natychmiast wyłączone i robot zatrzymuje się przy pomocy STOP 0.
48 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Rys. 4-14: Przełącznik trybów roboczych
1
AUT EXT (Automatyka
zewnętrzna)
Tryb
roboczy
Użytkowanie
2
Tryb ręczny SSTEP (T1/T2)
Hastigheter
Tryb programu:
Do trybu testowego T1
Zaprogramowana prędkość,
maks. 250 mm/s
Manuell drift:
Prędkość przesuwu ręcznego,
maks. 250 mm/s
Tryb programu:
SSTEP
Programmerad hastighet
Do trybu testowego T2
Manuell drift:
Prędkość przesuwu ręcznego,
maks. 250 mm/s
AUT EXT
Do systemów robotów
z nadrzędnym
układem sterowania,
np. PLC
Możliwe wyłącznie
przy zamkniętym
obwodzie
bezpieczeństwa.
Tryb programu:
Programmerad hastighet
Manuell drift: Brak możliwości
Za pośrednictwem programatora VKCP można przełączać tryby pracy T1 i T2.
Do tego potrzebne będzie skorzystanie w zewnętrznego wyłącznika
kluczykowego, umieszczonego poza obszarem roboczym robota.
4.12
Opis
Układy współrzędnych
W systemie robota zdefiniowane są następujące kartezjańskie układy
współrzędnych:
WORLD
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
49 / 211
VW System Software 5.4
ROBROOT
BASE
TOOL
Rys. 4-15: Przegląd układów współrzędnych
Opis
WORLD
Układ współrzędnych uniwersalnych (WORLD) jest zdefiniowanym na stałe
układem współrzędnych kartezjańskich. Służy on za wyjściowy układ
współrzędny dla układów współrzędnych BASE i ROBROOT.
Domyślnie układ współrzędnych WORLD znajduje się w stopie robota.
ROBROOT
Układ współrzędnych ROBROOT jest kartezjańskim układem współrzędnych
znajdującym się zawsze w stopie robota. Służy do opisu pozycji robota w
stosunku do układu współrzędnych WORLD.
Domyślnie układ ROBROOT pokrywa się z układem WORLD. Przy pomocy
$ROBROOT można definiować przesunięcie robota w stosunku do układu
współrzędnych uniwersalnych (WORLD).
PODSTAWA
Układ współrzędnych BASE jest kartezjańskim układem współrzędnych
opisującym pozycję elementu obrabianego. Układ odnosi się do układu
współrzędnych WORLD.
Domyślnie układ współrzędnych BASE pokrywa się z układem WORLD.
Układ jest przesuwany przez użytkownika do elementu obrabianego.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.3 " Pomiar podstawy " strona 97)
TOOL
Układ współrzędnych narzędzia (TOOL) jest kartezjańskim układem
współrzędnych, którego początek leży w narzędziu. Układ odnosi się do
układu współrzędnych BASE.
50 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Środek układu współrzędnych TOOL znajduje się domyślnie w punkcie
środkowym kołnierza. (Nazywany jest wtedy układem współrzędnych
FLANGE.) Układ współrzędnych TOOL jest przesuwany przez użytkownika
do punktu roboczego narzędzia.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1 " Pomiar narzędzia " strona 86)
4.13
Opis
Ręczne przesuwanie robota
Istnieją 2 sposoby ręcznego przesuwania robota:
Przesuwanie kartezyjskie
TCP jest przesuwany w kierunku dodatnim lub ujemnym wzdłuż osi układu
współrzędnych.
Przesuwanie w odniesieniu do osi
Każda oś może być przesuwana pojedynczo w kierunku dodatnim lub
ujemnym.
Rys. 4-16: Przesuwanie robota w odniesieniu do osi
Istnieją dwa elementy sterownicze służące do przesuwania robota:
Przyciski ruchowe
SpaceMouse
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
51 / 211
VW System Software 5.4
Przegląd
Przesuwanie kartezyjskie
Klawisze
ruchowe
SpaceMous
e
4.13.1
( & gt; & gt; & gt; 4.13.4 " Przesuwanie
metodą kartezjańską przy
pomocy przycisków ruchu "
strona 53)
( & gt; & gt; & gt; 4.13.7 " Przemieszcze
nie metodą kartezjańską
przy pomocy SpaceMouse "
strona 56)
Przesuwanie robota w
odniesieniu do osi
( & gt; & gt; & gt; 4.13.3 " Przesuwanie
w odniesieniu do osi przy
pomocy klawiszy
ruchowych " strona 53)
Dostępne jest przesuwanie
robota względem osi przy
pomocy SpaceMouse,
procedura ta nie jest jednak
opisana.
Ustawianie Hand-Override (HOV)
Opis
Hand-Override jest prędkością robota w trybie ręcznego przesuwania.
Parametr ten podawany jest w procentach i odnosi się do maksymalnej
możliwej prędkości dla przesuwania robota w trybie ręcznym. Prędkość ta
wynosi 250 mm/s.
Przygotowanie
Określ stopniowanie HOV:
Wybierz Konfiguracja & gt; Przesuwanie ręczne (Override) & gt; Kroki OV
ręcznie.
Aktywny
Nie
Tak
Sposób
postępowania
Znaczenie
Parametr override można zmieniać z dokładnością
do 1%.
Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposób przesuwania " przyciski
ruchowe " lub " SpaceMouse " :
lub
2. W prawym pasku przycisków stanu zwiększ lub zmniejsz parametr
override. Przycisk stanu zawsze pokazuje aktualną wartość override w
procentach.
4.13.2
Wybór narzędzia i podstawy
Opis
W układzie sterowania robota może być zapisanych maksymalnie 32 układów
współrzędnych TOOL oraz 32 układy BASE. Dla przesuwania kartezjańskiego
musi być wybrane jedno narzędzie (układ współrzędnych TOOL). Narzędzie
można sprzęgać z podstawą (układ współrzędny BASE). Sprzężenie TOOLBASE ustala się za pomocą konfiguracji narzędzia.
( & gt; & gt; & gt; 5.4 " Ustalenie konfiguracji urządzenia " strona 100)
Wymagania
Sposób
postępowania
Wykonano konfigurację narzędzia.
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Aktualne narzędzie/podstawa.
2. Na pasku klawiszy programowych wybierz, czy używane będzie narzędzie
stacjonarne:
Zew. narz.: Narzędzie jest narzędziem stacjonarnym.
52 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Narz.: Narzędzie jest zamontowane na kołnierzu montażowym.
3. W polu Narzędzie nr wpisz numer żądanego narzędzia.
4.
Naciśnij OK.
4.13.3
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych
Wymagania
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1 lub T2
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz sposób przesuwania " Przyciski
ruchu " :
2. W prawym pasku przycisków stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do
osi:
3. Ustaw Hand-Override.
4. Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. W prawym pasku klawiszy stanu wyświetlone są osie A1 do A6.
Naciskając przycisk plus lub minus poruszaj daną osią w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
4.13.4
Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków ruchu
Wymagania
Narzędzie i podstawa są wybrane.
( & gt; & gt; & gt; 4.13.2 " Wybór narzędzia i podstawy " strona 52)
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz sposób przesuwania " Przyciski
ruchu " :
2. W prawym pasku przycisków stanu wybierz układ współrzędnych.
3. Ustaw Hand-Override.
4. Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. W prawym pasku przycisków stanu wyświetlane są następujące przyciski:
X, Y, Z: do ruchów liniowych wzdłuż osi wybranego układu współrzędnych
A, B, C: do ruchów obrotowych wokół osi wybranego układu
współrzędnych
Przyciskając przycisk plus lub minus poruszaj robotem w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok & gt;
Pozycja rzeczywista.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
53 / 211
VW System Software 5.4
4.13.5
Konfiguracja SpaceMouse
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Przesuw ręczny (Override) & gt; Konfiguracja
myszki.
2. Wybór osi: Wybierz, czy TCP może być przesuwany postępowo,
rotacyjnie, czy też na oba sposoby. Dostępne są następujące przyciski
programowalne:
6D; XYZ; ABC
3. Tryb dominujący: Włącz lub wyłącz. Dostępne są następujące przyciski
programowalne:
Dominujący; Niedomin.
4. Przycisk programowalny Zamknij zapamiętuje aktualne ustawienia i
zamyka okno.
Opis - wybór osi
Klawisz
XYZ
Opis
Robotem można poruszać wyłącznie poprzez
przeciąganie lub przyciskanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
ABC
Ruchy postępujące w kierunku X, Y i Z
Robotem można poruszać wyłącznie poprzez
obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
6D
Ruchy rotacyjne wokół osi X, Y i Z.
Robotem można poruszać poprzez przeciąganie,
przyciskanie, obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
Ruchy postępujące w kierunku X, Y i Z
Ruchy rotacyjne wokół osi X, Y i Z.
Rys. 4-17: Przeciąganie i przyciskanie SpaceMouse
54 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Rys. 4-18: Obracanie i wychylanie SpaceMouse
Opis - tryb
dominujący
W zależności od trybu dominującego przy pomocy SpaceMouse można
równocześnie poruszać jedną lub kilka osi.
Klawisz
Dominujący
Nie domin.
4.13.6
Opis
Włącza tryb dominujący. Przesuwana jest tylko ta oś,
który uzyskuje za pośrednictwem SpaceMouse
największe wychylenie.
Wyłącza tryb dominujący. W zależności od wyboru osi
można poruszać równocześnie 3 lub 6 osiami.
Wyjustowanie SpaceMouse
Opis
Działanie SpaceMouse może być dopasowane do pozycji użytkownika, tak
aby kierunek przesuwania punktu TCP odpowiadał ruchom SpaceMouse.
Pozycja użytkownika podawana jest w stopniach. Punktem odniesienia dla
tego parametru jest skrzynka przyłączy na stelażu podstawowym. Pozycja
ramienia robota lub osi jest bez znaczenia.
Ustawienie domyślne: 0°. Ustawienie to odpowiada pozycji użytkownika
stojącego na wprost skrzynki przyłączy.
Rys. 4-19: SpaceMouse: 0° i 270°
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
55 / 211
VW System Software 5.4
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Przesuw ręczny (Override) & gt; Pozycja myszki.
2. Przy pomocy przycisku programowalnego " + " lub " - " zmień kalibrację
SpaceMouse.
Rys. 4-20: Okno opcji justowania SpaceMouse
3. Przycisk programowalny Zamknij zapamiętuje aktualne ustawienia i
zamyka okno.
Podczas przełączania na tryb Automatyka zewn. kalibracja SpaceMouse jest
automatycznie przywracana na 0°.
4.13.7
Przemieszczenie metodą kartezjańską przy pomocy SpaceMouse
Wymagania
Narzędzie i podstawa są wybrane.
( & gt; & gt; & gt; 4.13.2 " Wybór narzędzia i podstawy " strona 52)
Skonfigurowano SpaceMouse.
( & gt; & gt; & gt; 4.13.5 " Konfiguracja SpaceMouse " strona 54)
Skalibrowano SpaceMouse.
( & gt; & gt; & gt; 4.13.6 " Wyjustowanie SpaceMouse " strona 55)
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku przycisku stanu wybierz następujący sposób
przesuwania:
2. W prawym pasku przycisków stanu wybierz układ współrzędnych.
3. Ustaw Hand-Override.
4. Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. Przy pomocy SpaceMouse przesuń robota w żądanym kierunku.
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok & gt;
Pozycja rzeczywista.
56 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
4.13.8
Przyrostowy przesuw ręczny
Opis
Przyrostowy przesuw ręczny umożliwia przesuwanie robota o określony
dystans, np. o 10 mm lub 3°. Następnie robot samoczynnie zatrzymuje się.
Przyrostowy przesuw ręczny może być włączony podczas przesuwu przy
pomocy klawiszy ruchowych. Podczas przesuwu przy pomocy SpaceMouse
przyrostowy przesuw ręczny nie jest dostępny.
Zakres zastosowania:
Pozycjonowanie punktów w równych odstępach
Przesunięcie z danej pozycji o określony dystans, np. w przypadku błędu
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego
Dla przyrostowego przesuwu ręcznego w prawym pasku przycisku stanu
dostępne są następujące przyciski:
Przycisk
stanu
Opis
Przyrostowy przesuw ręczny wyłączony
Przyrost = 100 mm lub 10°
Przyrost = 10 mm lub 3°
Przyrost = 1 mm lub 1°
Przyrost = 0,1 mm lub 0,005°
Przyrosty w mm:
dotyczy metody kartezjańskiej w kierunku X, Y lub Z.
Przyrosty w stopniach:
dotyczy metody kartezjańskiej w kierunku A, B lub C.
dotyczy metody stosowanej w danej osi.
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz sposób przesuwania " Przyciski
ruchu " :
2. W prawym pasku przycisków stanu ustaw wielkość przyrostu.
3. Przesuń robota przy pomocy przycisków ruchu. Przesuw może być
metodą kartezjańską lub względem osi.
Gdy ustawiony przyrost jest osiągnięty, robot zatrzymuje się.
( & gt; & gt; & gt; 4.13.3 " Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
ruchowych " strona 53)
( & gt; & gt; & gt; 4.13.4 " Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków
ruchu " strona 53)
Jeśli ruch robota jest przerwany, np. przez zwolnienie przycisku
zatwierdzającego, przy następnym ruchu przerwany przyrost nie jest
uwzględniany i rozpoczynany jest nowy przyrost.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
57 / 211
VW System Software 5.4
4.13.9
Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego
Opis
Dla danego robota można skonfigurować zakresy robocze. Zakresy robocze
mają na celu ochronę urządzenia.
Istnieją 2 rodzaje zakresów roboczych:
Zakres roboczy jest zakresem niedozwolonym.
Robot może poruszać się wyłącznie poza zakresem roboczym.
Tylko zakres roboczy jest zakresem dozwolonym.
Robot nie może poruszać się poza zakresem roboczym.
Od konfiguracji zależy to, jakie wystąpią reakcje, gdy robot przekroczy zakres
roboczy.
Reakcją może być przykładowo zatrzymanie się robota i wyświetlenie
komunikatu. W tym wypadku funkcję monitorowania zakresu roboczego
dezaktywować. Dopiero wtedy można wycofać robota z niedozwolonego
zakresu.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Monitorowanie zakresu
roboczego & gt; Dezaktywacja.
2. Wycofaj robota ręcznie z niedozwolonego zakresu.
Gdy robot opuści niedozwolony zakres, funkcja monitorowania zakresu
roboczego automatycznie włącza się ponownie.
4.14
Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego
Opis
Dla danego robota można skonfigurować zakresy robocze. Zakresy robocze
mają na celu ochronę urządzenia.
Istnieją 2 rodzaje zakresów roboczych:
Zakres roboczy jest zakresem niedozwolonym.
Robot może poruszać się wyłącznie poza zakresem roboczym.
Tylko zakres roboczy jest zakresem dozwolonym.
Robot nie może poruszać się poza zakresem roboczym.
Od konfiguracji zależy to, jakie wystąpią reakcje, gdy robot przekroczy zakres
roboczy.
Reakcją może być przykładowo zatrzymanie się robota i wyświetlenie
komunikatu. W tym wypadku funkcję monitorowania zakresu roboczego
dezaktywować. Dopiero wtedy można wycofać robota z niedozwolonego
zakresu.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Monitorowanie zakresu
roboczego & gt; Dezaktywacja.
2. Wycofaj robota ręcznie z niedozwolonego zakresu.
Gdy robot opuści niedozwolony zakres, funkcja monitorowania zakresu
roboczego automatycznie włącza się ponownie.
58 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
4.15
Funkcje wyświetlania
4.15.1
Przegląd funkcji wyświetlania
Temat
Wyświetlenie aktualnej pozycji
robota
Wyświetlenie wejść/wyjść
Funkcje wyświetlania
( & gt; & gt; & gt; 4.15.2 " Wyświetlanie pozycji
rzeczywistej " strona 59)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.3 " Wyświetlanie
cyfrowych wejść/wyjść " strona 60)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.5 " Wyświetlanie
analogowych wejść/wyjść "
strona 62)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.7 " Wyświetlanie
binarnych wejść/wyjść " strona 65)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.9 " Widok wejść/wyjść
zgrzewadła " strona 67)
Wyświetlenie markerów i
wskaźników
Wyświetlenie licznika czasu i
pozostałych liczników
Wyświetlenie parametrów procesu
Wyświetlenie sterowników we-wy
Wyświetlenie zmiennych (i zmiana)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.10 " Wyświetlanie wejść/
wyjść dla automatyki zewnętrznej "
strona 68)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.4 " Wyświetlenie
markerów i wskaźników " strona 61)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.6 " Wyświetlenie licznika
czasu i innych liczników " strona 63)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.8 " Wyświetlenie
parametrów procesowych "
strona 66)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.11 " Wyświetlenie i
zmiana wartości zmiennej "
strona 69)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.13 " Widok zmiennych i
zmiana zmiennej " strona 71)
Wyświetlenie odstępów
kartezjańskich i współrzędnych
Wyświetlenie ustawień sieci
Wyświetlenie informacji o systemie
robota
( & gt; & gt; & gt; 4.15.12 " Wyświetlenie stanu
zmiennej " strona 71)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.14 " Wyświetlanie
odstępów kartezjańskich i
współrzędnych punktu " strona 73)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.15 " Wyświetlanie
informacji o systemie robota "
strona 74)
( & gt; & gt; & gt; 4.15.16 " Wyświetlanie
danych robota " strona 75)
4.15.2
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Pozycja rzeczywista & gt; Kartezjańska lub względem
osi.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
59 / 211
VW System Software 5.4
Rys. 4-21: Pozycja rzeczywista kartezjańska i względem osi
Opis
Kartezjańskie
Wyświetlana jest aktualna pozycja (X, Y, Z) oraz zorientowanie (A, B, C) TCP.
Ponadto wyświetlany jest aktualny układ współrzędnych TOOL i BASE oraz
status i przewrót.
W odniesieniu do osi
Wyświetlana jest aktualna pozycja osi A1 do A6 w formie stopni i przyrostów.
Jeśli występują osie dodatkowe, wyświetlana jest również ich pozycja.
Wyświetlona może być również pozycja rzeczywista podczas przesuwu
robota.
4.15.3
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Wejścia/wyjścia & gt; We-wy cyfrowe.
Opis
Rys. 4-22: We-wy cyfrowe
60 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Kolum
na
1
2
3
4
Opis
Numer wejścia/wyjścia
Wartość wejścia/wyjścia. Jeśli któreś wejście lub wyjście
zostało ustawione, jest zaznaczone na czerwono.
Stan wejścia/wyjścia
Nazwa wejścia/wyjścia
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
Value
Opis
Przełącza między zakładkami Wejścia, Wyjścia,
Wskaźniki i Znaczniki.
( & gt; & gt; & gt; 4.15.4 " Wyświetlenie markerów i
wskaźników " strona 61)
Przełącza zaznaczone wyjście między
wartościami TRUE i FALSE.
Warunek: Przycisk zatwierdzający jest wciśnięty.
Nazwa
Ten przycisk programowalny nie jest dostępny w
wejściach.
Nazwa zaznaczonego wejścia lub wyjścia może
zostać zmieniona.
Wejście/wyjście można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer przez
blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić te
wejścia/wyjścia, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania wstępne:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja " NUM " .
4.15.4
Wyświetlenie markerów i wskaźników
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Markery lub Wskaźniki.
Opis
Rys. 4-23: Wskaźniki i markery
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
61 / 211
VW System Software 5.4
Kolum
na
1
2
Opis
Numer wskaźnika lub znacznika
Wartość wskaźnika lub znacznika Gdy wskaźnik lub marker
zostanie wyznaczony, będzie zaznaczony na czerwono.
Wskazówka: Maksymalnie może być aktywnych jednocześnie
24 markerów.
Nazwa wskaźnika lub znacznika
Definicja markera
3
4
W tym miejscu widać, z jakimi warunkami powiązane jest
wyznaczenie markera.
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
Value
Opis
Przełącza między zakładkami Wejścia, Wyjścia,
Wskaźniki i Znaczniki.
( & gt; & gt; & gt; 4.15.3 " Wyświetlanie cyfrowych wejść/
wyjść " strona 60)
Przełącza zaznaczony wskaźnik między
wartościami TRUE i FALSE.
Warunek: Przycisk zatwierdzający jest wciśnięty.
Nazwa
Ten przycisk programowalny nie jest dostępny w
markerach.
Nazwa zaznaczonego wskaźnika lub markera
może zostać zmieniona.
Wskaźnik lub znacznik można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer
przez blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić
te markery i wskaźniki, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja " NUM " .
4.15.5
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść
Sposób
postępowania
62 / 211
Wybierz Widok & gt; Wejścia/wyjścia & gt; Wejścia/wyjścia analogowe.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Opis
Rys. 4-24: We-wy analogowe
Kolum
na
1
2
Opis
Numer wejścia/wyjścia
Napięcie wejścia/wyjścia
3
Zakres wartości: -10 … 10 Volt
Nazwa wejścia/wyjścia
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
napięcia
Nazwa
Opis
Przełącza między zakładkami Wejścia, Wyjścia,
Timer i Licznik.
( & gt; & gt; & gt; 4.15.6 " Wyświetlenie licznika czasu i
innych liczników " strona 63)
Dla zaznaczonego wyjścia można wprowadzić
parametr napięcia.
Ten przycisk programowalny nie jest dostępny w
wejściach.
Nazwa zaznaczonego wejścia/wyjścia może
zostać zmieniona.
Wejście/wyjście można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer przez
blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić te
wejścia/wyjścia, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania wstępne:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja " NUM " .
4.15.6
Wyświetlenie licznika czasu i innych liczników
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Licznik czasu lub Liczniki.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
63 / 211
VW System Software 5.4
Opis
Rys. 4-25: Licznik czasu i inne liczniki
Kolum
na
1
2
Opis
Numer licznika czasu lub innego licznika
Stan licznika czasu
Gdy licznik czasu jest włączony, jest zaznaczony na zielono.
3
Gdy licznik czasu jest wyłączony, jest zaznaczony na
czerwono.
Stan licznika czasu
Gdy wartość licznika czasu będzie & gt; 0, zostanie
wyznaczony wskaźnik licznika czasu (czerwony znaczek
wyboru).
4
Gdy wartość licznika czasu będzie ≤ 0, nie zostanie
wyznaczony wskaźnik licznika czasu.
Wartość licznika czasu lub innego licznika
Licznik 21 pokazuje aktualną wartość regulacji ręcznej
programu (override) w procentach (%).
5
Licznik 22 wyświetla w edytorze poprzednio aktualny numer
wiersza.
Nazwa licznika czasu lub innego licznika
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
Stan
Opis
Przełącza między zakładkami Wejścia, Wyjścia,
Timer i Licznik.
( & gt; & gt; & gt; 4.15.5 " Wyświetlanie analogowych wejść/
wyjść " strona 62)
Przełącza zaznaczony licznik czasu między
wartościami TRUE i FALSE.
Warunek: Przycisk zatwierdzający jest wciśnięty.
Ten przycisk programowalny nie jest dostępny w
innych licznikach.
64 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
P. programow.
Value
Nazwa
Opis
Do zaznaczonego licznika czasowego lub innego
licznika można wprowadzić wartość.
Nazwa zaznaczonego licznika czasu lub innego
licznika może zostać zmieniona.
Licznik czasu lub inny licznik można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni
numer przez blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również
wyświetlić te liczniki czasu lub inne licznik, które nie są widoczne w oknie
opcji. Wymagania:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja " NUM " .
4.15.7
Wyświetlanie binarnych wejść/wyjść
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Wejścia/wyjścia & gt; Wejścia/wyjścia binarne.
Opis
Rys. 4-26: We-wy binarne
Kolum
na
1
2
3
4
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Opis
Numer wejścia/wyjścia
Wartość wejścia/wyjścia
Priorytet wejścia
Nazwa wejścia/wyjścia
65 / 211
VW System Software 5.4
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
Nazwa
Opis
Przełącza między zakładkami Wejścia i
Wyjścia.
Przełącza do konfiguracji we-wy binarnych.
Zmień
Wartość zaznaczonego wejścia może zostać
zmieniona.
Warunek: Przycisk zatwierdzający jest
wciśnięty.
Nazwa wejścia/wyjścia może zostać
zmieniona.
Wejście/wyjście można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer przez
blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić te
wejścia/wyjścia, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania wstępne:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja " NUM " .
4.15.8
Wyświetlenie parametrów procesowych
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Parametry procesowe.
Opis
Rys. 4-27: Parametry procesowe
Kolum
na
1
2
3
66 / 211
Opis
Numer parametru procesowego
Wartość parametru procesowego
Nazwa parametru procesowego
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
Value
Opis
Przełącza między parametrami procesowymi 164, 65-128, 129-192 i 193-256.
Do zaznaczonego parametru procesowego
można wprowadzić wartość.
Zakres wartości: -99 999 ... +99 999
Nazwa zaznaczonego parametru procesowego
może zostać zmieniona.
Nazwa
Parametr procesowy można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer
przez blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić
parametry procesowe, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja " NUM " .
4.15.9
Widok wejść/wyjść zgrzewadła
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Wejścia/wyjścia & gt; Zgrzewadło.
Opis
Rys. 4-28: We-wy zgrzewadło
Poz.
Opis
1
2
3
Nr zgrzewadła
Typ zgrzewadła
Wyjścia do otwierania i zamykania zgrzewadła
4
Wyjście zaznaczone na czerwono oznacza, że jest ono już
wyznaczone.
Wejścia do otwierania i zamykania zgrzewadła
Wejście zaznaczone na czerwono oznacza, że jest ono już
wyznaczone.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
67 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
5
Opis
Numer segmentu lub urządzenia w magistrali Interbus
Grupa Ibus wyświetli się tylko wtedy gdy zgrzewadło będzie
skonfigurowane z magistralą Interbus.
6
Warunek ręcznego otwierania i zamykania zgrzewadła
Warunek zaznaczony na czerwono oznacza, że jest on
spełniony.
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Dalej
Poprzednio
Opis
Przechodzi do widoku następnego
skonfigurowanego zgrzewadła.
Powraca do poprzedniego widoku.
4.15.10 Wyświetlanie wejść/wyjść dla automatyki zewnętrznej
Sposób
postępowania
Wybierz Widok & gt; Wejścia/wyjścia & gt; Automatyka zewnętrzna.
Opis
Rys. 4-29: Wejścia automatyki zewnętrznej (widok szczegółowy)
68 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Rys. 4-30: Wyjścia automatyki zewnętrznej (widok szczegółowy)
Kolum
na
1
2
Opis
Numer
Stan
Szary: Nieaktywny (FALSE)
Czerwony: Aktywny (TRUE)
Pełna nazwa wejścia/wyjścia
Typ
3
4
Zielony: Wejście/wyjście
Żółty: Zmienna lub zmienna systemowa ($...)
Nazwa sygnału lub zmiennej
Numer wejścia/wyjścia lub numer kanału
5
6
Kolumny 4, 5 i 6 są wyświetlane tylko wtedy, gdy wciśnięty został przycisk
Szczegóły.
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Nazwa
Opis
Przełącza do konfiguracji automatyki
zewnętrznej.
Wejścia/Wyjścia
Szczegóły/Normalny
Przełącza między widokiem okien wejść i wyjść.
Przełącza między widokiem Szczegóły i
Normalny.
4.15.11 Wyświetlenie i zmiana wartości zmiennej
Sposób
postępowania
1. Wybierz Widok & gt; Zmienna & gt; Pojedynczo.
Otwiera się okno Wyświetl pojedynczą zmienną.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
69 / 211
VW System Software 5.4
2. W polu Nazwa wpisz nazwę zmiennej.
3. Gdy będzie wybrany jakiś program, w polu Moduł automatycznie zostanie
wprowadzona nazwa programu.
By wyświetlić zmienną z innego programu, program wprowadź w
następujący sposób:
/R1/nazwa programu
Między /R1/ a nazwą programu nie wpisuj folderu. W nazwach programu
nie podawaj rozszerzeń plików.
W zmiennych systemowych w polu Moduł nie trzeba podawać żadnego
programu.
4. Naciśnij klawisz Enter.
W polu Aktualna wartość wyświetla się aktualna wartość zmiennej. Gdy
pole będzie puste, aktualna zmienna nie ma jeszcze nazwy.
5. W polu Nowa wartość wprowadź żądaną wartość.
6. Naciśnij klawisz Enter.
W polu Aktualna wartość wyświetla się nowa wartość zmiennej.
Opis
Rys. 4-31: Okno Wskazanie zmiennych pojedyncze
70 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Poz.
Opis
1
2
Nazwa zmiennej, którą chcesz zmienić.
Pole ma dwa stany:
: Wyświetlana wartość zostanie zaktualizowana po
naciśnięciu klawisza Enter.
: Wyświetlana wartość zostanie zaktualizowana
automatycznie.
Wskazówka: Aktualizacja automatyczna działa tylko przy
zmiennych list danych, nie przy zmiennych czasowych
Przełączanie stanów:
1. Ustaw kursor w polu Nazwa lub Moduł.
2. SHIFT + klawisz Enter
Nowa wartość, które zostanie przyporządkowana zmiennym
Program, w którym zostaną wyszukane zmienne
3
4
W zmiennych systemowych pole Moduł nie jest istotne.
4.15.12 Wyświetlenie stanu zmiennej
Opis
Zmienne mogą mieć następujące stany:
UNKNOWN: Zmienna nieznana.
DECLARED: Zmienna zadeklarowana.
INITIALIZED: Zmienna zainicjowana.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Widok & gt; Zmienna & gt; Pojedynczo.
Otwiera się okno Wyświetl pojedynczą zmienną.
2. W polu Nazwa wprowadź: =varstate( " nazwa " )
nazwa = nazwa zmiennej, której stan chcemy zmienić
3. Gdy będzie wybrany jakiś program, w polu Moduł automatycznie zostanie
wprowadzona nazwa programu.
By wyświetlić zmienną z innego programu, program wprowadź w
następujący sposób:
/R1/nazwa programu
Między /R1/ a nazwą programu nie wpisuj folderu. W nazwach programu
nie podawaj rozszerzeń plików.
W zmiennych systemowych w polu Moduł nie trzeba podawać żadnego
programu.
4. Naciśnij klawisz Enter.
W polu Aktualna wartość wyświetla się aktualny stan zmiennej.
4.15.13 Widok zmiennych i zmiana zmiennej
W przeglądzie zmiennych wyświetlają się grupy zmiennych. Zmienne można
zmieniać.
W konfiguracji określa się ilość grup oraz rodzaje zmiennych należące do
poszczególnych grup.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
71 / 211
VW System Software 5.4
W grupie użytkowników Programista zmienne można wyświetlać i zmieniać
tylko wtedy, gdy ta funkcja zostanie udostępniona w konfiguracji.
Sposób
postępowania
1. Wybierz menu Widok & gt; Zmienna & gt; Przegląd & gt; Pokaż.
Otwiera się okno Przegląd zmiennych - wskazania.
2. Przyciskiem programowalnym Tab+ wybierz żądaną grupę.
3. Zaznacz komórkę, którą chcesz zmienić. Przeprowadź zaplanowane
zmiany przyciskiem programowalnym.
4. Naciśnij przycisk programowalny OK by zapisać zmianę i zamknąć okno.
Opis
Rys. 4-32: Okno Przegląd zmiennych - wskazania
Opis
Poz.
1
2
3
Symbol strzałki : Gdy zmieni się wartość zmiennych, widok
zaktualizuje się automatycznie..
Bez symbolu strzałki: Widok nie zaktualizuje się automatycznie.
Nazwa opisująca
Wartość zmiennych. W wejściach/wyjściach podawany jest stan:
Szary: Nieaktywny (FALSE)
4
Czerwony: Aktywny (TRUE)
Każda grupa ma własną zakładkę.
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Nazwa
Tab +
Aktual. wszystko
72 / 211
Opis
Przełącza do konfiguracji przeglądu zmiennych.
Ten przycisk programowalny w grupie
Użytkownik nie jest dostępny.
Przełącza do następnej grupy.
Aktualizuje widok.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
P. programow.
Anul. info.
Info. start
Opracuj
Opis
Wyłącza automatyczną aktualizację.
Włącza automatyczną aktualizację.
Do każdej grupy można automatycznie
aktualizować maks. 12 zmiennych.
Wyświetla aktualny wiersz w trybie edycji, w
którym można zmieniać nazwę lub wartość. W
kolumnie Wartość ten przycisk programowalny
zmienia stan w wejściach/wyjściach (TRUE/
FALSE).
Ten przycisk programowalny w grupie
Użytkownik jest dostępny tylko wtedy, gdy
zostanie udostępniony w konfiguracji.
Wskazówka: Wartości zmiennych chronionych
przed zapisem (read only) nie można zmieniać.
4.15.14 Wyświetlanie odstępów kartezjańskich i współrzędnych punktu
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Zaznacz co najmniej 2 rekordy ruchu lub jeden rekord ruchu CIR.
W tym celu umieść kursor w pierwszy wierszu, który chcesz zaznaczyć i
naciskaj SHIFT + KUSOR W DÓŁ dotąd, aż wszystkie wiersze zostaną
zaznaczone.
2. Wybierz Edycja & gt; Zaznaczony zakres & gt; Odstęp kartezjański.
Opis
Rys. 4-33: Odstępy kartezjańskie i współrzędne
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
73 / 211
VW System Software 5.4
Pole
1
Opis
Współrzędne kartezjańskie pierwszego zaznaczonego rekordu
ruchu lub punkt pomocniczy rekordu ruchu CIR
Współrzędne odnoszą się do układu współrzędnych TOOL.
Wskazówka: Można zaznaczać pojedynczy rekord ruchu PTP
lub LIN. W takim wypadku okno będzie się składało tylko z tego
pola. W polu wyświetla się punkt docelowy rekordu ruchu PTP
lub LIN.
Odstęp kartezjański od pierwszego do ostatniego
zaznaczonego rekordu ruchu lub od punktu pomocniczego do
punktu docelowego rekordu ruchu CIR
Odstęp TCP od pierwszego do ostatniego zaznaczonego
rekordu ruchu lub od punktu pomocniczego do punktu
docelowego rekordu ruchu CIR
Współrzędne kartezjańskie ostatniego zaznaczonego rekordu
ruchu lub punkt docelowy rekordu ruchu CIR
2
3
4
4.15.15 Wyświetlanie informacji o systemie robota
Sposób
postępowania
Opis
Wybierz Pomoc & gt; Info.
Potrzebne są informacje na temat systemu robota na przykład celem
skierowania zapytania do KUKA Customer Support.
Zakładki zawierają następujące informacje:
Zakładka
Informacje
Opis
Typ układu sterowania robota
Wersja układu sterowania robota
Wersja interfejsu graficznego
Roboty
Wersja systemu podstawowego
Nazwa robota
Typ i konfiguracja robota
Czas eksploatacji
Licznik roboczogodzin jest włączony gdy pracują
napędy. Czas pracy można alternatywnie
wyświetlać poprzez zmienną $ROBRUNTIME.
Liczba osi
Lista osi dodatkowych
System
Wersja danych maszynowych
Nazwa komputera PC układu sterowania
Wersja systemu operacyjnego i BIOS
Opcje
Komentarze
74 / 211
Pamięć
Dodatkowo zainstalowane opcje i pakiety
technologiczne
Dodatkowe komentarze
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
4. Obsługa
Zakładka
Moduły
Opis
Nazwa i wersja ważnych plików systemowych
Skaner
antywirusowy
Przycisk programowalny Zapisz eksportuje zawartość
zakładki Moduły do pliku C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\
OCXVER.TXT.
Nazwa i wersja zainstalowanych plików skanera
antywirusowego
Przycisk Eksport eksportuje zawartość zakładki
Skaner antywirusowy do pliku C:\ KRC\ ROBOTER\
LOG\ VIRUS-INFO.XML.
4.15.16 Wyświetlanie danych robota
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Wybierz punkt Dane robota.
2. Wyświetlane są następujące dane:
Nazwa robota
Nazwa robota może zostać zmieniona.
Numer seryjny
Czas eksploatacji
Licznik roboczogodzin jest włączony gdy pracują napędy. Czas pracy
można alternatywnie wyświetlać poprzez zmienną $ROBRUNTIME.
Dane maszynowe
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
75 / 211
VW System Software 5.4
76 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
5
Uruchamianie
5.1
Sprawdzanie danych maszyny
Opis
Załadowane muszą być prawidłowe dane maszyny. Należy je skontrolować
porównując załadowane dane maszyny z danymi na tabliczce znamionowej.
W przypadku załadowania nowych danych maszyny należy dostosować
precyzyjnie stan tych danych do stanu aplikacji VSS. Będzie to
zagwarantowane wtedy gdy do pracy z aplikacją VSS - która również musi być
zainstalowana - będą używane wyłącznie dane maszynowe z płyty CD.
Ostrzeżenie!
Jeśli załadowano nieprawidłowe dane maszyny, nie wolno uruchamiać
robota! Groziłoby to spowodowaniem obrażeń osób lub szkód materialnych.
Rys. 5-1: Tabliczka znamionowa
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Dane robota.
Otwiera się okno Dane robota.
2. Porównaj następujące dane:
W oknie Dane robota: Dane w polu Dane maszyny
Na tabliczce znamionowej u podstawy robota: Dane w wierszu
$TRAFONAME()= " # ..... "
Ścieżka, na której znajdują się dane maszyny na CD, jest podana na
tabliczce znamionowej w wierszu ...\MADA\.
5.2
Kalibracja
5.2.1
Przegląd kalibracji
Podczas kalibrowania robot ustawiany jest w mechanicznym punkcie
zerowym i zapisywane są wartości bezwzględne dla każdej osi. W ten sposób
zapewnia się zgodność mechanicznego punktu zerowego z elektronicznym
punktem zerowym.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
77 / 211
VW System Software 5.4
Rys. 5-2: Mechaniczny punkt zerowy
Tylko odpowiednio skalibrowany robot może zająć zaprogramowaną pozycję
i wykonywać ruchy w układzie kartezjańskim.
Robot musi być kalibrowany w następujących przypadkach:
Przy uruchomieniu
Po naprawie (np. po wymianie silnika lub RDW)
Gdy robot został poruszony przy wyłączonym układzie sterowania (np.
przy pomocy mechanizmu swobodnego obrotu)
Po wymianie przekładni
Przed nowym skalibrowaniem należy skasować dane dotyczące starej
kalibracji!
Po najechaniu mechanicznego ogranicznika końcowego z prędkością
większą niż 250 mm/s
Przed nowym skalibrowaniem należy skasować dane dotyczące starej
kalibracji!
Po kolizji
Przed nowym skalibrowaniem należy skasować dane dotyczące starej
kalibracji!
Dane dotyczące kalibracji są usuwane po ręcznym zdekalibrowaniu osi.
( & gt; & gt; & gt; 5.2.9 " Ręczna dekalibracja osi " strona 85)
Kalibracja zapisywana będzie automatycznie w następujących wypadkach:
Hamulce wszystkich osi zostaną zamknięte.
Program KRL zostanie zatrzymany lub zakończony.
Zapisane dane zostaną sprawdzone. Gdy nie będą się zgadzały z poprzednim
zapisem, pamięć Flash enkodera została uszkodzona. W takim wypadku
wyświetli się komunikat błędu.
78 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
5.2.2
Metody kalibracji
Przegląd
Dostępne są 2 metody kalibrowania robota:
Przy pomocy EMT (elektroniczny czujnik pomiarowy)
Przy pomocy czujnika zegarowego
Zaleca się kalibrację przy pomocy EMT.
Opis - EMT
Podczas kalibrowania robota przy pomocy EMT układ sterowania robota
automatycznie najeżdża na mechaniczny punkt zerowy. Kalibracji dokonuje
się najpierw bez obciążenia, następnie z obciążeniem. Można zapisać kilka
kalibracji dla różnych obciążeń.
Rys. 5-3: Elektroniczny czujnik pomiarowy
Kalibracja robota przy pomocy EMT składa się z następujących kroków:
Krok
1.
Opis
Pierwsza kalibracja
( & gt; & gt; & gt; 5.2.4 " Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy
pomocy EMT " strona 82)
Pierwsza kalibracja dokonywana jest bez obciążenia.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
79 / 211
VW System Software 5.4
Krok
2.
Opis
Wczytaj przesunięcie
( & gt; & gt; & gt; 5.2.5 " Wczytywanie przesunięcia " strona 82)
3.
Funkcja " Wczytaj przesunięcie " wykonywana jest z
obciążeniem. Różnica w stosunku do pierwszej kalibracji
zostaje zapisana.
W razie potrzeby: sprawdź kalibrację z obciążeniem z
przesunięciem.
( & gt; & gt; & gt; 5.2.6 " Sprawdzanie kalibracji obciążenia z
przesunięciem " strona 83)
Funkcja " Kalibracja z obciążeniem z przesunięciem "
wykonywana jest z obciążeniem, dla którego zostało już
wczytane przesunięcie.
Zakres zastosowania:
Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeśli ta została
utracona (np. po wymianie silnika lub po kolizji).
Ponieważ wczytane przesunięcie pozostaje
zapamiętane również w przypadku utraty kalibracji,
układ sterowania robota może obliczyć pierwszą
kalibrację.
Opis - czujnik
zegarowy
Podczas kalibrowania robota przy pomocy czujnika zegarowego użytkownik
ręcznie naprowadza robota na mechniczny punkt zerowy. Kalibracja
przebiega zawsze z obciążeniem. Nie można zapisać kilku kalibracji dla
różnych obciążeń.
( & gt; & gt; & gt; 5.2.7 " Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego " strona 84)
Rys. 5-4: Czujnik zegarowy
5.2.3
Opis
80 / 211
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Każdą oś należy ustawić w taki sposób, aby znaki kalibracyjne pokrywały się.
Pozycja przedkalibracyjna jest warunkiem koniecznym do przeprowadzenia
kalibracji.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Rys. 5-5: Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Znaki kalibracyjne znajdują się w następujących miejscach:
Rys. 5-6: Znaki kalibracyjne na robocie
W zależności od typu robota pozycje znaków kalibracyjnych mogą się nieco
różnić od przedstawionych na ilustracji.
Wymagania
Sposób
postępowania
Tryb pracy T1
1. W lewym pasku przycisków stanu wybierz sposób przesuwania " Przyciski
ruchu " :
2. W prawym pasku przycisków stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do
osi:
3. Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
81 / 211
VW System Software 5.4
4. W prawym pasku przycisków stanu wyświetlone są osie od 1 do 6.
Naciskając przycisk plus lub minus poruszaj daną osią w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
5. Poczynając od osi 1 ustaw po kolei osie w taki sposób, aby znaki
kalibracyjne pokrywały się.
Przy przemieszczaniu A4 i A6 w pozycję przedkalibracyjną uważać, by układ
zasilania energią - jeśli występuje - znajdował się w swojej prawidłowej
pozycji i nie przekręcał się o 360°.
5.2.4
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT
Wymagania
Robot jest bez obciążenia. Oznacza to, że nie jest na nim zamontowane
żadne narzędzie, przedmiot obrabiany lub inne dodatkowe obciążenie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; EMT & gt; Z korektą
obciążenia & gt; Pierwsza kalibracja.
Otwiera się okno opcji. Wyświetlone są wszystkie osie przeznaczone do
kalibrowania. Oś o najniższym numerze jest zaznaczona.
2. Na osi, która jest zaznaczona w oknie opcji, usuń nasadkę ochronną z
wypustu pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz
przewód pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego lub usunąć z wypustu. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
3. Naciśnij przycisk programowalny Kalibruj.
4. Naciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, to
osiągnięto mechaniczne położenie zerowe. Robot zatrzymuje się
automatycznie. Uzyskane wartości są zachowywane. Oś znika z okna
opcji.
5. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
6. Powtórz kroki 2 do 5 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
5.2.5
Wczytywanie przesunięcia
Opis
Funkcja " Wczytaj przesunięcie " wykonywana jest z obciążeniem. Różnica w
stosunku do pierwszej kalibracji zostaje zapisana.
Jeśli robot pracuje przy różnych obciążeniach, funkcja " Wczytaj przesunięcie "
musi być wykonana przy każdym obciążeniu.
W chwytakach przenoszących ciężkie elementy funkcja " Wczytaj
przesunięcie " musi być każdorazowo wykonana do chwytaka bez elementu i
do chwytaka z elementem.
Wymagania
Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej
kalibracji
Obciążenie jest zamontowane na robocie.
82 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; EMT & gt; Z korektą
obciążenia & gt; Wczytaj przesunięcie.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź przyciskiem Narz. OK OK.
Otwiera się okno opcji. Wszystkie osie, które jeszcze nie zostały wczytane
dla danego narzędzia, są wyświetlone. Oś o najniższym numerze jest
zaznaczona.
3. Na osi, która jest zaznaczona w oknie opcji, usuń nasadkę ochronną z
wypustu pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz
przewód pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego lub usunąć z wypustu. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
4. Wciśnij przycisk Wczytaj.
5. Naciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, to
osiągnięto mechaniczne położenie zerowe. Robot zatrzymuje się
automatycznie. Otwiera się okno opcji. Różnica dla tej osi w stosunku do
pierwszej kalibracji jest podawana w formie przyrostu i stopniach.
6. Potwierdź OK. Oś znika z okna opcji.
7. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
8. Powtórz kroki 3 do 7 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
5.2.6
Sprawdzanie kalibracji obciążenia z przesunięciem
Opis
Zakres zastosowania:
Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeśli ta została utracona (np. po
wymianie silnika lub po kolizji). Ponieważ wczytane przesunięcie
pozostaje zapamiętane również w przypadku utraty kalibracji, układ
sterowania robota może obliczyć pierwszą kalibrację.
Daną oś można skontrolować tylko wtedy, gdy wszystkie osie z niższymi
numerami zostały już skalibrowane.
Wymagania
Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej
kalibracji
Na robocie zamontowane jest obciążenie, dla którego wykonano funkcję
" Wczytaj przesunięcie " .
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; EMT & gt; Z korektą
obciążenia & gt; Kalibracja obciążenia & gt; Z przesunięciem.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź przyciskiem Narz. OK OK.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
83 / 211
VW System Software 5.4
Otwiera się okno opcji. Wszystkie osie, dla których zostało już wczytane
przesunięcie dla tego narzędzia, są wyświetlone. Oś o najniższym
numerze jest zaznaczona.
3. Na osi, która jest zaznaczona w oknie opcji, usuń nasadkę ochronną z
wypustu pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz
przewód pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego lub usunąć z wypustu. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
4. Wciśnij przycisk Sprawdź.
5. Wciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, to
osiągnięto mechaniczne położenie zerowe. Robot zatrzymuje się
automatycznie. Wyświetlana jest różnica w stosunku do " Wczytaj
przesunięcie " .
6. W razie potrzeby zachowaj uzyskane wartości wciskając Zapisz. Stare
wartości kalibracji zostają tym samym usunięte.
Aby móc przywrócić utraconą pierwszą kalibrację, należy zawsze
zachowywać uzyskane wartości.
Osie A4, A5 i A6 są mechanicznie połączone. Oznacza to:
Jeśli usunięte są parametry osi A4, usunięte są tym samym parametry dla osi
A5 i A6.
Jeśli usunięte są parametry osi A5, usunięte są tym samym parametry dla osi
A6.
7. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
8. Powtórz kroki 3 do 7 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
5.2.7
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego
Opis
Wymagania
Podczas kalibracji przy pomocy czujnika zegarowego należy zawsze
kalibrować z użyciem obciążenia. Nie można zapisać kilku kalibracji dla
różnych obciążeń.
Obciążenie jest zamontowane na robocie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Wybrano przesuw względem osi przy pomocy przycisków ruchowych.
( & gt; & gt; & gt; 4.13.3 " Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
ruchowych " strona 53)
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; Zegar.
Otwiera się okno opcji. Wyświetlane są wszystkie nieskalibrowane osie.
Zaznaczona oś musi być kalibrowana jako pierwsza.
2. Usuń nasadkę ochronną wypustu pomiarowego i umieść w nim czujnik
zegarowy.
Przy pomocy klucza imbusowego poluzuj śruby na szyjce czujnika. Obróć
tarczę w taki sposób, abyś mógł ją łatwo obserwować. Wciśnij trzpień
czujnika do oporu.
84 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Przy pomocy klucza imbusowego przykręć z powrotem śruby na szyjce
czujnika.
3. Zredukuj Hand-Override do 1%.
4. Przesuń osi z " + " na " - " . W najniższym miejscu karbu pomiarowego, który
jest sygnalizowany odwróceniem wskazówki, ustaw czujnik zegarowy na
zero.
Jeśli najniższe położenie zostało przypadkiem przekroczone, poruszaj
osią tak długo, aż osiągnięte zostanie to położenie. Nie ma znaczenia, czy
przesunięcie wykonywane będzie z " + " na " - " czy odwrotnie.
5. Przywróć oś do pozycji przedkalibracyjnej.
6. Przesuwaj oś z " + " do " - " aż do chwili, gdy wskazówka znajduje się 5 do
10 przedziałek skali przed punktem zerowym.
7. Przełącz na prawym pasku przycisków stanu na przyrostowy przesuw
ręczny.
8. Przesuwaj oś z " + " na " - " aż osiągnięty zostanie punkt zerowy.
Jeśli punkt zerowy zostanie przekroczony: Powtórz kroki 5 do 8.
9. Naciśnij przycisk programowalny Kalibruj. Skalibrowana oś znika z okna
opcji.
10. Usuń czujnik zegarowy z wypustu pomiarowego i załóż nasadkę
ochronną.
11. Przełącz z powrotem z przyrostowego przesuwu ręcznego na normalny
tryb pracy.
12. Powtórz kroki 2 do 11 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
5.2.8
Zapisywanie kalibracji
Sposób
postępowania
Opis
Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Kalibracja & gt; Zapisz aktualne dane.
Zabezpiecz aktualne dane zapisuje na dysku wszystkie dane kalibracyjne.
Ten ręcznie przeprowadzony zapis w poprzednich wersjach aplikacji VSS
zapobiegał utracie danych kalibracyjnych, gdy układ sterowania robota nie
mógł być w sposób prawidłowy wyłączony, np. ze względu na usterkę
akumulatora.
Teraz kalibracja jest zapisywana automatycznie. ( & gt; & gt; & gt; 5.2.1 " Przegląd
kalibracji " strona 77) Nie trzeba już ręcznie zapisywać. Polecenie jest jednak
nadal dostępne w interfejsie użytkownika.
5.2.9
Opis
Ręczna dekalibracja osi
Parametry kalibracyjne dla poszczególnych osi mogą zostać usunięte.
Podczas dekalibracji osie robota nie poruszają się.
Osie A4, A5 i A6 są mechanicznie połączone. Oznacza to:
Jeśli usunięte są parametry osi A4, usunięte są tym samym parametry dla osi
A5 i A6.
Jeśli usunięte są parametry osi A5, usunięte są tym samym parametry dla osi
A6.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
85 / 211
VW System Software 5.4
Ostrzeżenie!
Jeśli robot nie jest skalibrowany, wirtualne łączniki krańcowe są
dezaktywowne. Robot może uderzyć o zderzaki na ogranicznikach
krańcowych, przez co może uszkodzić się a zderzaki będzie trzeba
wymienić. Zdekalibrowany robot nie powinien być w miarę możliwości
wprawiany w ruch lub należy maksymalnie zredukować HOV.
Wymagania
Sposób
postępowania
Nie wybrano żadnego programu.
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Dekalibracja.
2. Zaznacz oś przeznaczoną do dekalibracji.
3. Wciśnij przycisk programowalny Dekalibracja. Dane kalibracyjne dla tej
osi zostają usunięte.
4. Powtórz kroki od 2 do 3 dla wszystkich osi przeznaczonych do
dekalibracji.
5.3
Pomiar
5.3.1
Pomiar narzędzia
Opis
Podczas pomiaru narzędzia użytkownik przypisuje zamontowanemu na
kołnierzu montażowym narzędziu kartezjański układ współrzędnych (układ
TOOL).
Układ współrzędnych TOOL ma swój początek w punkcie określonym przez
użytkownika. Punkt ten nazywa się TCP (Tool Center Point). Z reguły TCP
ustawiany jest w punkcie roboczym narzędzia.
Przy narzędziu stacjonarnym nie należy stosować poniższej procedury
pomiaru. Do narzędzia stacjonarnego należy stosować własny rodzaj
pomiaru.
Zalety pomiaru narzędzia:
Narzędzie może być przesuwane po linii prostej w kierunku uderzenia.
Narzędzie może być obracane wokół TCP bez naruszenia pozycji TCP.
W trybie programowym: Zaprogramowana szybkość przesuwu
utrzymywana jest wzdłuż toru przy TCP.
Robot może zapamiętać maksymalnie 32 układów współrzędnych TOOL.
Zmienna: TOOL_DATA[1…32].
Zapisywane są następujące dane:
X, Y, Z:
Początek układu współrzędnych TOOL w odniesieniu do układu FLANGE
A, B, C:
Zorientowanie układu współrzędnych TOOL w odniesieniu do układu
FLANGE
86 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Rys. 5-7: Zasada pomiaru TCP
Opis
Pomiar narzędzia składa się z dwóch kroków:
Krok
1
Opis
Oznaczenie początku układu współrzędnych TOOL
Dostępne są następujące metody:
XYZ 4-punktowa
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.2 " Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ "
strona 88)
referencyjny XYZ
2
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.1 " Zewnętrzny TCP Metoda referencyjny XYZ "
strona 87)
Zorientowanie układu współrzędnych TOOL
Dostępne są następujące metody:
ABC World
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.3 " Określanie orientacji: Metoda ABC World "
strona 89)
ABC 2-punktowa
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.4 " Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa
ABC " strona 91)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić bezpośrednio.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.1.5 " Wprowadzanie danych numerycznych " strona 92)
5.3.1.1
Opis
Zewnętrzny TCP Metoda referencyjny XYZ
W przypadku metody referencyjnej XYZ dokonywany jest pomiar nowego
narzędzia przy pomocy już opomiarowanego narzędzia. Układ sterowania
robota porównuje pozycję narzędzia na kołnierzu i wylicza punkt TCP nowego
narzędzia.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
87 / 211
VW System Software 5.4
Rys. 5-8: Metoda referencyjna XYZ
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
Tryb pracy T1 lub T2
Przygotowanie
Ustal dane punktu TCP opomiarowanego narzędzia:
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; Odniesienie
XYZ.
2. Podaj numer opomiarowanego narzędzia.
3. Zanotuj parametry X, Y i Z.
4. Zamknij okno wciskając Anuluj.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; Odniesienie
XYZ.
2. Podaj numer i nazwę dla nowego narzędzia. Potwierdź naciskając Dalej.
3. Podaj dane punktu TCP uprzednio opomiarowanego narzędzia. Potwierdź
naciskając Dalej.
4. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na punkt referencyjny.
Potwierdź naciskając Dalej.
5. Odsuń narzędzie i zdemontuj je. Zamontuj nowe narzędzie.
6. Punktem odniesienia nowego narzędzia (TCP) najedź na punkt
referencyjny. Potwierdź naciskając Dalej.
7. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.1.2
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ
Metodę 4-punktową XYZ można stosować w robotach do układania na
paletach.
Opis
Przy pomocy punktu TCP narzędzia przeznaczonego do opomiarowania
należy najechać punkt referencyjny z 4 różnych kierunków. Punkt referencyjny
może być dowolnie wybrany. Układ sterowania robota oblicza TCP na
podstawie różnych pozycji kołnierza montażowego.
4 pozycje kołnierza podczas najeżdżania na punkt referencyjny muszą być
od siebie wystarczająco oddalone.
88 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Rys. 5-9: Metoda 4-punktowa XYZ
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; 4-punktowe
XYZ.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierdź naciskając Dalej.
3. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na punkt referencyjny.
Potwierdź naciskając Dalej.
4. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na punkt referencyjny z
innego kierunku. Potwierdź naciskając Dalej.
5. Krok 4 powtórz dwukrotnie.
6.
Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.1.3
Opis
Określanie orientacji: Metoda ABC World
Osie układu współrzędnych TOOL są ustawione równolegle do osi układu
współrzędnych WORLD. W ten sposób układ sterowania robota poznaje
orientację układu współrzędnych TOOL.
Metoda posiada 2 warianty:
5D: Układowi sterowania podawany jest jedynie kierunek uderzenia
narzędzia. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Kierunek innych
osi określany jest przez system i jest trudny dla użytkownika do
rozpoznania.
Zakres zastosowania: np. spawanie MIG/MAG, cięcie wiązką laserową
lub strumieniem wody
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
89 / 211
VW System Software 5.4
6D: Układowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi.
Zakres zastosowania: np. dla zgrzewadeł kleszczowych, chwytaków lub
dysz klejowych
Rys. 5-10: Metoda ABC World
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
TCP narzędzia jest już opomiarowany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; ABC World.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź naciskając Dalej.
3. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Jeśli wybrano 5D:
+XTOOL ustawić równolegle do -ZWORLD. (+XTOOL = kierunek uderzenia)
Jeśli wybrano 6D:
Ustaw osie układu współrzędnych TOOL w następujący sposób.
+XTOOL równolegle do -ZWORLD. (+XTOOL = kierunek uderzenia)
+YTOOL równolegle do +YWORLD
+ZTOOL równolegle do +XWORLD
Jest to orientacja domyślna. W zależności od specyficznych ustawień klienta
orientacja osi może być różna.
5. Potwierdź naciskając Dalej.
6. Naciśnij Zabezpiecz.
90 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
5.3.1.4
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC
Opis
Układowi sterowania robota podawane są osie układu współrzędnych TOOL
poprzez najechanie na dowolny punkt na osi X oraz na dowolny punkt w
płaszczyźnie XY.
Metoda ta jest stosowana, gdy konieczne jest szczególnie dokładne
określenie kierunków osi.
Rys. 5-11: Metoda 2-punktowa ABC
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
TCP narzędzia jest już opomiarowany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt; 2-punktowe
ABC.
2. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź naciskając Dalej.
3. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na dowolny punkt
referencyjny. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Przesuwaj narzędzie w taki
sposób, aby punkt referencyjny na osi X przesunął się na dowolny punkt
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
91 / 211
VW System Software 5.4
z ujemną wartością X (tj. odwrotnie do kierunku uderzenia). Potwierdź
naciskając Dalej.
5. Przesuwaj narzędzie w taki sposób, aby punkt referencyjny na
płaszczyźnie XY przesunął się na dowolny punkt z dodatnią wartością Y.
Potwierdź naciskając Dalej.
6. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.1.5
Wprowadzanie danych numerycznych
Opis
Parametry narzędzia mogą być wprowadzane ręcznie.
Dostępne źródła danych:
CAD
Zewnętrznie opomiarowane narzędzie
Dane producenta narzędzia
W przypadku robotów paletujących 4-osiowych, np. KR 180PA, parametry
narzędzia muszą być wprowadzone numerycznie. Metody XYZ i ABC nie
mogą być użyte, gdyż zmiana orientacji w przypadku tych robotów jest
możliwa tylko w ograniczonym zakresie.
Wymagania
Znane są następujące parametry:
X, Y, Z w odniesieniu do układu współrzędnych FLANGE
A, B, C w odniesieniu do układu współrzędnych FLANGE
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie & gt;
Wprowadzanie danych numerycznych.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierdź naciskając Dalej.
3. Wprowadź dane. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.2
Opis
92 / 211
Pomiar narzędzia stacjonarnego
Pomiar narzędzia stacjonarnego składa się z 2 kroków:
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Krok
1
Opis
Pomiar punktu odniesienia narzędzia (TCP) narzędzia
stacjonarnego
( & gt; & gt; & gt; 5.3.2.1 " Mierzenie zewnętrznego punktu odniesienia
narzędzia (TCP) " strona 93)
Punkt odniesienia narzędzia (TCP) narzędzia stacjonarnego
nazywa się zewnętrznym punktem odniesienia narzędzia
(TCP). Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je
wprowadzić bezpośrednio.
2
( & gt; & gt; & gt; 5.3.2.2 " Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego
punktu odniesienia narzędzia (TCP) " strona 95)
Pomiar elementu obrabianego
Dostępne są następujące metody:
Metoda bezpośrednia
( & gt; & gt; & gt; 5.3.2.3 " Pomiar elementu obrabianego: Metoda
bezpośrednia " strona 95)
Metoda pośrednia
( & gt; & gt; & gt; 5.3.2.4 " Pomiar elementu obrabianego: Metoda
pośrednia " strona 96)
Układ sterowania robota zapisuje zewnętrzny punkt odniesienia narzędzia
(TCP) jako układ współrzędnych BASE i element obrabiany jako układ
współrzędnych TOOL. W sumie robot może zapamiętać maksymalnie 32
układy współrzędnych BASE oraz 32 układów współrzędnych TOOL.
5.3.2.1
Opis
Mierzenie zewnętrznego punktu odniesienia narzędzia (TCP)
Najpierw należy podać układowi sterowania robota dane o położeniu punktu
odniesienia narzędzia (TCP) narzędzia stacjonarnego. W tym celu należy
najechać na ten punkt już opomiarowanym narzędziem.
Następnie należy podać układowi sterowania robota orientację układu
współrzędnych narzędzia stacjonarnego. W tym celu należy ustawić układ
współrzędnych uprzednio opomiarowanego narzędzia równolegle do nowego
układu współrzędnych. Dostępne są 2 warianty:
5D: Układowi sterowania robota podawany jest jedynie kierunek
uderzenia narzędzia stacjonarnego. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie
oś X. Kierunek innych osi określany jest przez system i jest trudny dla
użytkownika do rozpoznania.
6D: Układowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
93 / 211
VW System Software 5.4
Rys. 5-12: Najedź zewnętrzny TCP
Rys. 5-13: Ustaw układy współrzędnych równolegle do siebie
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt;
Narzędzie.
2. Podaj numer i nazwę narzędzia stacjonarnego. Potwierdź naciskając
Dalej.
3. Podaj numer uprzednio opomiarowanego narzędzia. Potwierdź
naciskając Dalej.
4. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierdź naciskając Dalej.
5. Przesuń punkt odniesienia narzędzia (TCP) uprzednio opomiarowanego
narzędzia w punkt odniesienia narzędzia (TCP) narzędzia stacjonarnego.
Potwierdź naciskając Dalej.
6. Jeśli wybrano 5D:
+XBASE skoryguj równolegle do -ZFLANGE.
(tj. ustaw kołnierz montażowy prostopadle do kierunku uderzenia
narzędzia)
Jeśli wybrano 6D:
Ustaw kołnierz w taki sposób, aby jego osie były ustawione równolegle do
osi narzędzia stacjonarnego:
+XBASE równolegle do -ZFLANGE
(tj. ustaw kołnierz montażowy prostopadle do kierunku uderzenia
narzędzia)
+YBASE równolegle do +YFLANGE
+ZBASE równolegle do +XFLANGE
Jest to orientacja domyślna. W zależności od specyficznych ustawień klienta
orientacja osi może być różna.
7. Potwierdź naciskając Dalej.
8. Naciśnij Zabezpiecz.
94 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
5.3.2.2
Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego punktu odniesienia narzędzia (TCP)
Wymagania
Znane są następujące parametry numeryczne, np. z programu CAD:
Odległość TCP narzędzia stacjonarnego od początku układu
współrzędnych WORLD (X, Y, Z)
Kąt obrotu osi narzędzia stacjonarnego w odniesieniu do układu
współrzędnych WORLD (A, B, C)
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Narzędzie stacjonarne & gt;
Wprowadzanie danych numerycznych.
2. Podaj numer i nazwę narzędzia stacjonarnego. Potwierdź naciskając
Dalej.
3. Wprowadź dane. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.2.3
Opis
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia
Układowi sterowania robota podawany jest punkt początkowy oraz 2 inne
punkty elementu obrabianego. Te 3 punkty jednoznacznie definiują element
obrabiany.
Rys. 5-14: Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
95 / 211
VW System Software 5.4
Wymagania
Element obrabiany jest zamontowane na kołnierzu montażowym.
Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzędzie stacjonarne.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Wybierz Pomiar & gt; Narzędzie
stacjonarne & gt; Element obrabiany & gt; Pomiar bezpośredni.
2. Podaj numer i nazwę dla elementu obrabianego. Potwierdź naciskając
Dalej.
3. Podaj numer narzędzia stacjonarnego. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Należy przesunąć początek układu współrzędnych elementu do obróbki
do TCP narzędzia stacjonarnego.
Potwierdź naciskając Dalej.
5. Do TCP narzędzia stacjonarnego przesuń dowolny punkt na dodatniej
części osi X układu współrzędnych elementu obrabianego.
Potwierdź naciskając Dalej.
6. Do TCP narzędzia stacjonarnego przesuń dowolny punkt znajdujący się
na płaszczyźnie XY układu współrzędnych obrabianego elementu i
posiadający dodatnią wartość Y.
Potwierdź naciskając Dalej.
7. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.2.4
Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia
Opis
Układ sterowania robota oblicza element obrabiany na podstawie 4 punktów,
których współrzędne muszą być znane. Punkt początkowy elementu
obrabianego nie jest najeżdżany.
Rys. 5-15: Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia
Wymagania
Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzędzie stacjonarne.
Element obrabiany przeznaczony do opomiarowania jest zamontowany
na kołnierzu montażowym.
Znane są współrzędne 4 punktów nowego elementu obrabianego, np. z
CAD. Punkty te są osiągalne przez punkt odniesienia narzędzia (TCP).
96 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Wybierz Pomiar & gt; Narzędzie
stacjonarne & gt; Element obrabiany & gt; Pomiar pośredni.
2. Podaj numer i nazwę dla elementu obrabianego. Potwierdź naciskając
Dalej.
3. Podaj numer narzędzia stacjonarnego. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Wprowadź współrzędne dowolnego znanego punktu elementu
obrabianego i przesuń ten punkt do TCP narzędzia stacjonarnego.
Potwierdź naciskając Dalej.
5. Krok 4 powtórz trzykrotnie.
6. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.3
Opis
Pomiar podstawy
Podczas opomiarowywania podstawy użytkownik przypisuje danej
powierzchni roboczej lub obrabianemu elementowi kartezjański układ
współrzędnych (BASE). Układ współrzędnych BASE ma swój początek w
punkcie określonym przez użytkownika.
Jeśli na kołnierzu montażowym znajduje się przedmiot, należy stosować
opisaną tu procedurę pomiaru. Jeśli na kołnierzu montażowym znajduje się
przedmiot obrabiany należy stosować własny rodzaj pomiaru.
Zalety pomiaru podstawy:
TCP może być ręcznie przesuwany wzdłuż krawędzi powierzchni roboczej
lub przedmiotu obrabianego.
Możliwe jest namierzanie punktów w odniesieniu do podstawy. Jeśli
podstawa musi zostać przesunięta, np. ze względu na przesunięcie
powierzchni roboczej, punkty ulegają automatycznemu przesunięciu i nie
ma potrzeby ich ponownego namierzania.
Robot może zapamiętać maksymalnie 32 układy współrzędnych BASE.
Zmienna: BASE_DATA[1…32].
Opis
Istnieją 2 metody opomiarowania podstawy:
Metoda 3-punktowa ( & gt; & gt; & gt; 5.3.3.1 " Metoda 3-punktowa " strona 97)
Metoda pośrednia ( & gt; & gt; & gt; 5.3.3.2 " Metoda pośrednia " strona 99)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić bezpośrednio.
( & gt; & gt; & gt; 5.3.3.3 " Wprowadzanie danych numerycznych " strona 99)
5.3.3.1
Opis
Metoda 3-punktowa
Metoda polega na najechaniu punktu początkowego oraz dwóch innych
punktów nowej podstawy. Te 3 punkty definiują nową podstawę.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
97 / 211
VW System Software 5.4
Rys. 5-16: Metoda 3-punktowa
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt; 3-punktowe.
2. Podaj numer i nazwę podstawy. Potwierdź naciskając Dalej.
3. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na punkt początkowy nowej
podstawy. Potwierdź naciskając Dalej.
5. Przesuń punkt odniesienia narzędzia (TCP) do dowolnego punktu na
dodatniej osi X nowej podstawy. Potwierdź naciskając Dalej.
6. Przesuń punkt odniesienia narzędzia (TCP) do dowolnego punktu na
płaszczyźnie XY z dodatnią wartością Y. Potwierdź naciskając Dalej.
7. Naciśnij Zabezpiecz.
98 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
5.3.3.2
Metoda pośrednia
Opis
Metoda pośrednia jest stosowana, jeśli nie jest możliwe najechanie punktu
początkowego podstawy, np. gdy jest on położony we wnętrzu elementu
obrabianego lub poza zakresem roboczym robota.
Metoda polega na najechaniu 4 punktów podstawy, których współrzędne są
znane. Układ sterujący robota oblicza podstawę korzystając ze
współrzędnych tych punktów.
Rys. 5-17: Metoda pośrednia
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest opomiarowane narzędzie.
Znane są współrzędne 4 punktów, np. z programu CAD. Punkty te są
osiągalne przez punkt odniesienia narzędzia (TCP).
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt; Pośrednio.
2. Podaj numer i nazwę podstawy. Potwierdź naciskając Dalej.
3. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Wprowadź współrzędne znanego punktu nowej podstawy i punktem
odniesienia narzędzia (TCP) najedź na ten punkt. Potwierdź naciskając
Dalej.
5. Krok 4 powtórz trzykrotnie.
6. Naciśnij Zabezpiecz.
5.3.3.3
Wprowadzanie danych numerycznych
Wymagania
Znane są następujące parametry numeryczne, np. z programu CAD:
Odległość punktu początkowego podstawy od punktu początkowego
układu współrzędnych WORLD
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
99 / 211
VW System Software 5.4
Kąt obrócenia osi podstawy w stosunku do układu współrzędnych
WORLD
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Pomiar & gt; Podstawa & gt;
Wprowadzanie danych numerycznych.
2. Podaj numer i nazwę podstawy. Potwierdź naciskając Dalej.
3. Wprowadź dane. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
5.4
Ustalenie konfiguracji urządzenia
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Narzędzie zostało zwymiarowane.
Przy wybraniu narzędzia sprzężonego z podstawą: Narzędzie i podstawa
zostały zwymiarowane.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Wybierz Pomiar & gt; Konfiguracja
narzędzia. Otwiera się okno opcji Konfiguracja narzędzia.
2. Podaj numer narzędzia.
3. Wybierz typ narzędzia.
4. Zapisz naciskając przycisk Zapisz.
Opis
Rys. 5-18: Okno opcji Konfiguracja narzędzia
100 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer narzędzia
Typ narzędzia
1 ... 32
1 ... 6
1: Narzędzie robota
Warunek: Punkt TCP został
zwymiarowany.
Zależnie od
zwymiarowania.
2: Narzędzie robota z podstawą
Warunek: Punkt TCP i podstawa zostały
zwymiarowane.
3: Narzędzie stacjoname
Warunek: Zewnętrzny punkt TCP został
zwymiarowany.
4: Narzędzie stacjonarne z elementem
obrabianym
Warunek: Zewnętrzny punkt TCP i
podstawa zostały zwymiarowane.
5: Narzędzie robota z zewnętrzną
podstawą kinematyczną
Warunek: Punkt TCP i zewnętrzna
podstawa zostały zwymiarowane.
6: Narzędzie stacjonarne w układzie
kinematyki zewnętrznej
Warunek: Zewnętrzny punkt TCP i
zewnętrzna podstawa zostały
zwymiarowane.
Wyświetla się nazwa wybranego narzędzia,
a przy sprzężeniu TOOL-BASE nazwa
podstawy lub kinematyki zewnętrzne.
3
-
Nazwa narzędzia: T1
Nazwa podstawy: B1
Wskazówka: Przy sprzężeniu TOOL-BASE
podstawa automatycznie uzyska numer
wybranego narzędzia.
5.5
Dane obciążenia
Dane obciążenia wykorzystywane są podczas obliczania toru i przyspieszeń i
przyczyniają się do optymalizacji czasów taktu. Dane obciążenia muszą być
wprowadzone do układu sterowania robota.
Ostrzeżenie!
Przy pracy robota z błędnie wprowadzonymi danymi o ciężarze lub
niewłaściwymi ciężarami występuje niebezpieczeństwo utraty zdrowia i życia
i / lub spowodowania poważnych szkód materialnych w systemie robota.
5.5.1
Opis
Obciążania w robocie
Robot może być użytkowany z następującymi obciążeniami:
Obciążenie na kołnierzu
Obciążenie dodatkowe na osi 3
Obciążenie dodatkowe na osi 2
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
101 / 211
VW System Software 5.4
Obciążenie dodatkowe na osi 1
Suma wszystkich ciężarów składa się na obciążenie całkowite.
Do każdego robota dostępny jest wykres obciążenia. Przy jego pomocy
można szybko sprawdzić " z góry " , czy dane obciążenie jest odpowiednie dla
robota. Wykres nie zastępuje tym niemniej sprawdzenia obciążenia przy
pomocy KUKA Load.
Rys. 5-19: Obciążenia robota
1
2
Parametr
Obciążenie graniczne
Obciążenie dodatkowe oś 3
3
4
Obciążenie dodatkowe oś 2
Obciążenie dodatkowe oś 1
Dane obciążenia definiowane są poprzez następujące parametry:
Parametr
Ciężar
Odległość od punktu
ciężkości
Bezwładności masy w
punkcie ciężkości
m
Lx, Ly, Lz
Jednostka
kg
mm
Ixx, Iyy, Izz
kg m2
Układy odniesienia wartości X, Y, Z na ciężar:
Poprzedni
Oś dodatkowa A1
Układ odniesienia
Układ współrzędnych ROBROOT
Oś dodatkowa A2
A1 = 0°
Układ współrzędnych ROBROOT
A2 = -90°
102 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Poprzedni
Oś dodatkowa A3
Obciążenie graniczne
Źródła
Układ odniesienia
Układ współrzędnych FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Układ współrzędnych FLANGE
Dane obciążenia mogą być pobrane z następujących źródeł:
Dane producenta
Obliczenia ręczne
Obliczenia za pomocą narzędzia KUKA.Load Determination
Programy CAD
5.5.2
Opis
Statyczne przeciążenie robota
O statycznym przeciążeniu robota mówi się wtedy gdy w regulacji przy postoju
robota zostaną przekroczone dozwolone momenty poprzez zbyt wysokie
momenty hamowania silnika lub momenty zatrzymania silnika. Przeciążeniu
temu można zapobiegać następującymi działaniami:
Przesuń położenie punktu ciężkości w kierunku punktu środkowego
kołnierza
Stosowanie robotów o większym obciążeniu nominalnym
Ograniczenie masy / ciężaru
W wypadku przeciążeń należy się koniecznie skonsultować z firmą KUKA
Robot Group .
5.5.3
Opis
Dynamiczne przeciążenie robota
O dynamicznym przeciążeniu robota mówi się wtedy gdy poprzez zbyt
wysokie momenty bezwładności masy zostanie przekroczona maksymalna
dopuszczalna wartość energii kinetycznej. Przeciążeniu temu można
zapobiegać następującymi działaniami:
Ograniczenie momentów bezwładności masy poprzez:
Stosowanie bardziej zwartego geometrycznie ciężaru
Ograniczenie masy
Stosowanie robotów o większym obciążeniu nominalnym
W wypadku przeciążeń należy się koniecznie skonsultować z firmą KUKA
Robot Group .
5.5.4
Opis
Określenie KUKA.Load Determination
Za pomocą określenia KUKA.Load Determination można precyzyjnie
wyznaczyć dane obciążenia.
Sposób działania: Obciążenie należy zamocować na robocie. Poprzez ruch
wahadłowy dokładnie określany jest ciężar, punkt ciężkości oraz momenty
bezwładności w punkcie ciężkości.
Określenie KUKA.Load Determination może być używane jedynie przy
obciążeniach przekraczających 40% obciążenia znamionowego.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
103 / 211
VW System Software 5.4
5.5.5
Sprawdzanie danych obciążenia
Ustalone dane obciążenia muszą być sprawdzone. Możliwe są następujące
procedury:
Wykres obciążenia
Przy pomocy wykresu obciążenia można szybko sprawdzić " z góry " , czy
dane obciążenie jest odpowiednie dla robota. Wykres nie zastępuje tym
niemniej sprawdzenia obciążenia przy pomocy KUKA Load.
Wykres obciążenia znajduje się w instrukcji obsługi robota.
Program KUKA.Load
Wszystkie dane obciążenia (obciążenie standardowe i obciążenia
dodatkowe) muszą być sprawdzone przy pomocy programu KUKA Load.
Dokładniejsze informacje znajdują się w dokumentacji programu KUKA
Load. Program KUKA.Load wraz z dokumentacją można pobrać
bezpłatnie ze strony KUKA www.kuka.com.
W zależności od konkretnego przypadku negatywny wynik badania przy
pomocy KUKA Load nie przekreśla jeszcze definitywnie możliwości użycia
danego obciążenia do pracy z robotem. W takim przypadku należy
skontaktować się z KUKA Roboter GmbH. ( & gt; & gt; & gt; 9.2 " Biuro obsługi klienta
KUKA " strona 199)
Ostrzeżenie!
Przy pracy robota z błędnie wprowadzonymi danymi o ciężarze lub
niewłaściwymi ciężarami występuje niebezpieczeństwo utraty zdrowia i życia
i / lub spowodowania poważnych szkód materialnych w systemie robota.
5.5.6
Wprowadzanie danych obciążenia
Wymagania
Dane obciążenia zostały sprawdzone przy pomocy KUKA Load i nadają
się dla tego typu robota.
( & gt; & gt; & gt; 5.5.5 " Sprawdzanie danych obciążenia " strona 104)
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Wybierz Pomiar & gt; Narzędzie & gt;
Dane obciążenia narzędzia.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź naciskając Dalej.
3. Wprowadź dane obciążenia. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
5.5.7
Wprowadzanie danych obciążenia dodatkowego
Wymagania
Dane dodatkowego obciążenia zostały sprawdzone przy pomocy KUKA
Load i nadają się dla tego typu robota.
( & gt; & gt; & gt; 5.5.5 " Sprawdzanie danych obciążenia " strona 104)
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Wybierz Pomiar & gt; Dane obciążenia
dodatkowego.
2. Wprowadź numer osi, do której przymocowane jest dodatkowe
obciążenie. Potwierdź naciskając Dalej.
3. Wprowadź dane obciążenia. Potwierdź naciskając Dalej.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
104 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
5.6
Dostosowanie wirtualnych łączników krańcowych do programu
Za pomocą tej funkcji można dostosować do programu wirtualne łączniki
krańcowe poszczególnych osi. Funkcja ustala minimalną i maksymalną
pozycję osi w programie. Ustalone wartości można wyznaczyć jako wirtualne
łączniki krańcowe.
Do ustalonych wartości minimalnych dodaje się bufor -5°. Do ustalonych
wartości maksymalnych dodaje się bufor +5°.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Serwis & gt; Wirtualne łączniki
krańcowe. W oknie Ustaw łączniki krańcowe wyświetlają się wartości
osi aktualnej pozycji robota.
Wartości minimalne i maksymalne wirtualnych łączników krańcowych
dotyczące osi można wprowadzać w oknie Ustaw łączniki krańcowe i
zapisać za pomocą przycisku programowalnego WirtŁKr.
2. Za pomocą przycisku ekranowego w programatorze VKCP przejdź do
interfejsu użytkownika VSS. Uruchom program, do którego zostaną
dostosowane wirtualne łączniki krańcowe.
3. W razie konieczności uruchom pozostałe programy.
By uzyskać we wszystkich programach wartości maksymalne do wszystkich
osi, użytkownik kolejno przetworzyć wszystkie istotne sekwencje i
podprogramy.
4. Przy przetwarzaniu programu lub programów wybierz Urucham. & gt; Serwis
& gt; Wirtualne łączniki krańcowe i powróć do widoku okna.
5. Naciśnij przycisk programowalny Ustalenie automatyczne. W oknie
Ustal łączniki krańcowe wyświetlają się wartości minimalne i
maksymalne pozycji osi.
6. Naciśnij przycisk programowalny Edytuj. Do ustalonych wartości dodaj
bufor -/+5° i ręczne wprowadź przeliczone wartości.
7. Naciśnij przycisk programowalny WirtŁKr. Wybierz odpowiedź Tak.
Wartości zostaną zastosowane.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
105 / 211
VW System Software 5.4
Opis
Rys. 5-20: Okno Ustawienie łączników krańcowych
Rys. 5-21: Okno Określenie łączników krańcowych
Poz.
1
2
3
4
5
106 / 211
Opis
Wartość minimalna, ustawiona aktualnie w osi
Wartość maksymalna, ustawiona aktualnie w osi
Wartość minimalna, ustalona w trakcie przebiegu programu osi
Aktualna pozycja osi
Wartość maksymalna, ustalona w trakcie przebiegu programu osi
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Ustalenie
automatyczne
WirtŁKr
Opis
Otwiera okno Ustal łączniki krańcowe
Ten przycisk programowalny jest dostępny
jedynie w oknie Ustaw łączniki krańcowe.
Otwiera okno komunikatu z zapytaniem o
zapisanie wirtualnych włączników krańcowych.
Tak: Wyświetlane wartości osi zostaną
zapisane.
Koniec
Edytuj
Nie: Wyświetlane wartości osi nie zostaną
zapisane.
Zamyka okno bez zapisania zmienionych
wartości osi.
Umożliwia zmianę lub skorygowanie ustalonych
wartości.
Ten przycisk programowalny jest dostępny
jedynie w oknie Ustal łączniki krańcowe.
5.7
Tworzenie makr
Za pomocą tej funkcji można z listy przyporządkowań i szablonów makr
utworzyć właściwe do zastosowania makro.
Wymagania
Sposób
postępowania
Grupa użytkowników Ekspert
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Serwis & gt; Makro Maker. Otwiera się
okno Tworzenie makra.
2. Naciśnij ikonę Lista dostawców. Wybierz listę przyporządkowań i
załaduj.
3. Naciśnij ikonę Szablony makr. Wybierz szablony makr i załaduj.
4. Naciśnij ikonę Katalog docelowy. Wybierz katalog docelowy.
5. Naciśnij przycisk Znajdź/Zast.. Makra tworzone są jako kod VRS1.
6. Naciśnij przycisk VRS1- & gt; KIRL. Makra konwertowane są na kod KRL.
7. Komunikat, że makra zostały przekonwertowane, zatwierdzić przyciskiem
OK. Przekonwertowane makra zapisywane są w wybranym katalogu
docelowym.
By układ sterowania robota w czasie wykonywania programu mógł
skorzystać z utworzonych makr, należy za pomocą nawigatora skopiować
wszystkie makra z katalogu docelowego do katalogu C:\KRC\R1\Makra.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
107 / 211
VW System Software 5.4
Opis
Rys. 5-22: Okno Tworzenie makra
Dostępne są następujące ikony:
Ikona
Opis
Opis
Lista dostawców
Otwiera okno, za pośrednictwem
którego można wybierać i ładować listę
przyporządkowań do konkretnych
zastosowań.
Otwiera okno, za pośrednictwem
którego można wybierać i ładować
szablony makr do konkretnych
zastosowań.
Otwiera potwierdzenie do wybrania
katalogu docelowego:
Szablony makr
Wybór katalogu
docelowego
Tak: Utworzone makra zapisywane
są na dyskietce.
Nie: Otwiera okno do wybierania
katalogu docelowego, do którego
zapisane zostaną utworzone
makra.
Dostępne są następujące przyciski:
Przycisk
Opis
Edytuj
Otwiera listę przyporządkowań jako plik tekstowy, który w
razie konieczności można zmienić.
Znajdź/
Zast.
Ten przycisk będzie dostępny tylko wtedy gdy uprzednio
została załadowana lista przyporządkowań.
Z listy przyporządkowań i szablonów tworzy makra jako
kod VRS1.
Ten przycisk będzie dostępny tylko wtedy gdy uprzednio
została załadowana lista przyporządkowań i szablony makr
oraz został wybrany katalog docelowy.
108 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
Przycisk
Opis
VRS1 & gt; KIRL
Konwertowanie makr z kodu VRS1 na kod KRL. Makra z
układu sterowania robota można odczytać wyłącznie jako
kod KRL.
Pokaż/ukryj
błędy
Ten przycisk będzie dostępny tylko wtedy gdy makra
zostały utworzone jako kod VRS1.
Za pomocą tego przycisku można wyświetlić błędy, które
wystąpiły przy konwersji makr na kod KRL.
Widok błędu: Błędy wyświetlają się.
Informacje
Koniec
5.8
Ukryj błędy: Błędy ukrywają się.
Otwiera okno z informacjami o ostatnio utworzonych
makrach.
Zamyka okno Tworzenie makra.
Przekazywanie nazw w postaci tekstu opisowego
Za pomocą tej funkcji można zapisywać do pliku tekstowego nazwy w postaci
nazw tekstów opisowych, wskaźniki itp., a także wczytywać zapisane nazwy
w postaci tekstu opisowego. W ten sposób nie trzeba wpisywać tekstów
opisowych po nowej instalacji ręcznie w każdym robocie. Opisy projektów
można łatwo przesyłać do różnych układów sterowania robota.
Rys. 5-23: Okno Przekształcenie tekstu opisowego
5.8.1
Zapisywanie nazw w postaci tekstu opisowego
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Serwis & gt; Tekst opisowy.
2. Naciśnij przycisk programowalny
.
3. Wprowadź ścieżkę i nazwę do tworzonego pliku tekstowego.
4. Naciśnij przycisk programowalny
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
.
109 / 211
VW System Software 5.4
5. W celu zamknięcia okna naciśnij przycisk programowalny
5.8.2
.
Wczytywanie nazwy w postaci tekstu opisowego
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Serwis & gt; Tekst opisowy.
2. Naciśnij przycisk programowalny
.
3. Wybierz katalog pliku tekstowego.
4. W razie potrzeby: Włącz opcję Dodaj tekst opisowy.
5. W razie potrzeby: Włącz opcję Z krótkimi symbolami.
6. Naciśnij przycisk programowalny
.
7. W celu zamknięcia okna naciśnij przycisk programowalny
.
Opis
Przycisk stanu
(na dole) włącza/wyłącza opcję Dodaj tekst opisowy.
Włączona: Dotychczasowe pozycje w bazie danych tekstów opisowych
pozostają zachowane. Nowe pozycje zostaną uzupełnione.
Wyłączona: Dotychczasowe pozycje w bazie danych tekstów opisowych
zostaną usunięte i zastąpione przez nowe;.
Przycisk stanu
symbolami.
(na górze) włącza/wyłącza opcję Z krótkimi
Włączona: Z listy przyporządkowań zostaną wczytane do bazy danych
nazwy w postaci tekstów opisowych oraz krótkie symbole.
Wyłączona: Z listy przyporządkowań wczytane zostaną tylko nazwy w
postaci tekstów opisowych.
5.8.3
Edycja bazy danych tekstów opisowych
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Serwis & gt; Tekst opisowy.
2. Naciśnij przycisk programowalny
tekstów opisowych.
. Wyświetla się baza danych
3. Przeprowadź zaplanowane zmiany. Wprowadzane dane muszą mieć
odpowiedni format.
4. Naciśnij przycisk programowalny
. Zmiany zostaną zapisane.
Gdy nie będziesz chciał zapisać zmian:
Naciśnij przycisk programowalny
zostanie zamknięty.
Opis
. Widok bazy danych
Każdy wpis w bazie danych tekstów opisowych musi mieć następujący format:
słowo kluczowe numer tekst opisowy
Przykłady:
E1 zawór
A25 suwak lewy
110 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
5. Uruchamianie
F5 alarm
Dozwolone są następujące elementy:
Hasło
E
A
ANAE
ANAA
BINE
BINA
M
F
T
I
P
5.9
Numer
1 … 4 096
1 … 4 096
1 … 16
1 … 16
1 … 20
1 … 20
1 ... 200
1 … 999
1 … 20
1 … 22
1 … 256
Znaczenie
Wejście cyfrowe
Wyjście cyfrowe
Wejście analogowe
Wyjście analogowe
Wejście binarne
Wyjście binarne
Wskaźnik cykliczny
Wskaźnik (flag)
Timer
Liczniki
Parametry procesowe
Zmiana nazwy archiwum
Opis
Przy archiwizacji tworzony jest domyślnie plik ARCHIVE.ZIP.ARCHIVE.ZIP
Za pomocą tej funkcji można skonfigurować kiedyś już skonfigurowaną nazwę
robota jako nazwę archiwum, tak że przy archiwizacji utworzony zostanie plik
RNAME.ZIP.
( & gt; & gt; & gt; 4.15.16 " Wyświetlanie danych robota " strona 75)
W ten sposób archiwa można szybciej przyporządkowywać określonemu
robotowi i przy archiwizacji na zewnętrznej pamięci USB nie będzie
występowało niebezpieczeństwo nadpisania archiwów pozostałych robotów.
Sposób
postępowania
1. Wybierz kolejno menu Urucham. & gt; Serwis & gt; Wstaw nazwę archiwum.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
111 / 211
VW System Software 5.4
112 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
6
Zarządzanie programem
6.1
Menedżer plików Nawigator
Opis
Rys. 6-1: Nawigator
1
2
Opis
Nagłówek
Struktura folderów
3
4
Lista plików
Wiersz stanu
W nawigatorze użytkownik zarządza programami oraz wszystkimi plikami
systemu.
Nagłówek
Lewa część: Wybrany filtr jest wyświetlany.
( & gt; & gt; & gt; 6.1.1 " Wybór filtra " strona 114)
Prawa część: Wyświetlany jest folder lub napęd zaznaczony w strukturze
folderów.
Struktury katalogów
Przegląd katalogów i napędów. Zakres wyświetlania katalogów i napędów jest
uzależniony od aktywowanej grupy użytkowników i ustawionej konfiguracji.
Lista plików
Wyświetlana jest zawartość katalogu lub napędu zaznaczonego w strukturze
katalogów. Forma wyświetlania programów zależy od wybranego filtra.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
113 / 211
VW System Software 5.4
Lista plików posiada następujące kolumny:
Kolumna
Nazwa
Rozszerzenie
pliku
Komentarz
Atrybuty
Opis
Nazwa folderu wzgl. nazwa pliku
Rozszerzenie pliku (file extension)
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Komentarz
Atrybuty systemu operacyjnego i podstawowego
Wielkość
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Wielkość pliku w KB
#
Zmieniony
Utworzono
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Liczba modyfikacji danego pliku
Data i godzina ostatniej zmiany
Data i godzina utworzenia pliku
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Listę plików można przewijać w prawo lub w lewo przy pomocy klawiszy
SHIFT+klawisz kierunkowy " w prawo " lub SHIFT+klawisz kierunkowy " w
lewo " .
Dla obiektów na liście plików dostępne są menu kontekstowe. Wywoływanie
menu kontekstowego: Zaznacz obiekt/obiekty i wciśnij klawisz kierunkowy " w
prawo " .
Pasek statusu
Pasek stanu może pokazywać następujące informacje:
Zaznaczone obiekty
Czynności w toku
Okna dialogowe użytkownika
Wezwania do wprowadzenia danych przez użytkownika
Zapytania o potwierdzenie
6.1.1
Wybór filtra
Opis
Filtr określa sposób wyświetlania programów na liście plików. Dostępne są
następujące filtry:
Widok szczegółowy
Programy są wyświetlane jako pliki SRC i DAT. (ustawienie domyślne)
Moduł
Programy są wyświetlane jako moduły.
Wymagania
Sposób
postępowania
Grupa użytkowników Ekspert
1. Wybierz Plik & gt; Filtr.
2. W lewej części nawigatora zaznacz żądany filtr.
3. Przyciskiem Enter zastosuj wybór.
114 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
6.1.2
Zmiana właściwości
Opis
Właściwości obiektów można wyświetlać i zmieniać.
Wymagania
Sposób
postępowania
By zmienić właściwości: Grupa użytkowników Ekspert
1. Zaznacz obiekt w strukturze folderów lub na liście plików.
2. Wybierz Plik & gt; Właściwości.
Otwiera się okno właściwości. Jego zawartość uzależniona jest od
zaznaczonego obiektu.
6.1.3
Symbole w Nawigatorze
Napędy:
Symbol
Opis
Wstępnie zdefiniowana
ścieżka
Robot
KRC:\
Dyskietka
A:\
Twardy dysk
np. " KUKADISK (C:\) " lub
" KUKADATA (D:\) "
Napęd CD-ROM
E:\
Mapowany dysk sieciowy
F:\; G:\, …
Stacja dysków dla
zabezpieczeń
Archive:\
Foldery i pliki:
Symbol
Opis
Folder
Otwarty folder
Archiwum w formacie ZIP
Zawartość folderu jest odczytywana.
Moduł
Błędny moduł
Plik SRC
Nieprawidłowy plik SRC
Plik DAT
Nieprawidłowy plik DAT
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
115 / 211
VW System Software 5.4
Symbol
Opis
Plik ASCII. Może być odczytany w każdym edytorze.
Plik binarny. Nie może być odczytany w edytorze.
6.1.4
Tworzenie nowego folderu
Wymagania
Sposób
postępowania
Wyświetlony widok nawigatora.
1. W widoku struktury folderów przyciskami KURSORA GÓRA/KURSOR
DÓŁ zaznacz folder, w którym zostanie utworzony nowy folder.
Zamknięte foldery można otworzyć przyciskiem Enter.
2. Naciśnij przycisk programowalny NOWY.
3. Wprowadź nazwę folderu i naciśnij przycisk programowalny OK.
6.1.5
Tworzenie nowego programu
Wymagania
Sposób
postępowania
Wyświetlony widok nawigatora.
1. W widoku struktury folderów przyciskami KURSORA GÓRA/KURSOR
DÓŁ zaznacz folder, w którym zostanie utworzony nowy program.
Zamknięte foldery można otworzyć przyciskiem Enter.
2. Przyciskiem KURSOR PRAWO przejdź do listy szczegółowej.
3. Naciśnij przycisk programowalny Nowy.
Otwiera się okno Wybór szablonu.
4. Zaznacz wybrany szablon i naciśnij przycisk programowalny OK.
5. Wprowadź nazwę programu i naciśnij przycisk programowalny OK.
W grupie użytkowników Użytkownik nie można wybierać szablonu.
Domyślnie będzie zawsze tworzony program typu " Moduł " .
6.1.6
Zmiana nazwy pliku
Wymagania
Sposób
postępowania
Wyświetlony widok nawigatora.
1. W widoku struktury folderów przyciskami KURSORA GÓRA/KURSOR
DÓŁ zaznacz folder, w którym znajduje się plik.
Zamknięte foldery można otworzyć przyciskiem Enter.
2. Przyciskiem KURSOR PRAWO przejdź do listy szczegółowej. Zaznacz
żądany plik.
3. Wybierz Plik & gt; Zmień nazwę.
4. Poprzednią nazwę pliku nadpisz nową nazwą i naciśnij przycisk
programowalny OK.
6.1.7
Opis
116 / 211
Przełączanie między Nawigatorem a programem
Jeśli dany program jest wybrany, można przełączyć do Nawigatora bez
konieczności wycofywania wyboru programu. Następnie możliwy jest powrót
do tego programu.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
Sposób
postępowania
6.2
Przełączanie z programu do Nawigatora: Wciśnij przycisk NAWIGATOR.
Przełączanie z Nawigatora do programu: Naciśnij przycisk
programowalny PROGRAM.
Wybór i wycofywanie wyboru programu
Opis
Aby uruchomić lub edytować dany program, należy najpierw dokonać jego
wyboru. Po wykonaniu programu lub jego edycji należy wycofać jego wybór.
Sposób
postępowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze.
Jeśli program wyświetlany jest jako plik SRC lub DAT, można zaznaczyć
plik SRC lub DAT.
2. Naciśnij przycisk programowalny Wybierz.
3. Uruchom lub edytuj program.
Przy edycji wybranego programu w grupie użytkowników Ekspert, kursor po
zakończeniu trzeba będzie przesunąć z edytowanego wiersza i wstawić w
inny dowolny wiersz!
Tylko w ten sposób gwarantuje się, że edycja zostanie zastosowana gdy
program zostanie wycofany.
4. Wybierz Edycja & gt; Wycofaj wybór programu.
6.3
Struktura programu KRL (sekwencja)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
2
3
4
Wiersz
1
2
4 ... 7
PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Warte auf Folgenstart
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s] FPU
FB ONL = EIN
1: A1 = EIN
2: SPSMAKRO3 = EIN
UP10 = EIN
LIN VB=250[mm/s] VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=5[1/100s]
1:
LIN VB=250[mm/s] VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=5[1/100s]
Opis
Ruch PTP do punktu P0, czyli do punktu, od którego
rozpocznie się sekwencja.
( & gt; & gt; & gt; 8.1.1 " Programowanie ruchu PTP " strona 145)
Układ sterowania robota czeka na sygnał " Rozpoczęcie
sekwencji " od sterownika nadrzędnego. Sekwencja
rozpoczyna się po wyznaczeniu sygnału.
Otwarte polecenie Punkt PLC z instrukcjami PLC.
( & gt; & gt; & gt; 8.3 " Programowanie instrukcji PLC " strona 153)
Wskazówka: Polecenie Punkt PLC w wybranym
programie nie wyświetla się automatycznie.
8
( & gt; & gt; & gt; 6.4.1 " Widok polecenia Punkt PLC " strona 118)
Ruch LIN
9
( & gt; & gt; & gt; 8.1.3 " Programowanie ruchu LIN " strona 146)
Otwarte polecenie Punkt PLC bez instrukcji PLC.
Ruchy, związane z instrukcjami PLC, są oznaczone w programie
następującymi skrótami:
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
117 / 211
VW System Software 5.4
Skrót
Opis
F
Polecenie Punkt PLC zawiera warunek przesuwu FB ONL.
P
U
( & gt; & gt; & gt; 8.3.19 " Formularz programowy FB ONL " strona 162)
Polecenie Punkt PLC zawiera instrukcje PLC z numeracją
wierszy.
W poleceniu Punkt PLC otwiera się podprogram.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.44 " Formularz PPr " strona 185)
Wszystkie instrukcje PLC zawierające numerację wierszy wykonywane będą
w punkcie docelowym ruchu. Mogą one być przesuwane czasowo w kierunku
ujemnym tak, by zostały wykonane jeszcze przed osiągnięciem punktu
docelowego. W tym celu należy w formularzu ruchu odpowiednio
zaprogramować przerzutnik PLC.
Instrukcje PLC bez numerów wierszy mogą się znajdować przed lub za
numerowanymi instrukcjami PLC:
Gdy znajdą się one przed, to wtedy będą wykonywane na drodze do
punktu docelowego i asynchronicznie w stosunku do przerzutnika PLC.
Np. warunek przesuwu FB ONL, funkcja oczekiwania WARTE ONL lub
instrukcja zablokowania.
Natomiast gdy znajdą się za, to wtedy będą wykonywane w punkcie
docelowym, zaraz po tym jak zostaną wykonane wszystkie
ponumerowane instrukcje PLC. Np. instrukcja otwarcia podprogramu
6.4
Wyświetlenie / ukrycie elementów programu
6.4.1
Widok polecenia Punkt PLC
Opis
W zwiniętym poleceniu Punkt PLC ukryte są różne elementy programu. Dzięki
takiej strukturze poleceń Punkt PLC programy są bardziej czytelne. Te ukryte
elementy programu podczas wykonywania programu przetwarzane są w taki
sam sposób, co widoczne elementy programu.
W przypadku anulowania wyboru programu lub jego zamknięta, wszystkie
widoczne polecenia PLC zostaną automatycznie ukryte.
Wymagania
Sposób
postępowania
Program jest wybrany lub otwarty.
1. Ustaw kursor w wierszu, który zawiera polecenie Punkt PLC.
2. Wybierz Edycja & gt; PLC & gt; Otwórz/Zamknij. Otwiera się polecenie Punkt
PLC.
3. By zamknąć polecenie Punkt PLC, wybrać tę samą kolejność menu, co
przy otwieraniu.
Możesz też wybierając Edytuj & gt; PLC & gt; Otwórz wszystko lub Zamknij
wszystko jednocześnie otworzyć lub zamknąć wszystkie polecenia Punkt
PLC. (Dotyczy tylko grupy użytkowników Ekspert.)
6.4.2
Opis
118 / 211
Wyświetlenie widoku szczegółowego
W celu zapewnienia lepszej przejrzystości widoku programu, widok
szczegółowy jest domyślnie wyłączony. Przy włączonym widoku
szczegółowym wyświetlają się ukryte wiersze programu, np. FOLD i
ENDFOLD oraz DEF.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
Widok szczegółowy w otwartych i wybranych programach włącza się i wyłącza
osobno.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Program jest wybrany lub otwarty.
Sposób
postępowania
Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Edytor & gt; Widok szczegółowy
(ASCII).
Menu zaznaczone: Widok szczegółowy jest włączony.
Menu odznaczone: Widok szczegółowy jest wyłączony.
6.4.3
Włączenie/wyłączenie zmiany wiersza
Opis
Jeśli dany wiersz jest dłuższy niż szerokość okna, zostaje domyślnie
podzielony. Część przeniesiona do następnego wiersza nie jest numerowana
i jest zaznaczona czarną łamaną strzałką w kształcie litery L. Funkcję
przeniesienia wiersza można wyłączyć.
Rys. 6-2: Zmiana wiersza
Zmianę wiersza w otwartych i wybranych programach włącza się i wyłącza
osobno.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Program jest wybrany lub otwarty.
Sposób
postępowania
Wybierz Konfiguracja & gt; Narzędzia & gt; Edytor & gt; Zmiana wiersza.
Menu zaznaczone: Zmiana wiersza jest włączona.
Menu odznaczone: Zmiana wiersza jest wyłączona.
6.5
Uruchamianie programu
6.5.1
Tryby wykonywania programu
Tryb wykonywania programu wybierany jest na lewym pasku klawiszy stanu.
Klawisz
stanu
(status key)
Tryb
wykonywa
nia
programu
GO
MSTEP
(Motion
Step)
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Opis
Program jest wykonywany do końca bez
zatrzymywania się.
Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po każdym rekordzie ruchowym. Dla
każdego rekordu należy ponownie wcisnąć
przycisk Start.
119 / 211
VW System Software 5.4
Klawisz
stanu
(status key)
Tryb
wykonywa
nia
programu
ISTEP
(Incremental
Step)
Wstecz
Opis
Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po każdym wierszu programu.
Uwzględniane są również niewidoczne
wiersze programu oraz spacje. Dla
każdego wiersza programu należy
ponownie wcisnąć przycisk Start.
Tryb ISTEP jest dostępny jedynie dla grupy
użytkowników Ekspert.
Tryb ten jest automatycznie wybierany po
wciśnięciu przycisku Start-Wstecz.
W przypadku trybów MSTEP i ISTEP program jest wykonywany bez
buforowania przebiegu.
6.5.2
Bufor przebiegu
Bufor przebiegu oznacza maksymalną ilość rekordów ruchowych, które
podczas wykonywania programu układ sterowania robota oblicza z góry i
planuje. Rzeczywista ilość tych rekordów zależy od stopnia obciążenia
procesora. Wartością domyślną jest 1. Bufor przebiegu odnosi się zawsze do
aktualnej pozycji wskaźnika rekordu. Buforowanie przebiegu jest konieczne
między innymi po to, by móc obliczyć ruch przybliżony.
Niektóre polecenia wstrzymują buforowanie przebiegu. Są to między innymi
polecenia mające wpływ na urządzenia peryferyjne, np. wyznaczanie wyjścia.
6.5.3
Symbole w programie
Zmiana wiersza
Jeśli dany wiersz jest dłuższy niż szerokość okna, zostaje domyślnie
podzielony. Część przeniesiona do następnego wiersza nie jest numerowana
i jest zaznaczona czarną łamaną strzałką w kształcie litery L. Funkcję
przeniesienia wiersza można wyłączyć. ( & gt; & gt; & gt; 6.4.3 " Włączenie/wyłączenie
zmiany wiersza " strona 119)
Rys. 6-3: Zmiana wiersza
Wskaźnik rekordu
Podczas wykonywania programu wskaźnik rekordu pokazuje, który rekord
ruchowy jest aktualnie realizowany.
120 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
Ikona
Opis
Strzałka łamana (żółta):
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
Strzałka łamana (żółta) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka normalna (żółta):
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
Strzałka normalna (żółta) ze znakiem plus:
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka łamana (czerwona):
Rekord ruchowy jest realizowany do tyłu.
Strzałka łamana (czerwona) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do tyłu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka normalna (czerwona):
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do tyłu.
Strzałka normalna (czerwona) ze znakiem plus:
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do tyłu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Ikona
Opis
Wskaźnik rekordu znajduje się powyżej.
Wskaźnik rekordu znajduje się poniżej.
6.5.4
Ustawianie override programu (POV)
Opis
Override programu jest prędkością robota podczas wykonywania programu.
Wartość override programu jest podawana w procentach i odnosi się do
zaprogramowanej prędkości.
W trybie roboczym T1 maksymalna prędkość wynosi 250 mm/s bez względu
na ustawioną wartość.
Przygotowanie
Określanie stopniowania override programu:
Wybierz Konfiguracja & gt; Przesuwanie ręczne (Override) & gt; Kroki POV.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
121 / 211
VW System Software 5.4
Aktywny
Nie
Tak
Sposób
postępowania
6.5.5
Znaczenie
Parametr override można zmieniać z dokładnością
do 1%.
Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%,
1%, 0%
W prawym pasku przycisków stanu zwiększ lub zmniejsz parametr
override. Przycisk stanu pokazuje aktualną wartość override w
procentach.
Uruchomienie programu do przodu (ręcznie)
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz tryb wykonywania programu.
2. Trzymaj naciśnięty przycisk potwierdzający i zaczekaj, aż pasek stanu
pokaże
(tj. napędy gotowe).
3. Wykonaj przesuw SAK:
Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu " SAK
osiągnięty " . Robot zatrzymuje się.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
4. Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start.
Program jest wykonywany, w zależności od wybranego trybu z przerwami
lub bez.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie ręcznym zwolnij przycisk
Start.
6.5.6
Uruchamianie programu do tyłu
Opis
Podczas przesuwu wstecz robot zatrzymuje się przy każdym punkcie.
Przybliżenie jest niemożliwe.
Szczegółowe działania układu sterowania robota podczas przesuwu wstecz
uzależnione są od konfiguracji.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Trzymaj naciśnięty przycisk potwierdzający i zaczekaj, aż pasek stanu
pokaże
(tj. napędy gotowe).
2. Wykonaj przesuw SAK:
122 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu " SAK
osiągnięty " . Robot zatrzymuje się.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
3. Naciśnij przycisk Start-Wstecz. Automatycznie wybrany jest tryb
wykonywania programu " Wstecz " :
4. Do każdego rekordu ruchowego wciskaj ponownie przycisk Start-Wstecz.
6.5.7
Wybór rekordu
Opis
Program można uruchomić w dowolnym punkcie poprzez wybranie rekordu.
Za każdym razem po wybraniu rekordu automatycznie wykonywane jest
makro MakroSAW, za pomocą których kasowane są zdefiniowane wyjścia.
( & gt; & gt; & gt; 8.5.2 " MakroSAW " strona 192)
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz tryb wykonywania programu.
2. Ustaw kursor w wierszu z rekordem ruchu, przy którym których chcesz
uruchomić program.
3. Naciśnij przycisk programowalny Wybór rekordu.
Żółta wskazówka przy wybranym rekordzie ruchu pokazuje, że zostanie
wykonane makro MakroSAW.
4. Trzymaj naciśnięty przycisk potwierdzający i zaczekaj, aż pasek stanu
pokaże
(tj. napędy gotowe).
5. Wykonaj przesuw SAK:
Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu " SAK
osiągnięty " . Robot zatrzymuje się.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
6. Naciśnij i przytrzymaj przycisk Start.
Program jest wykonywany, w zależności od wybranego trybu z przerwami
lub bez.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie ręcznym zwolnij przycisk
Start.
6.5.8
Opis
Zresetuj programu
Aby przerwany program rozpocząć ponownie od początku należy go
zresetować. W ten sposób program przywracany jest do stanu sprzed
rozpoczęcia wykonywania.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
123 / 211
VW System Software 5.4
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Wybierz Edycja & gt; Zresetuj programu.
6.5.9
Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnętrzna
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Skonfigurowano wejścia/wyjścia do trybu Automatyki zewnętrznej oraz
program CELL.SRC.
Sposób
postępowania
1. Z katalogu C:\KRC\R1\Sekwencje wybierz program CELL.SRC.
2. Ustaw override programu na 100%. (Jest to ustawienie zalecane. Jeśli
trzeba, można ustawić inną wartość.)
3. Wykonaj przesuw SAK:
Naciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający. Następnie naciśnij i
przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu " SAK
osiągnięty " .
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze ruchem PTP, od pozycji rzeczywistej do
docelowej. By nie dopuścić do kolizji należy obserwować ruch. Prędkość
przesuwu SAK jest automatycznie redukowana.
4. Ustaw przełącznik trybów roboczych na " Automatyka zewnętrzna " .
5. Uruchom program nadrzędnego układu sterowania (PLC).
Ostrzeżenie!
W trybie " Automatyka zewnętrzna " nie jest wykonywany przesuw SAK.
Oznacza to, że robot po ruszeniu z zaprogramowaną (nie ograniczoną)
prędkością wykona ruch do pierwszej zaprogramowanej pozycji i tam nie
zatrzyma się.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie automatycznym naciśnij
przycisk STOP.
6.5.10
Opis
Praca na sucho
Praca na sucho występuje wtedy, gdy w trybie automatyki nastąpi przerwanie
programu i robot będzie musiał opuścić zaprogramowany tor.
Możliwe są następujące wypadki:
Wybór rekordu
Anulowanie wyboru programu
Wstecz
Opuszczenie toru przez zatrzymanie niezgodne z przebiegiem toru,
uszkodzenie hamulców lub pracę ręczną przez użytkownika.
W tych wypadkach układ sterowania wyznacza w wyjściach cyfrowych,
binarnych i analogowych, w markerach i wskaźnikach wartość FALSE. Robot
następnie wykonuje ruch do następnej zaprogramowanej pozycji na torze.
Przy ruchu do tej pozycji przeprowadzana jest praca na sucho. Uprzednio
skasowane sygnały zostaną wyznaczone w taki sposób, jak miałoby to
miejsce po zakończeniu programu w tej pozycji. Przebieg programu może być
wznowiony.
124 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
W przypadku wystąpienia pracy na sucho w podprogramie, praca ta będzie
wykonywana wyłącznie w obrębie tego podprogramu. Program, z którego
został uruchomiony podprogram nie zostanie włączony do pracy na sucho.
Pamiętaj o następujących różnicach między pracą na sucho a przebiegiem
programu:
Podczas pracy na sucho możliwy jest dostęp tylko do aktualnego stanu
wejścia. W przebiegu programu może przyjmować on inną wartość.
Nie uwzględniane będą wyjścia systemowe oraz wyjścia wyznaczane w
zależności o wejść.
Nie będą uwzględniane pętle programów, instrukcje przeskoków i
oczekiwania oraz otwarcia podprogramów.
Nie będą uwzględniane operacje liczenia i licznik czasu.
Uwaga!
Przy wznowieniu przebiegu programu po pracy na sucho, układ sterowania
może się zachowywać inaczej, niż został zaprogramowany.
Wybór rekordu
Rys. 6-4: Przykład wyboru rekordu
Przebieg programu zostanie przerwany np. w punkcie P6 przez wybranie
rekordu na punkt P5. W punkcie P6 wyjścia A1 ... A4 są TRUE. Wyjścia
zostaną wyznaczone na FALSE. Poprzez przeprowadzenie przesuwu SAK
wybrany rekord ruchu zostanie powoli naprowadzony na bezpośrednią drogę.
Po osiągnięciu przez robota punktu P5, robot zatrzyma się, zostanie
przeprowadzona praca na sucho i wyjścia A1 i A2 zostaną ponownie
wyznaczone na TRUE. Przebieg programu może być wznowiony.
Anulowanie wyboru
programu
Przy przebiegu programu wszystkie wyjścia, markery i wskaźniki zostaną
wyznaczone na FALSE.
Wstecz
Przy przełączaniu na przesuw wstecz wszystkie wyjścia, markery i wskaźniki
zostaną wyznaczone na FALSE. Zaprogramowany tor zostanie pokonany
wstecz. Nie będą przy tym uwzględniane instrukcje logiczne i otwarcia
podprogramów. Gdy po naciśnięciu przycisk Start ponownie zmieni się
kierunek ruchu, wykonana zostanie praca na sucho.
Opuszczanie toru
Przy opuszczaniu toru kasowane będą tylko wyjścia cyfrowe i analogowe.
Stan wyjść binarnych, markerów i wskaźników nie zmieni się. Przyciskiem
Start można zrestartować robota w miejscu, w którym opuścił on tor. Po
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
125 / 211
VW System Software 5.4
zakończeniu pracy na sucho wyjścia cyfrowe i analogowe zostaną ponownie
wyznaczone w taki sposób, jaki miało to miejsce przed opuszczeniem toru.
6.6
Edycja programu
Przy edycji wybranego programu w grupie użytkowników Ekspert, kursor po
zakończeniu trzeba będzie przesunąć z edytowanego wiersza i wstawić w
inny dowolny wiersz!
Tylko w ten sposób gwarantuje się, że edycja zostanie zastosowana gdy
program zostanie wycofany.
6.6.1
Wstawianie komentarza
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, za którym ma być wstawiony komentarz.
2. Wybierz Polecenia & gt; Komentarz.
3. Wpisz tekst.
4. Zapisz naciskając przycisk Enter.
Opis
Rys. 6-5: Formularz Komentarz
Poz.
1
6.6.2
Opis
Dowolny tekst
Usuwanie wierszy programu
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, który chcesz usunąć.
Jeśli usuniętych ma być kilka kolejnych wierszy:
Ustaw kursor w pierwszym wierszu. Następnie wciskaj SHIFT + KUSOR
W DÓŁ tak długo, aż wszystkie wiersze zostaną zaznaczone.
2. Wybierz Edycja & gt; Usuń.
3. Potwierdź wciskając Tak.
Jeśli usuwany jest wiersz programu zawierający instrukcję ruchową, nazwa
punktu oraz jego współrzędne pozostają zachowane w pliku DAT. Punkt
może być używany w innych instrukcjach ruchowych i nie trzeba go
ponownie namierzać.
Usuwania wierszy nie da się cofnąć!
126 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
6.6.3
Pozostałe funkcje edycji
W menu Edytuj znajdują się następujące pozostałe funkcje edycji
programów:
Kopiuj
Wstaw
Wytnij
Znajdź
Zastąp
6.7
Funkcja blokowa
Opis
Za pomocą funkcji blokowej możesz zaznaczyć kilka rekordów ruchu i razem
je zmodyfikować:
Zmień parametry ruchu odcinka toru.
( & gt; & gt; & gt; 6.7.1 " Zmiana parametrów ruchu " strona 127)
Punkty odcinka toru przesuń o określoną wartość.
( & gt; & gt; & gt; 6.7.2 " Przesunięcie współrzędnych " strona 127)
Funkcję blokową można wykorzystywać wyłącznie przy instrukcjach ruchu.
6.7.1
Zmiana parametrów ruchu
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w pierwszym wierszu, który chcesz zaznaczyć.
2. Następnie naciskaj przyciski SHIFT + KUSOR W DÓŁ tak długo, aż
wszystkie wiersze zostaną zaznaczone.
3. Naciśnij przycisk programowalny Zmień. Otwiera się formularz
pierwszego zaznaczonego rekordu ruchu.
4. Zmień parametry.
5. Za pomocą przycisku programowalnego Polecenie OK zapisz i zastosuj
zmiany do wszystkich zaznaczonych rekordów ruchu.
Wraz z zastosowaniem sprawdzane jest, czy zmienione parametry można
zastosować do wszystkich rekordów ruchu. Np. nie można zastosować
parametru PTP prędkość w rekordzie ruchu LIN.
6.7.2
Przesunięcie współrzędnych
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w pierwszym wierszu, który chcesz zaznaczyć.
2. Następnie naciskaj przyciski SHIFT + KUSOR W DÓŁ tak długo, aż
wszystkie wiersze zostaną zaznaczone.
3. Wybierz Edycja & gt; Zaznaczony zakres. Wybierz typ przesunięcia.
Otwiera się odpowiednie okno opcji.
( & gt; & gt; & gt; 6.7.3 " Okno opcji Przesunięcie punktu w ukł. kartezjańskim "
strona 131)
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
127 / 211
VW System Software 5.4
( & gt; & gt; & gt; 6.7.4 " Okno opcji Przesunięcie punktu w odniesieniu do osi "
strona 132)
( & gt; & gt; & gt; 6.7.5 " Okno opcji Odwzorowanie osiowe " strona 133)
4. Wprowadź wartości przesunięcia i naciśnij przycisk programowalny
Oblicz.
Opis
Dostępne są następujące typy przesunięcia:
Przesunięcie - Base w ukł. kartezjańskim
Przesunięcie - Tool w ukł. kartezjańskim
Przesunięcie - World w ukł. kartezjańskim
Przesunięcie - w odniesieniu do osi
Odwzorowanie osiowe
Opis
Przesunięcie - Base w ukł. kartezjańskim
Przesunięcie odnosi się do aktualnego układu współrzędnych BASE.
Rys. 6-6: Przesunięcie - Base w ukł. kartezjańskim
Punkt P zostanie przesunięty o Δ X i Δ Y w kierunku ujemnym. Nowym
położeniem punktu będzie P*.
Przesunięcie - Tool w ukł. kartezjańskim
Przesunięcie odnosi się do aktualnego układu współrzędnych TOOL.
128 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
Rys. 6-7: Przesunięcie - Tool w ukł. kartezjańskim
Punkt P zostanie przesunięty o Δ Z i Δ Y w kierunku ujemnym. Nowym
położeniem punktu będzie P*.
Przesunięcie - World w ukł. kartezjańskim
Przesunięcie odnosi się do układu współrzędnych WORLD.
Rys. 6-8: Przesunięcie - World w ukł. kartezjańskim
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
129 / 211
VW System Software 5.4
Punkt P zostanie przesunięty o Δ X i Δ Y w kierunku ujemnym. Nowym
położeniem punktu będzie P*.
Przesunięcie - w odniesieniu do osi
Przesunięcie odbywa się w odniesieniu do osi.
Rys. 6-9: Przesunięcie - w odniesieniu do osi
Oś A5 obracana będzie o kąt Δα. Nowym położeniem punktu P będzie P*.
Odwzorowanie osiowe
Odwzorowanie na płaszczyźnie X-Y układu współrzędnych ROBROOT.
Rys. 6-10: Odwzorowanie osiowe
130 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
Punkty P1, P2 i P3 zostaną odwzorowane na płaszczyźnie X-Y (1). Nowymi
położeniami punktów będą P1*, P2* i P3*.
6.7.3
Okno opcji Przesunięcie punktu w ukł. kartezjańskim
Rys. 6-11: Okno opcji Przesunięcie punktu w ukł. kartezjańskim
Dozwolone
wartości
Poz.
Opis
1
Wybór typu przesunięcia
2
Grupa Pozycja: Pola edycji do przesunięcia
punktu w kierunku X, Y, Z
3
Grupa Orientacja: Pola edycji do
przesunięcia orientacji A, B, C
( & gt; & gt; & gt; 6.7.2 " Przes
unięcie
współrzędnych "
strona 127)
W zależności od
konfiguracji
zakresów
roboczych w ukł.
kartezjańskim.
W zależności od
konfiguracji
zakresów
roboczych w ukł.
kartezjańskim.
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
Oblicz
Opis
Przełącza między polami edycji.
Oblicza przesunięcie punktu i stosuje je do
wszystkich zaznaczonych punktów toru.
Gdyby po przesunięciu punkt znalazłby się poza
skonfigurowanym zakresem roboczym, nie
zostanie przesunięty.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
131 / 211
VW System Software 5.4
P. programow.
Wycof.
Zamknij
Opis
Cofa przesunięcie i przywraca poprzednie dane
punktu.
Zamyka okno opcji i zapisuje nowe wartości.
Kopiowane będą tylko zaznaczone punkty z pełnym opisem E6POS. Są to
na przykład wszystkie te, które generowane są przy programowanie poprzez
formularze. Punkty bez pełnego opisu E6POS przy przesunięciu będą
ignorowane.
6.7.4
Okno opcji Przesunięcie punktu w odniesieniu do osi
Rys. 6-12: Okno opcji Przesunięcie punktu w odniesieniu do osi
Poz.
1
Dozwolone
wartości
Opis
Wybór typu przesunięcia
2
Grupa Kąt osi / Droga: Pola edycji do
przesuwania pozycji osi A1 ... A6
Za pomocą przycisku programowalnego E1
.. E6 można przejść do grupy Osie
dodatkowe: Pola edycji do przesuwania
pozycji osi E1 ... E6
( & gt; & gt; & gt; 6.7.2 " Przes
unięcie
współrzędnych "
strona 127)
W zależności od
konfiguracji
zakresów
roboczych
związanych z
osią.
Wskazówka: Wartości można wprowadzać
tylko przy skonfigurowanych osiach.
132 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
E1 .. E6 / A1 .. A6
Inc / Deg
Oblicz
Wycof.
Zamknij
Opis
Przełącza między polami edycji przesunięcia osi.
Przełącza między grupami Kąt osi / Droga i Osie
dodatkowe.
Przełącza między jednostkami przyrostów i
stopni kątów osi.
Oblicza przesunięcie punktu i stosuje je do
wszystkich zaznaczonych punktów toru.
Gdyby po przesunięciu punkt znalazłby się poza
skonfigurowanym zakresem roboczym, nie
zostanie przesunięty.
Cofa przesunięcie i przywraca poprzednie dane
punktu.
Zamyka okno opcji i zapisuje nowe wartości.
Kopiowane będą tylko zaznaczone punkty z pełnym opisem E6POS. Są to
na przykład wszystkie te, które generowane są przy programowanie poprzez
formularze. Punkty bez pełnego opisu E6POS przy przesunięciu będą
ignorowane.
6.7.5
Okno opcji Odwzorowanie osiowe
Rys. 6-13: Okno opcji Odwzorowanie osiowe
W tym oknie opcji nie trzeba wprowadzać żadnych wartości. Za pomocą
przycisku programowalnego Oblicz odwzorowywane są współrzędne
punktów na płaszczyźnie X-Z układu współrzędnych ROBROOT.
Po wykonaniu odwzorowania osiowego również należy odwzorować na
płaszczyźnie X-Z używane narzędzie.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
133 / 211
VW System Software 5.4
Dostępne są następujące przyciski programowalne:
P. programow.
Tab +
Oblicz
Wycof.
Zamknij
Opis
Brak funkcji
Odzwierciedla współrzędne zaznaczonych
punktów toru na płaszczyźnie X-Z, przelicza
współrzędne na kąt osiowy i zastosowuje nowe
wartości.
Cofa odzwierciedlenie osiowe i przywraca
poprzednie dane punktu.
Zamyka okno opcji i zapisuje nowe wartości.
Kopiowane będą tylko zaznaczone punkty z pełnym opisem E6POS. Są to
na przykład wszystkie te, które generowane są przy programowanie poprzez
formularze. Punkty bez pełnego opisu E6POS przy przesunięciu będą
ignorowane.
6.8
Drukowanie programu
Sposób
postępowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze. Można również zaznaczyć kilka
programów.
2. Wybierz Plik & gt; Drukuj & gt; Aktualny wybór.
6.9
Archiwizowanie
6.9.1
Lokalizacja archiwizacji
Opis
W aplikacji VSS 5.4 dostępne są, w zależności od rodzaju układu sterowania
robota, różne lokalizacje do archiwizacji.
Sterownik robota
VKR C2
VKR C2 edition05
Lokalizacja
Dyskietka
Ścieżka po sieci
USB (zaleca się używanie pamięci USB
KUKA)
Ścieżka po sieci
Dyskietka (napęd dyskietek dostępny w
opcji)
Przy prowadzeniu archiwizacji za pomocą ścieżki dostępu po sieci, należy w
ustawieniach sieciowych skonfigurować sieć. Odpowiednią ścieżkę należy
ustawić przy konfiguracji ustawień sieciowych.
Dalsze informacje na temat konfiguracji ustawień sieciowych znajdują się w
instrukcji programowania dla zaawansowanych.
KUKA.USB
W układzie sterowania robota VKR C2 edition05 pakiet technologiczny
KUKA.USB po zainstalowaniu oferuje następujące funkcje:
Archiwizacja danych w pamięci wewnętrznej i zewnętrznej USB
Przywracanie danych z pamięci wewnętrznej i zewnętrznej USB
Instalowanie oprogramowania z zewnętrzne pamięci USB
Pozostałe informacje na temat pakietu technologicznego KUKA.USB
znajdują się w dokumentacji VKR C-Upgrade USB 1.0.
134 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
6.9.2
Formatowanie dyskietki
Sposób
postępowania
1. Włóż dyskietkę do napędu.
2. Wybierz Plik & gt; Formatuj dyskietkę.
3. Potwierdź wciskając Tak.
Po ukończeniu archiwizacji wyświetlony zostanie komunikat.
Uwaga!
Dyskietkę można wyjąć z napędu dopiero wtedy, gdy zgaśnie lampka
oznaczająca działanie napędu. W przeciwnym razie można uszkodzić
napęd lub dyskietkę.
6.9.3
Archiwizowanie danych na dyskietce
Przygotowanie
Przy większej objętości danych potrzebnych jest kilka dyskietek.
W razie potrzeby: sformatuj dyskietkę.
( & gt; & gt; & gt; 6.9.2 " Formatowanie dyskietki " strona 135)
Sposób
postępowania
1. Włóż dyskietkę do stacji dyskietek.
2. Wybierz kolejno menu Plik & gt; Archiwizowanie & gt; Dyskietka i wybierz
żądaną pozycję menu.
3. Potwierdź naciskając Tak.
Komunikat informuje o zakończeniu archiwizacji lub konieczności
zastosowania następnej dyskietki. Domyślnie tworzony jest plik
ARCHIVE.ZIP.
Opis
Przy archiwizacji można wybrać poniższe punkty menu. Dokładny zakres
archiwizowanych plików jest uzależniony od konfiguracji w konfiguratorze
KRC.
Punkt menu
Wszystko
Aplikacje & gt;
Sekwencje
Aplikacje & gt; PPr
Aplikacje & gt;
Makra
Aplikacje & gt; VWUser
Dane
systemowe & gt;
Dane maszyny
Dane
systemowe & gt;
Dane
konfiguracyjne
Dane
systemowe & gt;
Teksty opisowe
we-wy
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Opis
Archiwizowane są pliki niezbędne do przywrócenia
istniejącego systemu.
Archiwizowane są wszystkie zdefiniowane przez
użytkownika sekwencje wraz z przyporządkowanymi
plikami systemowymi.
Archiwizowane są wszystkie zdefiniowane przez
użytkownika podprogramy wraz z
przyporządkowanymi plikami systemowymi.
Archiwizowane są wszystkie makra i wraz z
przyporządkowanymi plikami systemowymi.
Archiwizowane są wszystkie zdefiniowane przez
użytkownika parametry przekazywane do modułu
VW_User.
Archiwizowane są dane maszynowe.
Archiwizowane są dane konfiguracyjne.
Archiwizowane są teksty opisowe wejść i wyjść.
135 / 211
VW System Software 5.4
Punkt menu
Dane
systemowe & gt;
Sterowniki
Dane
systemowe & gt;
Dane LOG
Dane
systemowe & gt;
Parametry
procesu
aktualny wybór
Opis
Archiwizowane są sterowniki wejść/wyjść.
Archiwizowane są pliki LOG.
Archiwizowane są parametry procesu.
Archiwizowane są pliki zaznaczone w nawigatorze.
Jeśli przy archiwizacji zostanie wybrany punkt menu Wszystko
dotychczasowe archiwum zostanie nadpisane. Jeśli przy archiwizacji za
pośrednictwem innego punktu menu istnieje już inne archiwum, układ
sterowania robota porównuje nazwę robota z nazwą zapisaną w archiwum.
Jeśli nazwy te nie są takie same, system wyświetla zapytanie.
Dane można również archiwizować przy wykorzystaniu ścieżki sieciowej. Na
podstawie tej ścieżki można przywrócić zarchiwizowane dane.
Warunek: Sieć została skonfigurowana w ustawieniach sieciowych.
6.9.4
Przywracanie danych z dyskietki
Uwaga!
W programie VSS 5.4 należy ładować wyłącznie pliki archiwalne programu
wersji VSS 5.4. Załadowanie plików archiwalnych w innych wersjach może
wywołać następujące konsekwencje:
komunikaty o błędach
Układ sterowania robota nie może pracować.
Niebezpieczeństwo powstania szkód osobowych i materialnych.
Układ sterowania robota nie rozpoznaje, czy dokonano archiwizacji na kilku
dyskietkach. Dlatego użytkownik nie jest informowany o konieczności
włożenia następnych dyskietek; musi on pamiętać o tym sam. Kolejność
wkładania dyskietek nie jest istotna.
Sposób
postępowania
1. Włóż do napędu dyskietkę ze zarchiwizowanymi danymi.
2. Wybierz kolejno menu Plik & gt; Przywróć & gt; Dyskietka i wybierz żądaną
pozycję menu.
3. Potwierdź naciskając Tak.
Wyświetlany komunikat informuje o zakończeniu procesu przywracania
danych.
4. Jeżeli dokonano archiwizacji na kilku dyskietkach, włóż następną
dyskietkę i powtórz kroki 2 do 3.
5. Wyjmij dyskietkę ze stacji dyskietek i uruchom ponownie system.
Opis
Podczas przywracania dostępne są te same pozycje menu jak przy
archiwizacji, z wyjątkiem pozycji Dane LOG.
Jeżeli wersja plików archiwum nie jest zgodna z wersją plików systemowych,
pojawia się komunikat o błędzie. Komunikat błędu wyświetli również przy
niezgodności zarchiwizowanych pakietów technologicznych z zainstalowaną
wersją.
136 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
6. Zarządzanie programem
6.9.5
Przywracanie danych z archiwum standardowego
Uwaga!
W programie VSS 5.4 należy ładować wyłącznie pliki archiwalne programu
wersji VSS 5.4. Załadowanie plików archiwalnych w innych wersjach może
wywołać następujące konsekwencje:
komunikaty o błędach
Układ sterowania robota nie może pracować.
Niebezpieczeństwo powstania szkód osobowych i materialnych.
Wymagania
W układzie sterowania robota nazwa robota jest skonfigurowana jako
nazwa archiwum.
Można korzystać z archiwów standardowych różnych robotów. Są one
zapisywane zawsze pod nazwą pliku ARCHIVE.ZIP na dyskietce lub w
pamięci zewnętrznej USB.
Sposób
postępowania
1. Włóż do napędu dyskietkę z archiwum standardowym.
Informacje o przywracaniu archiwów standardowych przy wykorzystaniu
zewnętrznej pamięci USB zawarto w dokumentacji VKR C-Upgrade USB
1.0.
2. Wybierz kolejno menu Plik & gt; Przywróć & gt; S_Archive i wybierz żądaną
pozycję menu.
3. Potwierdź naciskając Tak.
Wyświetlany komunikat informuje o zakończeniu procesu przywracania
danych.
4. Wyjmij dyskietkę ze stacji dyskietek i uruchom ponownie system.
Opis
Podczas przywracania dostępne są te same pozycje menu jak przy
archiwizacji, z wyjątkiem pozycji Dane LOG i Parametry procesu.
Jeżeli wersja plików archiwum nie jest zgodna z wersją plików systemowych,
pojawia się komunikat o błędzie. Komunikat błędu wyświetli również przy
niezgodności zarchiwizowanych pakietów technologicznych z zainstalowaną
wersją.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
137 / 211
VW System Software 5.4
138 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
7. Podstawy programowania ruchu
7
Podstawy programowania ruchu
7.1
Rodzaje ruchu
Opis
Zaprogramować można następujące rodzaje ruchu:
Ruch Point-to-Point (PTP)
( & gt; & gt; & gt; 7.1.1 " Rodzaj ruchu PTP " strona 139)
Ruch liniowy (LIN)
( & gt; & gt; & gt; 7.1.2 " Rodzaj ruchu LIN " strona 140)
Ruch po łuku (CIR)
( & gt; & gt; & gt; 7.1.3 " Rodzaj ruchu CIR " strona 140)
Ruch LIN i CIRC są również opisywane łącznie pojęciem " ruchów CP "
( " Continuous Path " ).
Punktem początkowym ruchu będzie zawsze punkt docelowy ruchu go
poprzedzającego.
W interfejsie VSS można bazując na tych ruchach standardowych
zaprogramować ruchy typowe do danego zastosowania.
( & gt; & gt; & gt; 8.2 " Programowanie ruchów zależnych od zastosowania " strona 149)
7.1.1
Rodzaj ruchu PTP
Robot prowadzi TCP do punktu celowego po torze najszybszym. Tor
najszybszy nie jest z reguły torem najkrótszym, czyli nie jest linią prostą.
Ponieważ osie robota poruszają się obrotowo, tory po łuku są wykonywane
szybciej niż tory proste.
Dokładnego przebiegu ruchu nie da się przewidzieć.
Rys. 7-1: Ruch PTP
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
139 / 211
VW System Software 5.4
7.1.2
Rodzaj ruchu LIN
Robot prowadzi TCP ze zdefiniowaną prędkością po prostej do punktu
docelowego.
Rys. 7-2: Ruch LIN
7.1.3
Rodzaj ruchu CIR
Robot prowadzi punkt odniesienia narzędzia (TCP) ze zdefiniowaną
prędkością po torze kołowym do punktu docelowego. Tor kołowy jest
wyznaczany przez punkt początkowy, punkt pomocniczy oraz punkt
docelowy.
140 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
7. Podstawy programowania ruchu
Rys. 7-3: Ruch CIR
7.2
Przybliżenie
Przybliżenie oznacza: Zaprogramowany punkt nie jest dokładnie najeżdżany.
Przybliżenie jest opcją, którą można wybrać programując ruch.
Przybliżenie nie jest możliwe, jeśli po instrukcji ruchu następuje instrukcja
wstrzymująca buforowanie przebiegu.
Ruch PTP
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
szybszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Przebieg toru dla przybliżonego ruchu PTP jest nieprzewidywalny. Nie można
również przewidzieć, po której stronie namierzonego w przybliżeniu punktu tor
ten będzie przebiegać.
Rys. 7-4: Ruch PTP, P2 jest namierzony z przybliżeniem
Ruch LIN
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
krótszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
141 / 211
VW System Software 5.4
Tor w okolicy przybliżonego namierzania nie jest w kształcie łuku.
Rys. 7-5: Ruch LIN, P2 jest namierzony z przybliżeniem
Ruch CIR
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
krótszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Punkt pomocniczy jest zawsze dokładnie najeżdżany.
Tor w okolicy przybliżonego namierzania nie jest w kształcie łuku.
Rys. 7-6: Ruch CIR, PEND jest namierzony z przybliżeniem.
7.3
Osobliwości
Roboty KUKA o 6 stopniach swobody mają 3 różne położenia osobliwe.
Osobliwość pułapowa
Osobliwość położeń rozciągnięcia
Osobliwość osi chwytnika
Położenie osobliwe charakteryzuje się tym, że transformacja odwrotna
(przeliczenie współrzędnych kartezjańskich na współrzędne osiowe) mimo
ustalonych parametrów " status " i " obrót " nie jest jednoznacznie określona. W
takim wypadku lub gdy najmniejsze zmiany kartezjańskie będą powodowały
bardzo duże zmiany kątów osi, będziemy mówili o położeniach osobliwych.
Pułap
Przy osobliwości pułapowej punkt pierwotny chwytaka (punkt przecięcia osi
A4, A5 i A6) znajduje się w pionowo na osi A1 robota.
Położenie osi może przyjmować dowolne wartości ponieważ transformacja
odwrotna nie pozwala jednoznacznie określić położenia osi A1.
Gdy punkt docelowy rekordu ruchu PTP znajdzie się w tej osobliwości
pułapowej układ sterowania robota może poprzez zmienną systemową
$SINGUL_POS[1] zareagować w następujący sposób:
142 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
7. Podstawy programowania ruchu
0: Kąt osi A1 zostanie ustalony na 0 stopni (zalecane ustawienie
standardowe).
1: Kąt osi A1 pozostaje niezmienny od punktu początkowego do
docelowego.
Położenia
rozciągnięcia
Przy osobliwości położeń rozciągnięcia punkt pierwotny chwytaka (punkt
przecięcia osi A4, A5 i A6) znajduje się w przedłużeniu osi A2 i A3.
Robot znajduje się na krawędzi swojego obszaru roboczego.
Transformacja odwrotna pozwala określić jednoznaczny kąt osiowy, przy
czym jednak małe prędkości kartezjańskie będą powodowały duże prędkości
osi A2 i A3.
Gdy punkt docelowy rekordu ruchu PTP znajdzie się w tej osobliwości położeń
rozciągnięcia układ sterowania robota może poprzez zmienną systemową
$SINGUL_POS[2] zareagować w następujący sposób:
0: Kąt osi A2 zostanie ustalony na 0 stopni (zalecane ustawienie
standardowe).
1: Kąt osi A2 pozostaje niezmienny od punktu początkowego do
docelowego.
Osie chwytnika
Przy osobliwości osi chwytnika osie A4 i A6 znajdują się w położeniu
równoległym względem siebie a oś A5 w obrębie zakresu ±0,01812°.
Przez transformatę odwrotną nie da się jednoznacznie określić położenia obu
osi. Istnieje jednak dowolnie wiele położeń osi A4 i A6, których sumy kątów są
identyczne.
Gdy punkt docelowy rekordu ruchu PTP znajdzie się w tej osobliwości osi
chwytnika układ sterowania robota może poprzez zmienną systemową
$SINGUL_POS[3] zareagować w następujący sposób:
0: Kąt osi A4 zostanie ustalony na 0 stopni (zalecane ustawienie
standardowe).
1: Kąt osi A4 pozostaje niezmienny od punktu początkowego do
docelowego.
W robotach Scara mogą wystąpić tylko osobliwości położeń rozciągnięcia. W
tej sytuacji robot będzie bardzo szybki.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
143 / 211
VW System Software 5.4
144 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
8
Programowanie za pomocą formularzy
8.1
Programowanie ruchów
8.1.1
Programowanie ruchu PTP
Opis
Programowanie ruchu PTP obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest " Wczytywaniem " .
Punktem początkowym ruchu będzie zawsze punkt docelowy ruchu go
poprzedzającego.
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchu.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch standardowy & gt; PTP.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.1.2 " Formularz Ruch PTP " strona 145)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.1.2
Formularz Ruch PTP
Rys. 8-1: Formularz Ruch PTP
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj ruchu
2
3
Prędkość
Odległość przed punktem docelowym, gdzie
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie:
PTP, LIN, CIR,
KLIN, KCIR
1 … 100 %
0 … 100 %
Odległość maksymalna 100%: połowa
odległości między punktem
początkowym a punktem docelowym w
odniesieniu do konturu ruchu PTP bez
przybliżenia
0: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
145 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
Opis
Zakres wartości
4
Przyspieszenie
1 … 100 %
5
6
Określane jest w stosunku do wartości
maksymalnej podanej w danych maszyny.
Wartość maksymalna zależy od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
Numer narzędzia
Przerzutnik PLC
1 ... 32
0 ... 100 [1/100 s]
Czas przed osiągnięciem punktu
docelowego, do którego wyzwalane będą
instrukcje PLC
( & gt; & gt; & gt; 8.3 " Programowanie instrukcji PLC "
strona 153)
8.1.3
Programowanie ruchu LIN
Opis
Programowanie ruchu LIN obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest " Wczytywaniem " .
Punktem początkowym ruchu będzie zawsze punkt docelowy ruchu go
poprzedzającego.
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchu.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch standardowy & gt; LIN.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.1.4 " Formularz dołączony - ruch LIN " strona 146)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.1.4
Formularz dołączony - ruch LIN
Rys. 8-2: Formularz dołączony - ruch LIN
146 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj ruchu
2
3
Prędkość
Odległość przed punktem docelowym, gdzie
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie:
PTP, LIN, CIR,
KLIN, KCIR
1 … 2000 mm/s
0 … 100 %
Odległość maksymalna 100%: połowa
odległości między punktem
początkowym a punktem docelowym w
odniesieniu do konturu ruchu LIN bez
przybliżenia.
4
0: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
Przyspieszenie
0 … 100 %
5
6
Określane jest w stosunku do wartości
maksymalnej podanej w danych maszyny.
Wartość maksymalna zależy od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
Numer narzędzia
Przerzutnik PLC
1 ... 32
0 ... 100 [1/100 s]
Czas przed osiągnięciem punktu
docelowego, do którego wyzwalane będą
instrukcje PLC
( & gt; & gt; & gt; 8.3 " Programowanie instrukcji PLC "
strona 153)
8.1.5
Programowanie ruchu CIR
Opis
Programowanie ruchu CIR obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu pomocniczego.
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest " Wczytywaniem " .
Punktem początkowym ruchu będzie zawsze punkt docelowy ruchu go
poprzedzającego.
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt pomocniczy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchu.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch standardowy & gt; CIRC.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.1.6 " Formularz dołączony - ruch CIR " strona 148)
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
147 / 211
VW System Software 5.4
5. Naciśnij przycisk programowalny Współrz. HP (współrzędne punktu
pomocniczego).
6. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
7. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.1.6
Formularz dołączony - ruch CIR
Rys. 8-3: Formularz dołączony - ruch CIR
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj ruchu
2
3
Prędkość
Odległość przed punktem docelowym, gdzie
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie:
PTP, LIN, CIR,
KLIN, KCIR
1 ... 2 000 mm/s
0 … 100 %
Odległość maksymalna 100%: połowa
odległości między punktem
początkowym a punktem docelowym w
odniesieniu do konturu ruchu CIR bez
przybliżenia
4
0: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
Przyspieszenie
1 … 100 %
5
6
Określane jest w stosunku do wartości
maksymalnej podanej w danych maszyny.
Wartość maksymalna zależy od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
Numer narzędzia
Przerzutnik PLC
1 ... 32
0 ... 100 [1/100 s]
Czas przed osiągnięciem punktu
docelowego, do którego wyzwalane będą
instrukcje PLC
( & gt; & gt; & gt; 8.3 " Programowanie instrukcji PLC "
strona 153)
8.1.7
Zmiana parametrów ruchu
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.
2. Wciśnij przycisk Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
3. Zmień parametry.
4. Zapisz zmiany wciskając przycisk Polecenie OK.
148 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
8.1.8
Zmiana wczytanego punktu
Opis
Współrzędne wczytanego punktu mogą być zmieniane. W tym celu należy
najechać żądaną nową pozycję i nadpisać stary punkt nową pozycją.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Punktem odniesienia narzędzia (TCP) najedź na żądaną pozycję.
2. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.
3. Naciśnij przycisk programowalny Zmień. Otwiera się formularz dołączony
do instrukcji.
4. Do ruchów PTP i LIN: Naciśnij przycisk programowalny Współrzędne, by
zapisać aktualną pozycję punktu odniesienia narzędzia (TCP) jako nowy
punkt docelowy.
Ruchy CIR:
Naciśnij przycisk programowalny Współrz. HP, aby zapisać aktualną
pozycję punktu odniesienia narzędzia (TCP) jako nowy punkt
pomocniczy.
Lub wciśnij przycisk Współrz. Up, aby zapisać aktualną pozycję
punktu odniesienia narzędzia (TCP) jako nowy punkt docelowy.
5. Potwierdź naciskając Tak.
6. Zapisz zmianę naciskając przycisk programowalny Polecenie OK.
8.2
Opis
Programowanie ruchów zależnych od zastosowania
Możesz zaprogramować następujące ruchy zależne od zastosowania:
Ruch liniowy (KLIN)
( & gt; & gt; & gt; 8.2.1 " Programowanie ruchu KLIN " strona 150)
Ruch po łuku (KCIR)
( & gt; & gt; & gt; 8.2.3 " Programowanie ruchu KCIR " strona 151)
Monitorowany przez czujnik ruch liniowy (Szukanie)
( & gt; & gt; & gt; 8.2.5 " Programowanie ruchu LIN monitorowanego przez czujniki "
strona 152)
Opis
Ruchy KLIN i KCIR są przewidziane do zastosowań takich jak np. klejenie i
spawanie łukowe w osłonie gazów ochronnych. Te zastosowania wymagają
wysokich prędkości lub przyspieszeń. By zapewnić możliwie precyzyjne
przybliżenie, w ruchu KLIN i KCIR można ustawić dokładnie w mm promień
przybliżenia.
Monitorowany przez czujniki ruch liniowy stosuje się do zadań takich, jak np.
układanie na paletach. Robot wykonuje przy tym ruch liniowy do punktu
docelowego. Ten punkt docelowy musi leżeć zawsze za przerobionym
stosem.
Ruchem liniowym sterując 2 czujniki w chwytaku:
Sygnał z czujnika zdalnego powoduje ograniczenie zaprogramowanej
prędkości gdy zostanie uzyskana zdefiniowana odległość do stosu.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
149 / 211
VW System Software 5.4
Sygnał z czujnika zbliżeniowego powoduje przerwanie ruchu liniowego po
uzyskaniu położenia stosu. W tym miejscu zostaną następnie wykonane
wszystkie skonfigurowane funkcje chwytaka.
Monitorowany przez czujniki ruch liniowy będzie powtarzany stale, dopóki
czujnik zbliżeniowy będzie nadawał sygnały. Gdy przestanie wysyłać
sygnały, robot wykona ruch do następnego ruchu.
8.2.1
Programowanie ruchu KLIN
Opis
Programowanie ruchu KLIN obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest " Wczytywaniem " .
Punktem początkowym ruchu będzie zawsze punkt docelowy ruchu go
poprzedzającego.
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Zastosowania: klejenie lub spawanie łukowe w osłonie gazów ochronnych
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchu.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch technologiczny & gt; KLIN.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.2 " Formularz ruch KLIN " strona 150)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.2.2
Formularz ruch KLIN
Rys. 8-4: Formularz ruch KLIN
Poz.
Zakres wartości
1
Rodzaj ruchu
2
150 / 211
Opis
Prędkość
PTP, LIN, CIR,
KLIN, KCIR
1 ... 2 000 mm/s
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
3
Odległość przed punktem docelowym, gdzie
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie:
0 ... 300 mm
Odległość maksymalna: połowa
odległości między punktem
początkowym a punktem docelowym w
odniesieniu do konturu ruchu KLIN bez
przybliżenia. Jeśli wprowadzona
zostanie za duża wartość,
automatycznie zostanie użyta
dozwolona wartość maksymalna.
4
0: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
Przyspieszenie
1 … 100 %
5
6
Wartość maksymalna 100 %: 10 m/s2
Numer narzędzia
Przerzutnik PLC
1 ... 32
0 ... 100 [1/100 s]
Czas przed osiągnięciem punktu
docelowego, do którego wyzwalane będą
instrukcje PLC
( & gt; & gt; & gt; 8.3 " Programowanie instrukcji PLC "
strona 153)
8.2.3
Programowanie ruchu KCIR
Opis
Programowanie ruchu KCIR obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu pomocniczego.
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest " Wczytywaniem " .
Punktem początkowym ruchu będzie zawsze punkt docelowy ruchu go
poprzedzającego.
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) lub nie
został uszkodzony.
Wymagania
Zastosowania: klejenie lub spawanie łukowe w osłonie gazów ochronnych
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt pomocniczy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchu.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch technologiczny & gt; KCIRC.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.4 " Formularz dołączony - ruch KCIR " strona 152)
5. Naciśnij przycisk programowalny Współrz. HP (współrzędne punktu
pomocniczego).
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
151 / 211
VW System Software 5.4
6. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
7. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.2.4
Formularz dołączony - ruch KCIR
Rys. 8-5: Formularz dołączony - ruch KCIR
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj ruchu
2
3
Prędkość
Odległość przed punktem docelowym, gdzie
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie:
PTP, LIN, CIR
KLIN, KCIR
1 … 2000 mm/s
0 … 300 mm
Odległość maksymalna: połowa
odległości między punktem
początkowym a punktem docelowym w
odniesieniu do konturu ruchu KCIR bez
przybliżenia. Jeśli wprowadzona
zostanie za duża wartość,
automatycznie zostanie użyta
dozwolona wartość maksymalna.
4
0: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
Przyspieszenie
1 … 100 %
5
6
Wartość maksymalna 100 %: 10 m/s2
Numer narzędzia
Przerzutnik PLC
1 ... 32
0 ... 100 [1/100 s]
Czas przed osiągnięciem punktu
docelowego, do którego wyzwalane będą
instrukcje PLC
( & gt; & gt; & gt; 8.3 " Programowanie instrukcji PLC "
strona 153)
8.2.5
Programowanie ruchu LIN monitorowanego przez czujniki
Opis
Programowanie ruchu LIN monitorowanego przez czujniki obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość i określenie czujników.
Punktem początkowym ruchu będzie zawsze punkt docelowy ruchu go
poprzedzającego.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
152 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Sposób
postępowania
1. Ustaw punkt odniesienia narzędzia (TCP) w pozycji, która ma być
wczytana jako punkt docelowy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchu.
3. Wybierz Polecenia & gt; Ruch technologiczny & gt; Szukanie.
4. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.2.6 " Formularz LIN SUCHEN " strona 153)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK.
8.2.6
Formularz LIN SUCHEN
Rys. 8-6: Formularz LIN SUCHEN
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
3
Prędkość
Numer narzędzia
Sygnał czujnika zdalnego
1 ... 2 000 mm/s
1 ... 32
E, M
E: Wejście czujnika zdalnego
4
M: Marker czujnika zdalnego
Numer wejścia lub markera (czujnika
zdalnego)
5
Redukcja prędkości
M: 1 ... 200
1 … 100 %
6
Wartość maksymalna 100 %: Prędkość bez
redukcji.
Sygnał czujnika zbliżeniowego
E, M
E: 1 ... 4 096
E: Wejście czujnika zbliżeniowego
M: Znacznik czujnika zbliżeniowego
Numer wejścia lub markera (czujnika
zbliżeniowego)
7
E: 1 ... 4 096
M: 1 ... 200
Cykl analizy markerów zależy od ilości i definicji znacznika i precyzyjnie nie
daje się określić.
8.3
Programowanie instrukcji PLC
Opis
W aplikacji VSS można powiązywać ruchy z instrukcjami PLC. Poprzez
instrukcje PLC wejścia lub wyjścia układu sterowania robota sprawdzane są
według określonych zaprogramowanych warunków.
Formularze do programowania instrukcji PLC będą dostępne tylko wtedy gdy
będzie otwarte polecenie Punkt PLC.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu z ruchem, który chcesz powiązać z jedną lub
kilkoma instrukcjami PLC.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
153 / 211
VW System Software 5.4
2. Za pomocą przycisku programowalnego Otwórz PLC otwórz polecenie
Punkt PLC.
3. Zaprogramuj instrukcje PLC.
4. Za pomocą przycisku programowalnego Zamknij PLC zamknij polecenie
Punkt PLC.
8.3.1
Argumenty logiczne
Argumen
t
Zakres wartości
1 ... 4 096
1 ... 4 096
1 ... 200
1 ... 999
1 ... 20
1 ... 32
Wejście
Wyjście
marker
Wskaźnik (flag)
Wskaźnik czasowy
Wskaźnik czujnika
TRUE, FALSE
TRUE, FALSE
TRUE, FALSE
TRUE, FALSE
TRUE, FALSE
TRUE, FALSE
Argumen
t
Numer
Opis
Zakres wartości
num
i
1 ... 22
1 ... 20
1 ... 20
1 ... 20
Numer
Licznik
całkowitoliczbowy
Wyjście binarne
Wejście binarne
Timer
-99 999 ... +99 999
-9 999 ... +9 999
bin
binin
t
ana
anain
p
8.3.3
Opis
E
A
M
F
T
S
8.3.2
Numer
1 ... 16
1 ... 16
1 ... 256
Wyjście analogowe
Wejście analogowe
Parametry procesowe
Argumenty arytmetyczne
-9 999 ... +9 999
-9 999 ... +9 999
-99 999 ... +99 999 [1/
10 s]
-9 999 ... +9 999 mV
-9 999 ... +9 999 mV
-99 999 ... +99 999
Operatory
Operator
Funkcja
(
)
+
&
+
*
/
& lt;
& gt;
& lt; =
& gt; =
_
!
154 / 211
Opis
Otwórz nawias
Zamknij nawias
Lub
I
Plus
Minus
Razy
Podzielony
Mniejszy niż
Większy niż
Mniejszy równy
Większy równy
Równy
Nie
Operator
Operator
Operator logiczny
Operator logiczny
Operator arytmetyczny
Operator arytmetyczny
Operator arytmetyczny
Operator arytmetyczny
Operator porównawczy
Operator porównawczy
Operator porównawczy
Operator porównawczy
Operator porównawczy
Operator porównawczy
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Operator
Funkcja
WŁ
WYŁ
8.3.4
Opis
Włączanie
Wyłączenie
Stałe logiczne
Stałe logiczne
Priorytet operatorów
Priorytet operatorów podaje, w jakiej kolejności będą analizowane operatory
w obrębie instrukcji.
Priorytet
1
2
3
4
5
6
8.3.5
Operator
!
*, /
+, &
+
=, & lt; , & gt; , & lt; =, & gt; =
Wstawianie nowego argumentu lub operatorów
Opis
W formularzu można przy operatorach logicznych lub arytmetycznych w razie
konieczności powiązać logicznie więcej operatorów lub argumentów
(maksymalnie 11).
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w polu operatora, za którym ma być wstawiony następny
operator lub argument.
2. Naciśnij przycisk programowalny Nowy OP. W formularzu wyświetli się
dodatkowy operator lub argument.
Za pomocą przycisku programowalnego Usuń OP można usunąć operator lub
argument. W tym celu kursor musi być wstawiony w przynależne pole
operatora.
8.3.6
Wyjście, wyznaczenie markera lub wskaźnika
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; PLC== & gt; & gt; A/M/F.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.7 " Formularz A/M/F " strona 156)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
155 / 211
VW System Software 5.4
8.3.7
Formularz A/M/F
Opis
Za pomocą instrukcji można wyznaczać wyjście, marker lub wskaźnik oraz
powiązywać wyznaczenie sygnału z warunkiem (argumentem logicznym). W
razie potrzeby można logicznie połączyć kilka argumentów (maksymalnie 11).
Markery analizowane są cyklicznie. Wyjścia i wskaźniki są analizowane tylko
w momencie przypisania.
Rys. 8-7: Formularz A/M/F
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Sygnał
A, M, F
A: Wyjście
M: marker
2
F: Wskaźnik (flag)
Numer sygnału
A: 1 ... 4 096
M: 1 ... 200
F: 1 ... 999
3
4
Operator
Operator
_, (
_, !
5
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
6
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
7
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
Operator
Przykład
Rys. 8-8: Formularz A/M/F - wyznaczenie wyjścia (przykład)
Wyjście 3 zostanie wyznaczone przy spełnieniu warunku 1 lub warunku 2:
Warunek 1: Wejście 3 i wyjście 7 są TRUE.
Warunek 2: Wejście 3 i wyjście 11 są TRUE.
8.3.8
Wyznaczenie licznika całkowitoliczbowego
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
156 / 211
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
2. Wybierz Polecenia & gt; PLC== & gt; & gt; i/bin=.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.9 " Formularz i/bin " strona 157)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.9
Opis
Formularz i/bin
Za pomocą instrukcji można przyporządkować wartość licznikowi
całkowitoliczbowemu lub wyjściu binarnego oraz powiązywać wyznaczenie
sygnału z warunkiem (argumentem logicznym). W razie potrzeby można do
przyporządkowania wartości logicznie połączyć kilka argumentów
arytmetycznych (maksymalnie 11).
Przez wyjście binarne można rozdzielić wartość binarnie na szereg
ustalonych wyjść, np. w celu wypuszczenia numerów programu do innych
urządzeń lub układów sterowania. Liczniki całkowitoliczbowe wykorzystuje się
np do liczenia punktów zgrzewania.
Rys. 8-9: Formularz i/bin
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Sygnał
i, bin
i: Licznik całkowitoliczbowy
2
bin: Wyjście binarne
Numer sygnału
i: 1 ... 22
bin: 1 ... 20
3
Operator
4
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
5
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ?, ON i OFF
nie ma pola wpisu.
6
Argument arytmetyczny
7
Wartość, która zostanie przyporządkowana
licznikowi lub wyjściu
_, !
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argum
enty
arytmetyczne "
strona 154)
Przykład
Rys. 8-10: Formularz i/bin - wstawienie licznika (przykład)
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
157 / 211
VW System Software 5.4
Do licznika całkowitoliczbowego 4 zostanie dodana wartość 1 gdy zostanie
spełniony następujący warunek: Znacznik 15 jest TRUE.
8.3.10
Uruchomienie licznika czasu
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; PLC== & gt; & gt; t=.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.11 " Formularz t= (Start) " strona 158)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.11
Opis
Formularz t= (Start)
Za pomocą instrukcji można licznikowi czasu przyporządkować wartość
początkową, a także początek licznika czasu powiązać z warunkiem
(argument logiczny). W razie potrzeby można w celu przyporządkowania
wartości początkowej powiązać arytmetycznie więcej argumentów
arytmetycznych (maksymalnie 11).
Warunek zatrzymania licznika czasu jest programowany za pomocą
formularza t=STOP.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.13 " Formularz t=STOP " strona 159)
Rys. 8-11: Formularz t= (Start)
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer licznika czasu
Operator
1 ... 20
_, !
3
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
4
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ?, ON i OFF
nie ma pola wpisu.
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
158 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
5
Argument arytmetyczny
6
Wartość początkowa licznika czasu
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od
argumentu
Licznikowi czasu można przyporządkować
ujemną wartość początkową. Gdy wartość
licznika czasu będzie & gt; 0, zostanie
wyznaczony wskaźnik licznika czasu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argum
enty
arytmetyczne "
strona 154)
Przykład
Rys. 8-12: Formularz t (Start) - (przykład)
Licznik czasu 5 rozpocznie odliczanie 30 sekund gdy zostanie spełniony
następujący warunek: Wskaźnik 25 jest FALSE.
8.3.12
Zatrzymanie licznika czasu
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; PLC== & gt; & gt; t=STOP.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.11 " Formularz t= (Start) " strona 158)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.13
Opis
Formularz t=STOP
Za pomocą instrukcji można zatrzymać licznik czasu, a także zatrzymanie
licznika czasu powiązać z warunkiem (argument logiczny). W razie potrzeby
można logicznie połączyć kilka argumentów (maksymalnie 11).
Przyporządkowanie wartości początkowej i warunek początku licznika czasu
jest programowany za pomocą formularza t= (Start).
( & gt; & gt; & gt; 8.3.11 " Formularz t= (Start) " strona 158)
Rys. 8-13: Formularz t=STOP
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer licznika czasu
Operator
1 ... 30
_, !
Przy wybieraniu argumentów ?, ON i OFF
nie ma pola wpisu.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
159 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
Opis
Zakres wartości
3
Argument logiczny (warunek)
4
Numer argumentu
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
Przy wybieraniu argumentów ?, ON i OFF
nie ma pola wpisu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
Przykład
( & gt; & gt; & gt; Rys. 8-13)
Licznik czasu 1 zatrzyma się gdy zostanie spełniony następujący warunek:
Wejście 1 jest TRUE.
8.3.14
Programowanie porównania arytmetycznego
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; PLC== & gt; & gt; Porównanie.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.15 " Formularz Porównanie " strona 160)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.15
Opis
Formularz Porównanie
Za pomocą instrukcji można programować porównanie arytmetyczne. Wynik
porównania jest zapisywany we wskaźniku z możliwością sprawdzania jego
stanu.
Rys. 8-14: Formularz Porównanie
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer wskaźnika
1. Argument arytmetyczny
3
Numer argumentu
1 ... 999
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od 1
argumentu
4
160 / 211
Operator porównawczy
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argum
enty
arytmetyczne "
strona 154)
& gt; , & lt; , =, !, & gt; =, & lt; =
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
5
2. Argument arytmetyczny
6
Numer argumentu
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od 2
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argum
enty
arytmetyczne "
strona 154)
Przykład
Rys. 8-15: Formularz Porównanie (przykład)
Wskaźnik 3 jest wyznaczany gdy zostanie spełniony następujący warunek:
Licznik całkowitoliczbowy 3 będzie większy niż licznik całkowitoliczbowy 2.
8.3.16
Wyznaczenie wyjścia impulsu
Opis
Wyjścia impulsów używa się w celu synchronicznego z ruchem robota
dosuwania kolejnego kołka przy doczołowym zgrzewaniu kołków.
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Instrukcji nie można używać w makrze MakroPLC.
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; PLC== & gt; & gt; Puls.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.17 " Formularz Puls " strona 161)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.17
Opis
Formularz Puls
Instrukcja wyznacza impuls o określonej długości, w czasie trwania którego
robot wykonuje ruch. Impuls jest przy tym utrzymywany przez ustawiony czas
na określonym poziomie lub w określonym stanie logicznym.
Instrukcja wyznaczenia impulsu nie zostanie wykonana gdy ustawiony
poziome w tym czasie już występuje. Zmiany zboczy są niedopuszczalne.
Impuls może być wyznaczony względem ruchu robota synchronicznie lub
asynchronicznie oraz może wyzwolony z opóźnieniem.
Rys. 8-16: Formularz Puls
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
161 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer wyjścia impulsu
Operator
1 ... 4 096
_, !
3
Przy wybieraniu argumentów ?, ON i OFF
nie ma pola wpisu.
Argument logiczny (poziom)
4
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ?, ON i OFF
nie ma pola wpisu.
5
8.3.18
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
1 ... 300 [1/10 s]
Długość impulsu
Programowanie warunku przesuwu FB ONL
Opis
Warunki przesuwu stosuje się po to, by móc w sposób kontrolowany
zatrzymać ruch robota. Np. przy usterkach lub blokadach.
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w dowolnym wierszu.
2. Wybierz Polecenia & gt; Czekaj/FB & gt; FB ONL.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.19 " Formularz programowy FB ONL " strona 162)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Warunek przesuwu FB ONL wstawiany jest na początku polecenia Punkt PLC
bez numeru wiersza i zostanie uruchomiony asynchronicznie względem
przerzutnika PLC na drodze do punktu docelowego.
8.3.19
Opis
Formularz programowy FB ONL
Za pomocą instrukcji można zaprogramować warunek (argument logiczny)
ruchu robota. W razie potrzeby można logicznie połączyć kilka argumentów
(maksymalnie 11). Robot zatrzyma się gdy tylko warunek ruchu robota nie
będzie mógł być spełniany.
Warunek przesuwu FB ONL uruchamiany będzie asynchronicznie względem
przerzutnika PLC na drodze do punktu docelowego. Będzie on działał dotąd,
aż zostanie zaprogramowany nowy warunek FB ONL lub FB PSPS.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.21 " Formularz programowy FB PSPS " strona 163)
Na końcu programu warunek przesuwu FB ONL jest resetowany.
162 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Rys. 8-17: Formularz programowy FB ONL
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Operator
Operator
_, (
_, !
3
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
4
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
5
Przykład
Operator
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
( & gt; & gt; & gt; Rys. 8-17)
Robot wykonuje ruch dotąd, aż spełniany będzie następujący warunek:
Wejście 100 jest TRUE. Gdy wejście będzie FALSE, robot stanie.
8.3.20
Programowanie warunku przesuwu FB PSPS
Opis
Warunki przesuwu stosuje się po to, by móc w sposób kontrolowany
zatrzymać ruch robota. Np. przy usterkach lub blokadach.
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; Czekaj/FB & gt; FB PSPS.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.21 " Formularz programowy FB PSPS " strona 163)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.21
Opis
Formularz programowy FB PSPS
Za pomocą instrukcji można zaprogramować warunek (argument logiczny)
ruchu robota. W razie potrzeby można logicznie połączyć kilka argumentów
(maksymalnie 11). Robot zatrzyma się gdy tylko warunek ruchu robota nie
będzie mógł być spełniany.
Warunek przesuwu FB PSPS uruchomi się w punkcie docelowym lub w czasie
przed osiągnięciem punktu docelowego, zdefiniowanego przerzutnikiem PLC.
Będzie on działał dotąd, aż zostanie zaprogramowany nowy warunek FB
PSPS lub FB ONL.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
163 / 211
VW System Software 5.4
Warunek przesuwu FB PSPS nadpisuje uprzednio zaprogramowany warunek
przesuwu FB ONL.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.19 " Formularz programowy FB ONL " strona 162)
Rys. 8-18: Formularz programowy FB PSPS
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Operator
Operator
_, (
_, !
3
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
4
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
5
Przykład
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
Operator
( & gt; & gt; & gt; Rys. 8-18)
Robot wykonuje ruch dotąd, aż spełniany będzie następujący warunek:
Wejście 200 jest TRUE. Gdy wejście będzie FALSE, robot stanie.
8.3.22
Programowanie funkcji oczekiwania zależnej od sygnału
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; Czekaj/FB & gt; Wartości onl/do.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.23 " Formularz CZEKAJ ONL/bis " strona 164)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Instrukcja WARTE ONL wstawiana jest na początku polecenia Punkt PLC bez
numeru wiersza i zostanie wykonana asynchronicznie względem przerzutnika
PLC na drodze do punktu docelowego. Instrukcja WARTE do wstawiana jest
do polecenia Punkt PLC z numeracją wierszy i zostanie wykonana w punkcie
docelowy.
8.3.23
Opis
164 / 211
Formularz CZEKAJ ONL/bis
Za pomocą instrukcji programuje się funkcję oczekiwania zależną od sygnału.
W razie potrzeby można logicznie połączyć kilka sygnałów lub argumentów
(maksymalnie 11).
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Gdy zaprogramowany warunek nie będzie spełniony, robot zatrzyma się w
punkcie docelowym. Jeśli tylko warunek będzie ponownie spełniony, ruch
robota zostanie wznowiony.
Rys. 8-19: Formularz CZEKAJ ONL/bis
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj funkcji oczekiwania
ONL, do
ONL:
Programowany warunek sprawdzany
jest już w ruchu do przodu:
Gdy warunek będzie spełniony, robot
wykona ruch dalej, bez zatrzymania
się w punkcie docelowym.
Gdy warunek nie będzie spełniony,
robot zatrzyma się w punkcie
docelowym.
do:
Robot zatrzyma się w punkcie
docelowym ruchu. Tam nastąpi
sprawdzenie zaprogramowanego
warunku.
2
3
Wskazówka: Gdy funkcja oczekiwania
wymagała będzie zatrzymania robota w
punkcie docelowym, ruchu nie będzie
można przybliżyć.
Operator
Operator
4
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
5
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
6
Przykład 1
Operator
_, (
_, !
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
Funkcja oczekiwania CZEKAJ ONL
Rys. 8-20: Formularz CZEKAJ ONL (przykład)
Gdy kontrola w ruchu do przodu wykaże, że warunek Wejście 1 jest TRUE jest
spełniony, funkcja oczekiwania nie zostanie wykonana. Funkcja oczekiwania
będzie również zignorowana wtedy gdy wejście na drodze do punktu
docelowego będzie FALSE.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
165 / 211
VW System Software 5.4
Gdy kontrola w ruchu do przodu wykaże, że warunek Wejście 1 jest TRUE nie
jest spełniony, robot zatrzyma się w punkcie docelowym i zaczeka, aż wejście
będzie TRUE.
Przykład 2
Funkcja oczekiwania CZEKAJ do
Rys. 8-21: Formularz CZEKAJ do (przykład)
Robot zatrzymuje się w punkcie docelowym i czeka, aż zostanie spełniony
następujący warunek: Wejście 1 jest TRUE.
8.3.24
Programowanie czasu oczekiwania
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; Czekaj/FB & gt; Czekaj czas.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.25 " Formularz CZEKAJ CZAS " strona 166)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.25
Opis
Formularz CZEKAJ CZAS
Za pomocą instrukcji można zaprogramować czas oczekiwania i powiązać go
z warunkiem. W razie potrzeby można w celu ustalenia czasu oczekiwania
powiązać arytmetycznie więcej argumentów arytmetycznych (maksymalnie
11).
Gdy warunek będzie spełniony, ruch robota zostanie zatrzymany na
zaprogramowany czas. Gdy warunek nie będzie spełniony, czas oczekiwania
zostanie anulowany. Ruch robota w takim wypadku będzie wznowiony także
wtedy gdy zaprogramowany czas oczekiwania jeszcze nie upłynął.
Rys. 8-22: Formularz CZEKAJ CZAS
Poz.
Zakres wartości
1
2
3
Operator
Operator
Operator
-, !
_, (
-, !
4
166 / 211
Opis
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
5
Numer argumentu
Zależnie od
argumentu
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
6
7
Operator
Argument arytmetyczny
8
Czas oczekiwania w 1/10 s
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argum
enty
arytmetyczne "
strona 154)
Przykład
Rys. 8-23: Formularz CZEKAJ CZAS (przykład)
Robot zatrzyma się na 30 sekund. Czas oczekiwania nie będzie zależał od
warunku.
8.3.26
Włączenie i wyłączenie blokowania.
Opis
Blokowanie wyznacza się, by uniknąć kolizji, gdy nakładają się na siebie dwa
zakresy robocze robotów.
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; Czekaj/FB & gt; Blokowanie.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.27 " Formularz Blokowanie " strona 167)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Instrukcja do włączenia blokowania wstawiana jest na początku polecenia
Punkt PLC bez numeru wiersza i zostanie wykonana asynchronicznie
względem przerzutnika PLC na drodze do punktu docelowego. Instrukcja do
wyłączanie blokowania wstawiana jest do polecenia Punkt PLC z numeracją
wierszy. Będzie ona wykonywana w punkcie docelowym lub przy punkcie
docelowym przed osiągnięciem punktu docelowego, zdefiniowanego
przerzutnikiem PLC.
8.3.27
Opis
Formularz Blokowanie
Za pomocą instrukcji można włączyć i wyłączyć ryglowanie.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
167 / 211
VW System Software 5.4
Rys. 8-24: Formularz Blokowanie
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
1 ... 8
2
Numer obszaru zablokowania, czyli obszar
roboczy, który dzielą między sobą 2 roboty
Nazwa robota
3
Włączenie i wyłączenie blokowania.
Wybór dowolny
Max. 8 znaków
ON, OFF
ON: Blokowanie jest włączone.
4
5
6
OFF: Blokowanie jest wyłączone.
Numer wejścia, przez które będzie
przekazywany sygnał innego robota
Pole edycji będzie dostępne tylko przy
wyborze ON.
Numer wyjścia, przez które będzie
wypuszczany sygnał do innego robota
Pole edycji będzie dostępne tylko przy
wyborze ON.
Priorytet robota
1 ... 4 096
1 ... 4 096
1 ... 2
Priorytet 1: Do robota, któremu powinno
być przyznane pierwszeństwo
Priorytet 2: Do robota, który powinien być
zablokowany dotąd, aż drugi robot
wykona ruch w zakresie zablokowania
Pole edycji będzie dostępne tylko przy
wyborze ON.
Takich samych numerów blokad nie wolno zagnieżdżać.
Przykład
Zakresy robocze robota Rob 1 i robota Rob 2 pokrywają się w zakresie
blokowania 1. By nie dopuścić do ruch jednocześnie dwóch robotów w ten
sam wspólny zakres roboczy, trzeba włączyć zablokowanie zakresu 1 przy
obu robotach.
W tym celu w formularzu obu robotów trzeba zdefiniować wejście i wyjście, za
pośrednictwem których układy sterowania będą się wymieniały sygnałami. W
przykładzie będzie to w Rob 2 wejście 1 oraz wyjście 2.
Rys. 8-25: Formularz Blokowanie (przykład)
Gdy wejście 1 robota Rob 2 będzie TRUE, robot Rob 2 będzie zablokowany,
ponieważ został mu przyporządkowany priorytet 2. Jednocześnie przez
wyjście 1 wypuszczana jest wartość FALSE i przekazywana do robota Rob 1.
168 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
8.3.28
Włączenie i wyłączenie segmentu magistrali Interbus lub urządzenia magistrali
Interbus
Opis
Każde narzędzie jest skonfigurowane w taki sposób, że jego przyłączenie do
układu sterowania wykonane jest za pośrednictwem z góry zdefiniowanych
segmentów magistrali Interbus lub urządzenia Interbus. By uniknąć błędu
magistrali, przed wymianą narzędzia należy wyłączyć przynależny segment
lub przynależne urządzenie.
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; Czekaj/FB & gt; I-Bus alternatywnie.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.29 " Formularz IBG " strona 169)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.29
Opis
Formularz IBG
Za pomocą instrukcji można wyłączać i włączać segment magistrali Interbus
lub urządzenie podłączone do magistrali Interbus.
Rys. 8-26: Formularz IBG
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
3
Numer segmentu magistrali Interbus
Numer urządzenia w magistrali Interbus
Operator
1 ... 256
1 ... 512
_, !
4
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny
ON: Włączanie
5
OFF: Wyłączenie
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
8.3.30
Opis
Ustawianie wyjścia analogowego
Poprzez wyznaczenie wyjścia analogowego można za pośrednictwem układu
sterowania robota wypuścić napięcia analogowe.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
169 / 211
VW System Software 5.4
W zależności od wypadku zastosowania można wyznaczyć następujące
wyjścia analogowe:
ana=KONST: Wyjście analogowe do wypuszczenia napięcia statycznego,
np. do dozowania kleju
ana=Vprop: Wyjście analogowe do wypuszczenia napięcia
proporcjonalnego do prędkości, np. do ustawienia parametrów przy
spawaniu łukowym w osłonie gazów ochronnych
ana=KST+P: Wyjście analogowe do wypuszczenia napięcia zależnego od
położenia wahadła, np. przy sterowaniu stopniami ciśnienia w
zgrzewadłach punktowych
Sterownik robota może zarządzać 16 wejściami analogowymi i 16 wyjściami
analogowymi. Wejścia/wyjścia realizowane są w komputerze PC układu
sterowania poprzez karty Feldbus firmy KUKA. Konfiguracja odpowiada
wymaganiom klienta.
Dopuszczalny zakres wartości wejść/wyjść analogowych: -1,0 do +1,0.
Odpowiada to zakresowi napięcia od -10 V do +10 V. W przypadku
przekroczenia tej wartości wejście/wyjście przyjmuje wartość maksymalną i
wyświetlony zostaje komunikat, który gaśnie po osiągnięciu przez wartość
dozwolonego zakresu.
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; ANA/BS/wahanie & gt; Ana konst: lub Ana vprop: lub
ana kst+p.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.31 " Formularz ana=KONST " strona 170)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.32 " Formularz ana=Vprop " strona 171)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.33 " Formularz ana=KST+P " strona 174)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.31
Opis
Formularz ana=KONST
Instrukcja wyznacza wyjście analogowe do wypuszczenia napięcia
statycznego. Wyznaczenie wyjścia można powiązać z warunkiem (argument
logicznym). W razie potrzeby można w celu oznaczenia napięcia powiązać
arytmetycznie więcej argumentów arytmetycznych (maksymalnie 11).
Rys. 8-27: Formularz ana=KONST
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer wyjścia analogowego
Operator
1 ... 16
-, !
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
170 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
3
Argument logiczny (warunek)
4
Numer argumentu
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
5
Argument arytmetyczny
6
Napięcie wypuszczane przez wyjście
analogowe
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
-10 000 ...
+10 000 mV
Przykład
Rys. 8-28: Formularz ana=KONST (przykład)
W wyjściu analogowym 3 wypuszczane jest napięcie 10 000 mV gdy zostanie
spełniony następujący warunek: znacznik 21 jest FALSE.
8.3.32
Opis
Formularz ana=Vprop
Instrukcja wyznacza wyjście analogowe do wypuszczenia napięcia
dynamicznego. Wyznaczenie wyjścia można powiązać z warunkiem
(argument logicznym). W razie potrzeby można w celu oznaczenia napięcia
powiązać arytmetycznie więcej argumentów arytmetycznych (maksymalnie
11).
Wypuszczane napięcie zmienia się dynamicznie w zależności od
następujących wartości:
Prędkość
Przesunięcie
Ruch proporcjonalny do prędkości jest możliwy tylko w ruchach CP (LIN,
KLIN, CIR, KCIR).
Rys. 8-29: Formularz ana=Vprop
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Numer wyjścia analogowego
1 ... 4
2
Tylko wtedy gdy kursor będzie się znajdował
w tym polu edycji, dostępny będzie przycisk
programowalny Opóźnienie, którym można
wyświetlić pole edycji o tej samej nazwie (9).
Operator
-, !
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
171 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
Opis
Zakres wartości
3
Argument logiczny
4
Numer argumentu
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
5
1. Argument arytmetyczny
6
Prędkość, przy której wyprowadzone
napięcie przy przesunięciu = 0 osiągnęłoby
wartość maksymalną 10 000 mV
2. Argument arytmetyczny
7
8
9
Przesunięcie: Wartość, o którą
wyprowadzone napięcie zostanie
zwiększone lub zmniejszone
Czas, o który wyprowadzany sygnał będzie
opóźniony (+) lub przyspieszony (-)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
-9 999 ... +9 999
mm/s
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
-10 000 ...
+10 000 mV
-500 ... +500 ms
Pole edycji będzie dostępne dopiero po
naciśnięciu przycisku programowalnego
Opóźnienie.
Wypuszczanych sygnałów analogowych z opóźnieniem nie można dostroić.
Przykład 1
W tym przykładzie przy prędkości 500 mm/s wypuszczane jest maksymalne
możliwe napięcie 10 000 mV.
Rys. 8-30: Formularz ana=Vprop - wypuszczenie sygnału analogowego
bez przesunięcia
Wypuszczenie z wyjścia analogowego uruchomi się gdy zostanie spełniony
następujący warunek: Wejście 16 jest FALSE.
Ten wypuszczony sygnał analogowy będzie aktywny dotąd, aż nie zostanie
wyłączony przez wypuszczony statyczny sygnał analogowy (ana=KONST lub
ana=KST+P).
Rys. 8-31: Wykres wypuszczenia sygnału analogowego bez przesunięcia
172 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
1
2
Przykład 2
Opis
Prędkość robota
Prędkość robota wynosząca 500 mm/s odpowiada napięciu
analogowemu 10 000 mV.
W tym przykładzie do uzyskania optymalnego procesu dozowania kleju przy
prędkości robota 400 mm/s potrzebne będzie napięcie analogowe 5000 mV.
Test pokazuje, że układ sterowania klejeniem uzyska wewnętrzną wartość
analogową 0 V dopiero przy przesunięciu -70 mV.
Rys. 8-32: Formularz ana=Vprop - wypuszczenie sygnału analogowego z
przesunięciem
Potrzebne napięcie 5000 mV będzie wypuszczane na wyjściu analogowym
przy prędkości robota 400 mm/s. By uzyskać maksymalne możliwe napięci
10 000 mV, robot musiałby więc pracować z prędkością 800 mm/s. Prędkość
tę należy wprowadzić w formularzu.
Rys. 8-33: Wykres wypuszczenia sygnału analogowego z przesunięciem
Poz.
Opis
1
2
3
4
Prędkość robota
Napięcie na wyjściu analogowym: 4 930 mV
Wymagane napięcie na wyjściu analogowym: 5 000 mV
Przesunięcie: -70 mV
Przykład 3
Rys. 8-34: Formularz ana=Vprop - wypuszczenie sygnału analogowego z
opóźnieniem
W tym przykładzie układ sterowania klejeniem uruchamia się 85 ms przed
robotem przy przesunięciu -70 mV.
Rys. 8-35: Wykres wypuszczenia sygnału analogowego z opóźnieniem
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
173 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
1
2
3
4
8.3.33
Opis
Opis
Układ sterowania klejeniem
Napięcie na wyjściu analogowym: 4 930 mV
Wymagane napięcie na wyjściu analogowym: 5 000 mV
Przesunięcie: -70 mV
Formularz ana=KST+P
Instrukcję stosuje się wtedy gdy ruch torowy robota jest pokrywany przez ruch
wahadłowy. Za pomocą instrukcji można wyznaczyć wyjście analogowe
wypuszczające napięcie, które będzie zależało od położenia wahadła na
amplitudzie.
Wyznaczenie wyjścia można powiązać z warunkiem (argument logicznym). W
razie potrzeby można w celu oznaczenia napięcia powiązać arytmetycznie
więcej argumentów arytmetycznych (maksymalnie 11).
Rys. 8-36: Formularz ana=KST+P
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer wyjścia analogowego
Operator
1 ... 4
-, !
3
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
4
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
5
1. Argument arytmetyczny
6
7
Napięcie statyczne pokrywane przez postać
wygaszania
2. Argument arytmetyczny
8
Amplituda napięcia
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
-10 000 ...
+10 000 mV
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
-10 000 ...
+10 000 mV
Przykład
Rys. 8-37: Formularz ana=KST+P (przykład)
Wypuszczenie z wyjścia analogowego uruchomi się gdy zostanie spełniony
następujący warunek: Wejście 1 jest TRUE.
Wypuszczone napięcie mieści się w zakresie od 2 750 mV do 4 250 mV i
zależy od aktualnej pozycji wahadła.
174 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Rys. 8-38: Wykres wypuszczenia sygnału analogowego o trójkątnej
postaci wygaszania
Poz.
Opis
1
2
Napięcie statyczne
Napięcie na wyjściu analogowym: Trójkątna postać
wygaszania
Amplituda napięcia lub postaci wygaszania
3
8.3.34
Włączenie i wyłączenie wahadła
Opis
Wahanie mechaniczne
( & gt; & gt; & gt; 8.3.35 " Wahanie mechaniczne " strona 175)
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w dowolnym wierszu.
2. Wybierz Polecenia & gt; ANA/BS/wahanie & gt; Wahanie.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.36 " Formularz ruchu wahadłowego " strona 177)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Instrukcja wahania wstawiana jest bez numeracji wierszy na końcu polecenia
Punkt PLC i będzie wykonywana dopiero po przetworzeniu wszystkich
numerowanych instrukcji PLC.
8.3.35
Wahanie mechaniczne
Opis
Przy wahaniu mechanicznym ruch torowy będzie się nakładał z ruchem
wahadłowym, np. do zgrzania spoiny ściegiem zakosowym.
Figury wahania
Występuje 7 figur wahania, z których 5 jest zdefiniowanych domyślnie a 2
można definiować we własnym zakresie. Zdefiniowane są następujące figury
wahania:
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
175 / 211
VW System Software 5.4
Figura wahania
Kształt
Bez wahania
Trójkąt
Trapez
Trapez asymetryczny
Spirala
Podwójna ósemka
Kształt figury wahania zależy od prędkości toru. Im wyższa będzie prędkość
toru, tym silniej będzie wygładzona figura wahania.
W ruchu wahliwym obowiązują następujące parametry:
Rys. 8-39: Parametry postaci wygaszania
176 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
1
2
Częstotliwość
wahania
Długość wahania (1 drganie)
Amplituda
Częstotliwość wahania w dużym stopniu decyduje o jakości spoiny ściegiem
zakosowym i wynika z długości wahania i prędkości zgrzewania.
Częstotliwość wahania f [Hz]:
Częstotliwość wahania = (prędkość zgrzewania x 1000) / (długość wahania x
60)
Długość wahania s [mm]:
Długość wahania = (prędkość zgrzewania x 1000) / (częstotliwość wahania x
60)
Prędkość zgrzewania v [m/min]:
Prędkość zgrzewania = (częstotliwość wahania x długość wahania x 60) /
1000
Maksymalna częstotliwość wahania zależy od robota i narzędzia.
Gdy będzie wymagana częstotliwość wahania powyżej 3 Hz, należy
skontaktować się z KUKA Robot Group.
Rys. 8-40: Wykres częstotliwości wygaszania
1
2
3
8.3.36
Opis
Dozwolony zakres
Krytyczny zakres
Zabroniony zakres
Formularz ruchu wahadłowego
Za pomocą instrukcji można nakładać ruch torowy z ruchem wahadłowym.
Rys. 8-41: Formularz ruchu wahadłowego
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
177 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Włączenie i wyłączenie wahadła.
ON, OFF
ON: Włączanie
2
OFF: Wyłączenie
Numer postaci wygaszania
1 ... 7
1: Trójkąt
2: Trapez
3: Trapez niesymetryczny
4: Spirala
5: Podwójna ósemka
6, 7: Dowolne
3
Warunek: Grupa użytkowników Ekspert
Amplituda wahania
1 ... 30 mm
4
Odcinek między wczytanym torem a
maksymalnym bocznym wychyleniem
wahadła
Wahania term.
1 ... 50 mm
5
Odcinek między punktem początkowym i
końcowym drgania postaci wygaszania
Płaszczyzna wahania
-90 ... 0°
Kąt, o jaki będzie obracała się płaszczyzna
wahania
8.3.37
Opis
Programowanie czynności sterowania odniesionej do toru
Czynności sterowania odniesione do toru mogą być uruchamiane w
odniesieniu do punktu docelowego rekordu ruchu. Są one wykonywane
równolegle do ruchu robota.
Gdy punktem docelowym będzie punkt zatrzymania dokładnego,
czynność sterowania zostanie uruchomiona dokładnie w punkcie
docelowym.
Gdy punkt docelowy będzie przybliżony, czynność sterowania zostanie
uruchomiona pośrodku łuku przybliżenia.
Rekordem ruchu może być ruch LIN, CIR, KLIN, KCIR lub PTP.
Przykładowe zakresy zastosowania:
Zamykanie lub otwieranie zgrzewadła przy zgrzewaniu punktowym
Włączanie lub wyłączanie prądu zgrzewania przy spawaniu po torze
Dołączanie lub odłączanie strumienia objętościowego przy klejeniu lub
uszczelnianiu
Czynność sterowania można przesuwać miejscowo i czasowo. Będzie ona
wówczas uruchamiana nie dokładnie w punkcie docelowym lub pośrodku łuku
przybliżenia, lecz wcześniej lub później. Czynności sterowania nie można
przesuwać w dowolny sposób. To, jakie przesunięcie będzie dozwolone
zależy od rodzaju punktu docelowego (punkt zatrzymania dokładnego lub
przybliżony).
Istnieją 4 rodzaje rekordów ruchu:
178 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Punkt początkowy
Punkt zatrzymania dokładnego
Punkt zatrzymania dokładnego
Odległość przybliżenia: 0 %
Punkt zatrzymania dokładnego
Odległość przybliżenia: 0 %
Punkt przybliżenia
Odległość przybliżenia: 0 %
Punkt przybliżenia
Odległość przybliżenia: 100 %
Punkt przybliżenia
Odległość przybliżenia: 100 %
Punkt przybliżenia
Odległość przybliżenia: 100 %
Punkt zatrzymania dokładnego
Odległość przybliżenia: 100 %
Zakres przełączania
Punkt docelowy
Odległość przybliżenia: 0 %
Punkt docelowy jest punktem zatrzymania dokładnego: W tej sytuacji
czynności sterowania nie można przesunąć za punkt docelowy. Czynność
może być tylko uruchomiona wcześniej, czyli można ją przesunąć w
kierunku ujemnym do punku początkowego.
Granica przełączania przesunięcia zależy od rodzaju punktu
początkowego (punkt zatrzymania dokładnego lub przybliżony).
Poz.
1
2
Opis
Jeżeli punkt początkowy jest punktem zatrzymania
dokładnego, to czynność sterowania będzie można
przesunąć maksymalnie do punktu początkowego
Jeżeli punkt początkowy będzie przybliżony, to czynność
sterowania będzie można przesunąć maksymalnie do
kończ łuku przybliżenia
Punkt docelowy jest przybliżony: W tej sytuacji czynność sterowania
może zadziałać szybciej lub z opóźnieniem, czyli można ją przesunąć w
kierunku ujemnym do punktu początkowego lub w kierunku ujemnym do
następnego punktu docelowego.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
179 / 211
VW System Software 5.4
Granica przełączania przesunięcia zależy od tego, czy punktem
zatrzymania dokładnego będzie punkt początkowy czy następny punkt
docelowy, czy też punkt będzie przybliżony).
Poz.
1
Opis
Przesunięcie w kierunku punktu początkowego:
1 ... 2
Jeżeli punktem początkowym będzie przybliżony punkt LIN
lub CIR, to czynność sterowania będzie można przesunąć
maksymalnie do początku ich łuków przybliżenia
Przesunięcie w kierunku punktu początkowego:
3
Jeżeli punktem początkowym będzie przybliżony punkt PTP,
to czynność sterowania będzie można przesunąć
maksymalnie do końca ich łuków przybliżenia.
Przesunięcie w kierunku punktu początkowego:
4
Jeżeli punkt początkowy jest punktem zatrzymania
dokładnego, to czynność sterowania będzie można
przesunąć maksymalnie do punktu początkowego
Przesunięcie w kierunku następnego punktu docelowego:
Czynność sterowania można przesunąć maksymalnie do
następnego punktu zatrzymania dokładnego (przez
wszystkie punkty przybliżenia).
Zakresem sterowania będzie tu P_2*middle do P_4. Gdyby
punkt P_3 nie został przybliżony, zakresem sterowania
byłoby P_2*middle do P_3.
Gdy przy przesunięciu miejscowym lub czasowym zostaną podane zbyt
duże wartości, układ sterowania wykona czynność sterowania
automatycznie na granicy przełączania.
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
180 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w dowolnym wierszu.
2. Wybierz Polecenia & gt; ANA/BS/wahanie & gt; BS A/F= lub BS bin/ana=.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.38 " Formularz BS A/F " strona 181)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.39 " Formularz BS bin/ana " strona 182)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Czynność sterowania odniesiona do toru wstawiana jest na początku
polecenia Punkt PLC bez numeru wiersza i zostanie wykonana
asynchronicznie względem przerzutnika PLC na drodze do punktu
docelowego.
8.3.38
Opis
Formularz BS A/F
Za pomocą instrukcji można wyznaczać wyjście lub wskaźnik oraz
powiązywać wyznaczenie sygnału z warunkiem. Gdy warunek będzie
spełniony, wyjściu lub wskaźnikowi będzie można przyporządkować argument
logiczny i zdefiniowany punkt łączeniowy zostanie wyzwolony. W razie
potrzeby do przyporządkowania wartości można logicznie połączyć kilka
argumentów (maksymalnie 11).
Rys. 8-42: Formularz BS A/F
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Sygnał
A, F
A: Wyjście
2
F: Wskaźnik (flag)
Numer wyjścia lub wskaźnika
3
Operator
4
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
1. Argument logiczny (warunek)
5
Numer 1 argumentu
A: 1 ... 4 096
F: 1 ... 999
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
6
7
8
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
-, !
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
Operator
Operator
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, (
-, !
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
2. Argument logiczny (przyporządkowanie
wartości)
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
181 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
Opis
Zakres wartości
9
Numer 2 argumentu
Zależnie od
argumentu
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
10
11
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
-9 999 ... +9999
mm
Operator
Usunięcie punktu łączenia z punktu
docelowego
Wartość dodatnia: Przesuwa instrukcję
w kierunku końca ruchu.
Wartość ujemna: Przesuwa instrukcję w
kierunku początku ruchu.
12
Wskazówka: W ruchu PTP należy
wprowadzić wartość 0. Punkt łączenia musi
się znajdować we wczytanym punkcie
docelowym.
Czasowe przesunięcie akcji łączenia
Wartość dodatnia: Przesuwa instrukcję
w kierunku końca ruchu.
-9 999 ... +9999
ms
Wartość ujemna: Przesuwa instrukcję w
kierunku początku ruchu.
Wskazówka: Podawana wartość czasu jest
bezwzględna. Punkt łączenia zmienia się w
zależności od prędkości robota.
Przykład
Rys. 8-43: Formularz BS A/F (przykład)
Wyjściu 10 jest przyporządkowana wartość wejścia 5. Akcja łączenia
wyzwalana jest 100 ms przed osiągnięciem odstępu 150 mm od punktu
docelowego.
8.3.39
Opis
Formularz BS bin/ana
Za pomocą instrukcji można wyznaczać wyjście binarne lub analogowe oraz
powiązywać wyznaczenie sygnału z warunkiem. Gdy warunek zostanie
spełniony, na wyjściu do zdefiniowanego punktu łączenia będzie można
będzie można wypuścić wartość. W razie potrzeby można w celu oznaczenia
wartości powiązać arytmetycznie więcej argumentów arytmetycznych
(maksymalnie 11).
Rys. 8-44: Formularz BS bin/ana
182 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Sygnał
bin, ana,
ana_vprop,
ana_offs
bin: Wartość będzie rozdzielana przez
wyjście binarnie.
ana: Wypuszczane napięcie jest stałe.
ana_vprop: Wypuszczane napięcie jest
uzależnione od prędkości.
ana_offs: Wypuszczane napięcie jest
uzależnione od przesunięcia.
Numer wyjścia
bin: 1 ... 20
3
Operator
ana, ana_vprop,
ana_offs: 1 ... 16
-, !
4
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
5
Numer argumentu
2
Przy wybieraniu argumentów logicznych ?,
ON i OFF nie ma pola wpisu.
6
Argument arytmetyczny
7
Przyporządkowanie wartości
8
Usunięcie punktu łączenia z punktu
docelowego
?, ON, OFF, E, A,
M, F, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argum
enty
arytmetyczne "
strona 154)
-9 999 ... +9999
mm
Wartość dodatnia: Przesuwa instrukcję
w kierunku końca ruchu.
Wartość ujemna: Przesuwa instrukcję w
kierunku początku ruchu.
9
Wskazówka: W ruchu PTP należy
wprowadzić wartość 0. Punkt łączenia musi
się znajdować we wczytanym punkcie
docelowym.
Czasowe przesunięcie akcji łączenia
Wartość dodatnia: Przesuwa instrukcję
w kierunku końca ruchu.
-9 999 ... +9999
ms
Wartość ujemna: Przesuwa instrukcję w
kierunku początku ruchu.
Wskazówka: Podawana wartość czasu jest
bezwzględna. Punkt łączenia zmienia się w
zależności od prędkości robota.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
183 / 211
VW System Software 5.4
Przykład
Rys. 8-45: Formularz BS bin/ana (przykład)
W wyjściu analogowym 3 wypuszczane jest napięcie 250 mV gdy zostanie
spełniony następujący warunek: Wejście 1 jest TRUE. Akcja łączenia
wyzwalana jest 80 ms przed osiągnięciem odstępu 120 mm za punktem
docelowym.
8.3.40
Zmiana punktu przełączania
Wymagania
Sposób
postępowania
Program jest wybrany.
1. Za pomocą przycisku stanu wybierz tryb wykonywania programu GO.
2. Program wykonywać ze zredukowaną regulacją ręczną (override) dotąd,
aż zostanie osiągnięta pozycja, w której będzie wykonywana czynność
sterowania.
3. W formularzu przejść w odpowiednie pole.
4. Wprowadź odległość punktu przełączenia od punktu docelowego.
5. Naciśnij przycisk programowalny Wczytaj. Punkt przełączenia zostanie
zaktualizowany i formularz zostanie zamknięty.
8.3.41
Uruchamianie makra
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
uruchomione makro.
2. Wybierz Polecenia & gt; MAKRO/UP/Zgrzewadło & gt; MAKRO.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.42 " Formularz SPSMAKRO " strona 184)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.42
Opis
Formularz SPSMAKRO
Za pomocą instrukcji można otwierać makro typu MakroSPS, a także otwarcie
makra powiązać z warunkiem (argument logiczny). W razie potrzeby można
logicznie połączyć kilka argumentów (maksymalnie 11).
( & gt; & gt; & gt; 8.5.3 " MakroSPS " strona 192)
Gdy makro będzie zawierało instrukcje powodujące wyzwolenie zatrzymania
przebiegu, nie będzie można go przybliżyć.
Rys. 8-46: Formularz SPSMAKRO
184 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
3
Numer makra
Operator
Operator
0 ... 999
_, (
_, !
4
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
5
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
6
Przykład
Operator
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
( & gt; & gt; & gt; Rys. 8-46)
Makro MakroSPS 1 uruchomi się gdy zostanie spełniony następujący
warunek: Wejście 40 jest TRUE.
8.3.43
Otwieranie podprogramu
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w dowolnym wierszu.
2. Wybierz Polecenia & gt; MAKRO/UP/Zgrzewadło & gt; PPr
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.44 " Formularz PPr " strona 185)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Otwarcie podprogramu wstawiane jest bez numeracji wierszy na końcu
polecenia Punkt PLC i będzie wykonywane dopiero po przetworzeniu
wszystkich numerowanych instrukcji PLC.
8.3.44
Opis
Formularz PPr
Za pomocą instrukcji można otwierać podprogram, a także otwieranie
podprogramu powiązać z warunkiem (argument logiczny). W razie potrzeby
można logicznie połączyć kilka argumentów (maksymalnie 11).
Podprogramy mogą być wywoływane dowolną ilość razy
Rys. 8-47: Formularz PPr
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer podprogramu
Operator
0 ... 999
_, (
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
185 / 211
VW System Software 5.4
Poz.
Opis
Zakres wartości
3
Operator
_, !
4
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
5
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
6
Przykład
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
Operator
( & gt; & gt; & gt; Rys. 8-47)
Podprogram 1 uruchomi się gdy zostanie spełniony następujący warunek:
Wejście 300 jest TRUE.
8.3.45
Programowanie pętli programu
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
uruchomione makro.
2. Wybierz Polecenia & gt; MAKRO/UP/Zgrzewadło & gt; MAKRO/Pętla PPr.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.46 " Formularz REPEAT UP (przykład) " strona 186)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Pętle PPr (podprogramów) wstawiane są bez numeracji wierszy na końcu
polecenia Punkt PLC i będą wykonywane dopiero po przetworzeniu
wszystkich numerowanych instrukcji PLC. Pętle MAKRO wstawiane są do
polecenia Punkt PLC z numeracją wierszy. Są one wykonywane w
punkcie docelowym lub przy punkcie docelowym przed osiągnięciem
punktu docelowego, zdefiniowanego przerzutnikiem PLC.
8.3.46
Opis
Formularz REPEAT UP (przykład)
Za pomocą instrukcji można powtarzalnie otwierać podprogram lub makro. Za
każdym razem przed otwarciem sprawdzane jest, czy jest spełniony warunek
anulowania zdefiniowany w formularzu. Gdy tak się stanie, pętla zostanie
zakończona.
Rys. 8-48: Formularz REPEAT UP (przykład)
186 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj programu
PPr., MAKRO
UP: Podprogram
MAKRO: Makro
Numer podprogramu lub makra
2
3
Argument arytmetyczny
4
Maksymalna ilość pętli
5
Operator
6
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek anulowania)
7
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
PPr 1 ... 999
MAKRO 0 ... 999
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argum
enty
arytmetyczne "
strona 154)
-, !
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
Przykład
Rys. 8-49: Formularz REPEAT UP (przykład)
Podprogram 5 będzie wykonywany do 12 razy. Pętla zostanie zakończona
gdy zostanie spełniony następujący warunek anulowania: Wejście 1 jest
TRUE.
8.3.47
Wybieranie funkcji zgrzewadeł
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
uruchomione makro.
2. Wybierz Polecenia & gt; MAKRO/UP/Zgrzewadło & gt; Zgrzewadło=.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.48 " Formularz ZGRZEWADŁO " strona 188)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
187 / 211
VW System Software 5.4
8.3.48
Formularz ZGRZEWADŁO
Opis
Za pomocą instrukcji może się otwierać i zamykać zgrzewadło, a także te dwie
funkcje zgrzewadła można powiązać z warunkiem (argumentem logicznym)
W razie potrzeby można logicznie połączyć kilka argumentów (maksymalnie
11).
Rys. 8-50: Formularz ZGRZEWADŁO
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer zgrzewadła
Funkcja zgrzewadła
0 ... 16
OTW, ZAMKN
OTW.: Zgrzewadło otwarte.
3
4
ZAMKN.: Zamknąć zgrzewadło.
Operator
Operator
5
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
6
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
7
_, (
_, !
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
Operator
Przykład
Rys. 8-51: Formularz ZGRZEWADŁO (przykład)
Zgrzewadło 1 otworzy się gdy zostanie spełniony następujący warunek:
Wejście 25 jest FALSE i wejście 26 jest TRUE.
8.3.49
Otwieranie modułu VW_USER
Opis
W module VW_USER możesz jako Ekspert programować funkcje w języku
KRL. Jest przy tym dostępnych wiele podprogramów lokalnych, które możesz
wykorzystywać w razie potrzeby. Poziom Ekspert umożliwia użytkownikowi,
za pośrednictwem skonfigurowanego formularza, przekazywać parametry do
modułu.
Dalsze informacje na temat konfiguracji formularza oraz na temat plików
VW_USER, VW_USR_R und VW_USR_S znajdują się w instrukcji
programowania dla zaawansowanych.
Wymagania
Program jest wybrany.
Punkt PLC jest otwarty.
Tryb pracy T1 lub T2
188 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Otwieranie modułu VW_USER w makrach jest niedozwolone.
Sposób
postępowania
1. W poleceniu Punkt PLC ustaw kursor w wierszu, po którym ma być
uruchomione makro.
2. Wybierz Polecenia & gt; USER.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.50 " Formularz VW User " strona 189)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.3.50
Opis
Formularz VW User
Za pomocą instrukcji można przesłać do modułu VW_User maks. 7
parametrów.
Rys. 8-52: Formularz VW User
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Nazwa programu KRL
Argument arytmetyczny
3
Wartość parametru, który zostanie
przesłany
User
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od
argumentu
4
Operator
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argum
enty
arytmetyczne "
strona 154)
-, !
5
Przy wybieraniu argumentów logicznych ON
i OFF nie ma pola wpisu.
Argument logiczny
6
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów logicznych ON
i OFF nie ma pola wpisu.
7
8.4
Opis
Komentarz programisty
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
-
Programowanie znaczników przeskoku
W programach można wyznaczać znaczniki. Z tych znaczników będzie można
przechodzić w inne miejsca programu. W ten sposób programowane są np.
pętle.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
189 / 211
VW System Software 5.4
Znaczniki przeskoku można używać między rekordami ruchu i w poleceniu
Punkt PLC rekordu ruchu.
Wymagania
Program jest otwarty.
Polecenie Punkt PLC jest otwarte (tylko przy wykorzystaniu znacznika
przeskoku w poleceniu Punkt PLC)
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu z rekordem ruchu lub w wierszu polecenia Punkt
PLC, za którym ma być wstawiony znacznik.
2. Wybierz Polecenia & gt; Przeskok/marker & gt; Marker.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.4.1 " Formularz Label/ SPSLabel " strona 190)
4. Ustaw kursor w wierszu z rekordem ruchu lub w wierszu polecenia Punkt
PLC, za którym ma być wstawiony przeskok.
5. Wybierz Polecenia & gt; Przeskok/marker & gt; Przeskok.
6. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.4.2 " Formularz GOTO Label/ GOTO SPSLabel " strona 191)
7. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK lub przycisku Enter.
8.4.1
Opis
Formularz Label/ SPSLabel
Za pomocą instrukcji można wstawić wskaźnik do sekwencji, podprogramu
lub makra.
Dany wskaźnik można wykorzystać tylko jeden raz.
Przy wstawianiu wskaźnika między 2 rekordy ruchu otwiera się następujący
formularz:
Rys. 8-53: Formularz Label
Przy wstawianiu wskaźnika do polecenia Punkt PLC otwiera się następujący
formularz:
Rys. 8-54: Formularz SPSLabel
Poz.
190 / 211
Zakres wartości
1
Przykład
Opis
Numer wskaźnika
1 ... 32 000
( & gt; & gt; & gt; 8.4.2 " Formularz GOTO Label/ GOTO SPSLabel " strona 191)
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
8.4.2
Formularz GOTO Label/ GOTO SPSLabel
Opis
Instrukcję przeskoku można wstawić w sekwencji lub podprogramie, a
następnie powiązać z warunkiem (argumentem logicznym).
W określonym programie kilka instrukcji przeskoku powinno odwoływać się
do jednego znacznika.
Przy wstawianiu instrukcji przeskoku między 2 rekordy ruchu otwiera się
następujący formularz:
Rys. 8-55: Formularz GOTO Label
Przy wstawianiu instrukcji przeskoku do polecenia Punkt PLC otwiera się
następujący formularz:
Rys. 8-56: Formularz GOTO SPSLabel
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
1 ... 32 000
2
Numer znacznika, do którego nastąpi
przeskok
Argument logiczny (warunek)
3
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
Przykład 1
Znacznik przeskoku między rekordami ruchu
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
2
3
4
5
6
Wiersz
4
7
Przykład 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
Warte auf Folgenstart
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
LABEL 10
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
GOTO Label 10 = E 25
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Opis
Znacznik 10
Przeskok do znacznika 10, gdy zostanie spełniony następujący
warunek: Wejście 25 jest TRUE.
Znacznik przeskoku w poleceniu Punkt PLC
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
191 / 211
VW System Software 5.4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
1
2
3
Wiersz
5
10
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Warte auf Folgenstart
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s] FP
FB ONL = EIN
1: SPSLABEL 5
2: SPSMAKRO99 = !F100
3: SPSMAKRO81 = EIN
4: SPSMAKRO82 = EIN
5: SPSMAKRO95 = EIN
6: GOTO SPSLabel 5 = E 16
7: bin1 (EIN) = 3
8: SPSMAKRO3 = EIN
9: SPSMAKRO31 = EIN
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
Opis
Znacznik 5
Przeskok do znacznika 5, gdy zostanie spełniony następujący
warunek: Wejście 16 jest TRUE.
8.5
Programowanie instrukcji w makrach
8.5.1
Makra w aplikacji VSS
Opis
W katalogu C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makra przechowywane są domyślnie
następujące dane:
makrosaw.src (MakroSAW)
( & gt; & gt; & gt; 8.5.2 " MakroSAW " strona 192)
makrosps.src (MakroSPS)
( & gt; & gt; & gt; 8.5.3 " MakroSPS " strona 192)
makrostep.src (MakroStep)
( & gt; & gt; & gt; 8.5.6 " MakroStep " strona 194)
makrotrigger.src (MakroTrigger)
( & gt; & gt; & gt; 8.5.9 " MakroTrigger " strona 196)
8.5.2
MakroSAW
Opis
Makro MakroSAW wykonywane jest przy wyborze rekordu. Np. po tym jak
użytkownik przerwie przebieg programu, by go zmienić.
W zależności od zaprogramowania makra przy wyborze rekordu określone
wyjścia będą wyznaczane jako FALSE, np. wyjścia blokowania ruchów
pozostałych robotów.
W otwartym makrze można wyznaczać wyjścia i wskaźniki. Maksymalnie
można przechowywać 30 instrukcji.
8.5.3
Opis
192 / 211
MakroSPS
Makro MakroSPS sprawdzane jest regularnie w trakcie przebiegu programu.
Gdy wystąpi błąd, za pośrednictwem makra możliwe będzie uruchomienie
określonych akcji. Przykładowo gdy układ sterowania spawaniem
zasygnalizuje błąd, zostanie wyznaczone wejście. Następnie makro wyznaczy
wyjście, które będzie analizowane przez przyłączony sterownik PLC.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Do programowania można w otwartym makrze wykorzystać następujące
instrukcje PLC:
Polecenie
A/M/F
i/bin
t=
t=STOP
Porównanie
Wskaźnik
pozycyjny
8.5.4
Opis
( & gt; & gt; & gt; 8.3.7 " Formularz A/M/F " strona 156)
Wskazówka: Markerów nie można wyznaczać.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.9 " Formularz i/bin " strona 157)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.11 " Formularz t= (Start) " strona 158)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.13 " Formularz t=STOP " strona 159)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.15 " Formularz Porównanie " strona 160)
( & gt; & gt; & gt; 8.5.5 " Formularz Wskaźnik pozycyjny "
strona 193)
Wyznaczenie wskaźnika zależnego od pozycji
Wymagania
Makro MakroSPS jest otwarte.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia & gt; PLC== & gt; & gt; Wskaźnik pozycji.
3. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.5.5 " Formularz Wskaźnik pozycyjny " strona 193)
4. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
8.5.5
Opis
Formularz Wskaźnik pozycyjny
Instrukcja wyznacza wskaźnik gdy określona oś osiągnie zdefiniowane
położenie.
Rys. 8-57: Formularz Wskaźnik pozycyjny
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
Numer wskaźnika
Oś
3
4
Operator porównawczy
Argument arytmetyczny
5
Kąt osi w stopniach
1 ... 999
AXIS_1 ... AXIS_6,
EXAX_1 ... EXAX_6
& gt; , & lt; , =, !, & gt; =, & lt; =
num, i, bin, t, ana,
anain, binin, p
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.2 " Argumen
ty arytmetyczne "
strona 154)
Przykład
( & gt; & gt; & gt; Rys. 8-57)
Wskaźnik 1 zostanie wyznaczony gdy kąt osi A1 będzie większy niż 20°.
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
193 / 211
VW System Software 5.4
8.5.6
MakroStep
Opis
W makrze MakroStep można zaprogramować etapy pracy. Pojedynczy krok
etapu będzie wykonywany w obrębie cyklu interpretera submitów. Kolejny po
nim cyklu będzie wykonywany następny krok itd. aż do przerobienia etapu.
Wymagania
Otwarte makro MakroStep.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, za którym ma być wstawiony krok.
2. Wybierz Polecenia & gt; Krok/Warunek kontynuacji & gt; Puls.
3. W formularzu wprowadź numer kroku.
( & gt; & gt; & gt; 8.5.7 " Formularz KROK " strona 194)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku programowalnego Polecenie
OK lub przycisku Enter.
5. Za pomocą przycisku programowalnego Otwórz PLC otwórz polecenie
Punkt PLC, by zaprogramować krok.
Możesz do tego wykorzystać następujące instrukcje PLC i otworzyć
polecenie przyciskiem programowalnym:
P. programow.
A/M/F
Opis
( & gt; & gt; & gt; 8.3.7 " Formularz A/M/F " strona 156)
i/bin
t=
t=STOP
Porównanie
Wskazówka: Markerów nie można wyznaczać.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.9 " Formularz i/bin " strona 157)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.11 " Formularz t= (Start) " strona 158)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.13 " Formularz t=STOP " strona 159)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.15 " Formularz Porównanie " strona 160)
6. Naciśnij przycisk programowalny DalejSB, by zaprogramować warunek
kontynuacji przejścia do następnego kroku.
7. Ustaw parametry w formularzu.
( & gt; & gt; & gt; 8.5.8 " Formularz Krok (warunek kontynuacji) " strona 195)
8. Instrukcję zapisz przyciskiem Enter.
9. Za pomocą przycisku programowalnego Zamknij PLC zamknij polecenie
Punkt PLC.
8.5.7
Opis
Formularz KROK
Za pomocą instrukcji do makra MakroStep wstawiany jest krok etapu.
Rys. 8-58: Formularz KROK
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Numer kroku
1 ... 32 000
Kroki o takim samym numerze kroku
powinny być zaprogramowane. Wszystkie
kroki o takim samym numerze kroku będą
wykonywane w obrębie cyklu interpretera
submitów.
194 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Przykład
8.5.8
Opis
( & gt; & gt; & gt; 8.5.8 " Formularz Krok (warunek kontynuacji) " strona 195)
Formularz Krok (warunek kontynuacji)
Za pomocą instrukcji programuje się warunek (argument logiczny), jaki musi
być spełniony, by możliwe było przejście do następnego kroku etapu. W razie
potrzeby można logicznie połączyć kilka argumentów (maksymalnie 11).
Gdy w przebiegu programu zostanie spełnionych więcej warunków
kontynuacji, wykonywany będzie zawsze ostatni warunek kontynuacji.
Rys. 8-59: Formularz Krok (warunek kontynuacji)
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
2
3
Numer kroku, do którego nastąpi przejście
Operator
Operator
1 ... 32 000
_, (
_, !
4
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
Argument logiczny (warunek)
5
Numer argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
6
Przykład
Operator
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
2
3
4
Wiersz
2, 5
3, 7
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
_, )
Makro Schrittkette
SCHRITT 1
A1 = EIN
Schritt2 = E1
SCHRITT 2
A2 = EIN
Schritt3 = E1
SCHRITT 3
SCHRITT 4
Opis
Krok z otwartym poleceniem Punkt PLC
Instrukcje PLC:
Krok 1: Wyznaczenie wyjścia 1.
4, 7
8
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Krok 2: Wyznaczenie wyjścia 2.
Warunek przejścia do następnego kroku: Wejście 1 jest TRUE.
Krok z zamkniętym poleceniem Punkt PLC
195 / 211
VW System Software 5.4
8.5.9
MakroTrigger
Opis
W makrze MakroTrigger występuje 8 domyślnych przerzutników, do których
można zaprogramować instrukcje. Wszystkie instrukcje przerzutnika
wykonywane są w obrębie jednego cyklu interpretera submitów. Za pomocą
funkcji przerzutnika mogą być realizowane bardzo szybkie czasy reakcji, np.
gdy na wejściu wystąpi komunikat błędu.
Wszystkie przerzutniki są domyślnie wyłączone. By włączyć przerzutnik,
trzeba zaprogramować warunek włączenia.
Do zdefiniowanych przerzutników dostępne są przerzutniki 31 ... 38. Tych
przerzutników nie można usuwać, ani też nie można wstawiać dodatkowych
przerzutników.
Wymagania
Makro MakroTrigger jest otwarte.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu z przerzutnikiem, który chcesz zaprogramować.
2. Przyciskiem programowalnym Zmień otwórz formularz Przerzutnik.
3. W formularzu zaprogramuj warunek włączenia.
( & gt; & gt; & gt; 8.5.10 " Formularz Przerzutnik " strona 196)
4. Zapisz naciskając przycisk Enter.
5. Zaprogramuj instrukcje przerzutnika.
Możesz do tego wykorzystać następujące instrukcje PLC i otworzyć
polecenie przyciskiem programowalnym:
P. programow.
A/M/F
i/bin
t=
t=STOP
Porównanie
Opis
( & gt; & gt; & gt; 8.3.7 " Formularz A/M/F " strona 156)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.9 " Formularz i/bin " strona 157)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.11 " Formularz t= (Start) " strona 158)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.13 " Formularz t=STOP " strona 159)
( & gt; & gt; & gt; 8.3.15 " Formularz Porównanie " strona 160)
Przy aktualizacji następuje zastosowanie już zaprogramowanych warunków
włączenia i instrukcji przerzutników do pliku SRC makra.
8.5.10
Opis
Formularz Przerzutnik
Za pomocą instrukcji programuje się warunek (argument logiczny), jaki musi
być spełniony, by doszło do włączenia przerzutnika i wykonania instrukcji
przerzutnika.
Rys. 8-60: Formularz Przerzutnik
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Operator
_, !
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
196 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
8. Programowanie za pomocą formularzy
Poz.
Opis
Zakres wartości
2
Argument logiczny (warunek)
3
Numer argumentu
ON, OFF, E, A, F,
M, T, S
Zależnie od
argumentu
Przy wybieraniu argumentów ON i OFF nie
ma pola wpisu.
( & gt; & gt; & gt; 8.3.1 " Argum
enty logiczne "
strona 154)
Przykład
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
8
Wiersz
1
2 ... 3
Trigger 1: Wenn E1 dann
A5 = EIN
t1 ( EIN )= 500[1/10Sek]
Trigger 2: Wenn AUS dann
Trigger 3: Wenn AUS dann
...
Trigger 8: Wenn AUS dann
Opis
Warunek włączenia: Wejście 1 jest TRUE.
Instrukcje przerzutnika, jakie będą wykonywane przy
spełnionym warunku włączenia:
Wyznaczenie wyjścia 5.
4 ... 7
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Licznik czasu 1 uruchomi się natychmiast z wartością
początkową 50 s.
Wyłączony przerzutnik
197 / 211
VW System Software 5.4
198 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
9. Serwis KUKA
9
Serwis KUKA
9.1
Pomoc techniczna
Wstęp
Dokumentacja firmy KUKA Robot Group zawiera informacje na temat
eksploatacji i obsługi produktu oraz usuwania zakłóceń. W przypadku
dalszych pytań, lokalny oddział firmy jest do Państwa dyspozycji.
Usterki powodujące zatrzymanie produkcji należy zgłosić w ciągu jednej
godziny do lokalnego oddziału firmy.
Informacje
Do opracowania pytania serwisowego są potrzebne następujące informacje:
Typ i numer seryjny robota
Typ i numer seryjny sterownika
Typ i numer seryjny jednostki liniowej (opcja)
Wersja oprogramowania systemowego VW
Dodatkowe oprogramowanie lub modyfikacje
Archiwum oprogramowania
Dostępne aplikacje
Dostępne osie dodatkowe (opcja)
Opis problemu, czas, częstotliwość występowania usterki
9.2
Biuro obsługi klienta KUKA
Dostępność
Biuro obsługi klienta KUKA jest dostępne w wielu krajach. Jesteśmy do
Państwa dyspozycji!
Argentyna
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)
153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australia
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
199 / 211
VW System Software 5.4
Belgia
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazylia
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançă
CEP 02151 900 Săo Paulo
SP Brazylia
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chiny
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Niemcy
KUKA Roboter GmbH
Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
200 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
9. Serwis KUKA
Francja
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie
KUKA Robotics, Private Limited
621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indie
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Włochy
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Włochy
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Korea
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
201 / 211
VW System Software 5.4
Malezja
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Maksyk
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Maksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegia
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegia
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Austria
KUKA Roboter GmbH
Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugalia
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalia
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
202 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
9. Serwis KUKA
Rosja
KUKA-VAZ Engineering
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Rosja
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Szwecja
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Szwajcaria
KUKA Roboter Schweiz AG
Riedstr. 7
8953 Dietikon
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Hiszpania
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Republika Południowej Jendamark Automation LTD (Agency)
Afryki
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Południowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
203 / 211
VW System Software 5.4
Tajwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tajlandia
KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Węgry
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Węgry
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Wielka Brytania
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
204 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Index
Index
Symbole
$ROBRUNTIME 74, 75
Cyfry
73/23/EWG 34
89/336/EWG 34
97/23/WE 34
98/37/WE 34
A
A/M/F (p. menu) 155
Akcesoria 11, 15
Aktualne narzędzie/podstawa (p. menu) 52
ALT 38
Ana konst (p. menu) 170
ana kst+p (p. menu) 170
Ana vprop (p. menu) 170
ARCHIVE.ZIP 111, 135, 137
Archiwizowanie 134
Archiwizowanie danych 135
Archiwum standardowe, przywracanie 137
Argument, wstawianie 155
AUT EXT 19, 20, 49
Automatyka zewnętrzna 19, 20, 49
Awaria 24
B
Bezpieczeństwo 13
Bezpieczeństwo sieci 31
Bezpieczeństwo, informacje ogólne 13
Bezwładność masy 102
BIOS 74
Biuro obsługi klienta KUKA 199
Blok klawiszy numerycznych 37, 39
Blokada zabezpieczeń oddzielających 23
Blokowanie 167
Blokowanie (p. menu) 167
Blokowanie, układ sterowania robota 47
Błędne hamowanie 29
BS A/F= (p. menu) 181
BS bin/ana= (p. menu) 181
Bufor przebiegu 120
BW_INI.EXE 122
C
CELL.SRC 124
Ciężar 102
CIR, rodzaj ruchu 140
Continuous Path 139
Czas eksploatacji 74, 75
Czas oczekiwania 166
Czekaj czas (p. menu) 166
Częstotliwość wahania 177
Czujnik zegarowy 79, 84
Czynności pielęgnacyjne 32
Czyszczenie 32
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
D
Dane maszynowe 74, 75, 77
Dane maszyny 77
Dane obciążenia 101, 104
Dane obciążenia dodatkowego (p. menu) 104
Dane obciążenia narzędzia (p. menu) 104
Dane robota (punkt menu) 75
Dane, przywracanie 136
Dekalibracja 85
Deklaracja producenta 13, 14, 15
Deklaracja zgodności 14
Deklaracja zgodności z normami WE 14
Dezaktywacja (punkt menu) 58
Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego
58
Dokumentacja, system robota 9
Drukowanie programu 134
Drzwi ochronne 28
Duże/małe litery 44
Dynamiczne przeciążenie robota 103
Dyrektywa " Kompatybilność elektromagnetyczna "
34
Dyrektywa " Maszyny " 34
Dyrektywa " Urządzenia ciśnieniowe " 34
Dyrektywa EMC 14
Dyrektywa maszynowa 14
Dyrektywa niskonapięciowa 14, 34
Dyrektywa w sprawie urządzeń ciśnieniowych 33
Dyskietka 135
E
Edycja programu 126
Elektroniczny czujnik pomiarowy 79
EMT 79
EN 418 34
EN 55011 35
EN 563 34
EN 60204-1 35
EN 61000-4-4 35
EN 61000-4-5 35
EN 61000-6-2 35
EN 61000-6-4 35
EN 614-1 34
EN 61800-3 35
EN 775 34
EN 954-1 35
EN ISO 10218-1 35
EN ISO 12100-1 35
EN ISO 12100-2 35
ESC 19
F
FB ONL (p. menu) 162
FB PSPS (p. menu) 163
Figury wahania 175, 176
Filtr 114
Firewall 31
205 / 211
VW System Software 5.4
Folder, tworzenie nowego 116
Funkcja blokowa 127
Funkcja oczekiwania, zależna od sygnału 164
Funkcja WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO 32
G
GO 119
Grupa użytkowników 47
H
Hamowanie, w pobliżu toru 16, 22
Hamowanie, zgodne z przebiegiem toru 22
Hamowanie, zgodnie z przebiegiem toru 16
Hand-Override 52
HOV 52
I
I-Bus alternatywnie (p. menu) 169
i/bin= (p. menu) 157
Impuls, wyznaczenie 161
Incremental Step 120
Info (punkt menu) 74
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej
13
Integrator instalacji 16
Integrator systemów 14, 16, 17
Interfejs graficzny 41
Interpreter submitów 44
ISTEP 120
J
Jasność 45
Jednostka liniowa 15
Język 46
K
Kalibracja 77
Kalibracja, automatyczne zapisanie 78
Kalibracja, usuwanie 85
KCP 11
Klawiatura 37, 38
Klawiatura, zewnętrzna 29
Klawisz Enter 37
Klawisz ESC 37
Klawisz Start 37, 40
Klawisz Start-Wstecz 37
Klawisz STOP 37
Klawisze kierunkowe 37
Komentarz 126
Komunikaty 42
Konfiguracja myszki (punkt menu) 54
Konfiguracja narzędzia 100
Konfiguracja narzędzia (p. menu) 100
Konserwacja 32
Kontrast 45
Kontrola poprawności działania 30
Kopiuj 127
KUKA Control Panel 37
KUKA Customer Support 74
KUKA.HMI 12, 41
206 / 211
KUKA.Load 104
KUKA.LoadDetect 103
KUKA.USB 47, 134
L
Licznik całkowitoliczbowy 156
Licznik czasu 63, 158, 159
Licznik czasu, uruchomienie 158
Licznik czasu, zatrzymanie 159
Liczniki 63
LIN, rodzaj ruchu 140
Lista plików 113
Lokalne WYŁĄCZENIE AWARYJNE 19
Ł
Łącznik VKCP 27
M
Makra, przegląd 192
Makra, tworzenie 107
MAKRO (p. menu) 184
MAKRO/Pętla PPr (p. menu) 186
MakroSAW 192
MakroSPS 192
MakroStep 194
MakroTrigger 196
Marker 61, 155
Marker (p. menu) 190
Mechaniczne ograniczniki krańcowe 25
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi 26
Mechaniczny punkt zerowy 77
Mechanizm swobodnego obrotu 27
Menu kontekstowe 114
Metoda 2-punktowa ABC 91
Metoda 3-punktowa 97
Metoda 4-punktowa XYZ 88
Metoda ABC World 89
Metoda pośrednia 99
Metoda referencyjna XYZ 87
Metody kalibracji 79
Motion Step 119
MSTEP 119
Mysz, zewnętrzna 29
N
Nagłówek 113
Napędy WŁ 37
Napędy WŁ. 19
Napędy WYŁ 37
Napędy WYŁ. 19
Napięcie 63, 170
Napięcie oporowe 22
Naprawa 32
Narzędzie, stacjonarne 92
Narzędzie, wybór 52
Nastawnik 15
Nawigator 113
Nazwa archiwum, zmiana 111
Nazwa, komputer PC układu sterowania 74
Nazwa, robot 74, 75
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Index
Nazwa, skaner antywirusowy 75
Nazwy w postaci tekstu opisowego 109
NUM 38
Numer seryjny 75
O
Obciążenia w robocie 101
Obciążenie całkowite 102
Obsługa 37
Ochrona antywirusowa 31
Ochrona użytkownika 19, 23, 26
Odstęp kartezjański 73
Odstęp kartezjański (p. menu) 73
Oferta szkoleń 9, 17
Ogólne środki bezpieczeństwa 29
Ogranicznik zakresu osi 26
Ograniczona Prędkość, tryb programowania 26
Ogrodzenia ochronne 28
Okno główne 42
Okno komunikatów 42
Okno opcji 42
Opcje 11, 12, 15
Operator 47
Operator, wstawianie 155
Opis produktu 11
Opis systemu robota 11
Oprogramowanie 11, 15
Osie dodatkowe 15, 16, 60, 74
Osobliwości 142
Override 52, 121
Override programu 121
Oznaczenia 28
Oznaczenie CE 14
P
Pakiety technologiczne 74
Pamięć 74
Parametry procesowe 66
Parametry ruchu, zmiana 127
Parametry, figura wahania 176
Pasek stanu 44
Personel 17
Pierwsza kalibracja 82
Pisownia dużych/małych liter 39
Podstawa, wybór 52
Point to Point 139
Pojedynczo (p. menu) 69, 71
Pojęcia, stosowane 16
Pokaż (p. menu) 72
Pole list 43
Pole wprowadzania danych 43
Pole wyboru 43
Polecenie Punkt PLC, widok 118
Pomiar 86
Pomiar narzędzia 86
Pomiar podstawy 97
Pomiar, element obrabiany 93
Pomiar, narzędzia 86
Pomiar, narzędzie stacjonarne 92
Pomiar, podstawa 97
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Pomoc techniczna 199
Porównanie (p. menu) 160
Porównanie, arytmetyczne 160
POV 121
Pozycja " Awaria " 25
Pozycja myszki (p. menu) 56
Pozycja przedkalibracyjna 80
Pozycja rzeczywista 59
Pozycja transportowa 30
PPr (p. menu) 185
Praca na sucho 124
Prędkość 52, 121
Prędkość zgrzewania 177
Programator 11, 15, 37
Programista 47
Programowanie 31
Programowanie ruchu, podstawy 139
Programowy wyłącznik krańcowy 26
Programu, tworzenie nowego 116
Przeciążenie 29
Przeciwwaga 33
Przegląd urządzeń zabezpieczających 18
Przełącznik trybów roboczych 19, 37, 48
Przeskok (p. menu) 190
Przesunięcie 80, 82
Przesuw wstecz 122
Przesuw, kartezjański 56
Przesuwanie, kartezjańskie 53
Przesuwanie, kartezyjskie 51
Przesuwanie, ręczne 51
Przesuwanie, w odniesieniu do osi 51, 53
Przewody łączące 11, 15
Przybliżenie 141, 145, 147, 148, 151, 152
Przycisk stanu 37
Przycisk wyboru okna 37
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO 23, 24,
26
Przycisk zatwierdzający 19, 24, 25, 26, 40
Przyciski menu 37, 41
Przyciski programowalne 37, 41
Przyciski radiowe 43
Przyciski ruchowe 51
Przyciski ruchu 53
Przyciski stanu 41
Przyrost 57
Przyrostowy przesuw ręczny 57
PTP, rodzaj ruchu 139
Puls (p. menu) 161, 194
Punkt ciężkości 102
Punkt pomocniczy 140
R
Reakcje powodujące zatrzymanie 21
Regulator 43
Reset głęboki 46
Reset zwykły 46
Ręcznie ograniczona prędkość 19
Ręcznie Wyższa Prędkość 19
RNAME.ZIP 111
Robot 11, 15, 23
207 / 211
VW System Software 5.4
Roboty paletujące 92
Rodzaje ruchu 139
Ruch CIR 147
Ruch CP 139
Ruch KCIR 151
Ruch KLIN 150
Ruch LIN 146
Ruch LIN, monitorowany przez czujniki 152
Ruch PTP 145
Ruch wahadłowy 175
S
S_Archive (p. menu) 137
Segment Interbus 169
Serwis, KUKA Roboter 199
SHIFT 39
Skaner antywirusowy 75
Składniki oprogramowania 11
Składowanie 34
SpaceMouse 37, 51, 54, 55, 56
Spoina ściegiem zakosowym 175
Sprzężenie TOOL-BASE 52, 101
SSB-GUI 37
SSTEP 20
SSTEP(T1) 16
SSTEP(T2) 16
SSTEP1 19
SSTEP2 19
Statyczne przeciążenie robota 103
Sterownik robota 11, 15
STOP 0 16, 21
STOP 1 16, 21
STOP 2 16, 21
Stosowane normy i przepisy 34
Stosowane pojęcia 16
Stół obrotowo-przechylny 15
Strefa bezpieczeństwa 16, 22, 23
Strefa robocza 16, 22, 23
Strefa zagrożenia 16
Struktura folderów 113
Substancje niebezpieczne 33
SYM 39
Symulacja 32
System operacyjny 48
System robota 11, 13, 15, 16
System robota, informacje 74
Szafa nadstawiana 15
T
t= (p. menu) 158
t=STOP (p. menu) 159
T1 49
T2 49
TAB 39
Tabliczka znamionowa 40, 77
TCP 86
TCP, zewnętrzny 93
Tekst opisowy (p. menu) 109
Tool Center Point 86
Tor hamowania 16, 23
208 / 211
Transport 30
Tryb automatyczny 32
Tryb dominujący 55
Tryb impulsowy 25, 26
Tryb ręczny 20
Tryb wykonywania programu 119
Tryby pracy 19, 48
Tryby robocze 26
Tworzenie nowego folderu 116
Tworzenie nowego programu 116
Typ uruchomienia, VSS 46
Typ, robot 74
Typ, układ sterowania robota 74
U
Udźwigi 101
Układ bezpieczeństwa 19
Układ monitorowania zakresu osi 27
Układ sterowania robota 31
Układ współrzędnych BASE 50, 97
Układ współrzędnych FLANGE 51, 86
Układ współrzędnych ROBROOT 50
Układ współrzędnych TOOL 50, 86
Układ współrzędnych WORLD 49
Układy współrzędnych 49
Uruchamianie 30, 77
Uruchamianie programu (do tyłu) 122
Uruchamianie trybu Automatyka zewnętrzna 124
Uruchamianie, VSS 46
Uruchomienie programu (ręcznie) 122
Urządzenia ochronne 26
Urządzenie Interbus 169
USER (p. menu) 189
Ustawienia 31
Usterki 29
Usuwanie 34
Usuwanie wierszy programu 126
Utrata kalibracji 80, 83
Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem 14
Użytkowanie, niezgodne z przeznaczeniem 13
Użytkownik 16, 17
Użytkownik dokumentacji 9
V
VKCP 15, 16, 29, 37
W
W pobliżu toru 16, 22
Wahadło, włączenie 175
Wahadło, wyłączenie 175
wahania term. 177
Wahanie (p. menu) 175
Wahanie mechaniczne 175
Wahanie, mechaniczne 175
Wartości onl/do (p. menu) 164
Warunek przesuwu FB ONL 162
Warunek przesuwu FB PSPS 163
Wczytywanie 145, 146, 147, 150, 151
Wejścia/wyjścia, analogowe 62
Wejścia/wyjścia, automatyka zewnętrzna 68
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Index
Wejścia/wyjścia, binarne 65
Wejścia/wyjścia, cyfrowe 60
Wejścia/wyjścia, zgrzewadło 67
Wersja, BIOS 74
Wersja, interfejs graficzny 74
Wersja, skaner antywirusowy 75
Wersja, system podstawowy 74
Wersja, systemu operacyjnego 74
Wersja, układ sterowania robota 74
Widok szczegółowy (ASCII) (punkt menu) 119
Widok szczegółowy, wyświetlenie 118
Wiersz stanu 113
Wirtualne łączniki krańcowe 86
Właściwości (punkt menu) 115
Włączenie, układ sterowania robota 46
Wprowadzanie danych numerycznych, narzędzie
92
Wprowadzanie danych numerycznych, podstawa
99
Wskazówki 13
Wskazówki bezpieczeństwa 13
Wskaźnik 61, 155
Wskaźnik pozycji (p. menu) 193
Wskaźnik rekordu 120
Wskaźnik, zależny od pozycji 193
Współrzędne punktu 73
Współrzędne, przesunięcie 127
Wstaw 127
Wstaw nazwę archiwum (p. menu) 111
Wstecz 120
Wstęp 9
Wybór osi 54
Wybór rekordu 123, 124, 125
Wycofanie z eksploatacji 34
Wyjście 155
Wyjście analogowe 169
Wyjście, analogowe 169
Wyjście, binarne 156
Wykres obciążenia 104
WYŁĄCZENIE AWARYJNE 21, 28
WYŁĄCZNIK AWARYJNY 37
Wymuś reset głęboki (punkt menu) 46
Wyświetlenie zmiennej 71
Wyświetlenie zmiennej, pojedynczo 69
Wytnij 127
Zmiana nazwy, plik 116
Zmiana wiersza 119, 120
Zmiana wiersza (p. menu) 119
Zmiana zmiennej 69
Zmiana, nazwa archiwum 111
Zmiana, parametry ruchu 148
Zmiana, zmiana 71
Zmienna, widok, jako przegląd 71
Zmień, punkt wczytany 149
Znaczniki przeskoku 189
Znajdź 127
Znaki kalibracyjne 80, 81
Znaki towarowe 9
Zresetuj programu 123
Z
Zakres osi 16
Zaloguj (przycisk programowalny) 47, 48
Zapisywanie kalibracji 85
Zarządzanie programem 113
Zastąp 127
Zatrzymanie na przebiegu krzywej 16, 22
Zatrzymywanie programu 122, 123, 124
Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające 28
Zewnętrzne WYŁĄCZENIE AWARYJNE 19
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający 25
Zgodnie z przebiegiem toru 16, 22
Zgrzewadło= (p. menu) 187
Zmiana nazwy pliku 116
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
209 / 211
VW System Software 5.4
210 / 211
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
Stan: 25.02.2008 Wersja: VSS 5.4 END V1 pl
211 / 211